JPH06307868A - 自動追尾式測量機 - Google Patents
自動追尾式測量機Info
- Publication number
- JPH06307868A JPH06307868A JP5094065A JP9406593A JPH06307868A JP H06307868 A JPH06307868 A JP H06307868A JP 5094065 A JP5094065 A JP 5094065A JP 9406593 A JP9406593 A JP 9406593A JP H06307868 A JPH06307868 A JP H06307868A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- lens barrel
- lens
- rotation axis
- vertical
- barrel part
- Prior art date
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- Pending
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- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 鏡筒部の上方を通過する対象物でも自動的に
支承なく追尾する。 【構成】 垂直回転軸５Ａを中心に水平方向に回転され
る托架部６と、托架部６に設けられて水平回転軸７を中
心に垂直方向に回動される鏡筒部８と、鏡筒部８に設け
られて対象物２に走査光を照射すると共に対象物２から
の反射光を受光する走査光学系１０と、走査光学系１０
の受光出力に基づき対象物２の位置を検出し、その検出
結果に基づき演算を行うことにより追尾データを求め、
鏡筒部８の光軸Ｏが対象物２に一致する方向に托架部６
を垂直回転軸５Ａを中心に回動させると共に鏡筒部８を
水平回転軸７を中心に垂直方向に回動させて対象物２に
鏡筒部８を自動追尾させる制御手段とを有し、制御手段
には、鏡筒部８を垂直回転軸５Ａを境に鏡筒部８が一方
の側に向いている状態から他方の側に向いている状態に
反転させたときに、托架部６の回転方向が対象物２に接
近する方向と逆方向になるのを補正する方向関係補正手
段が設けられている。
支承なく追尾する。 【構成】 垂直回転軸５Ａを中心に水平方向に回転され
る托架部６と、托架部６に設けられて水平回転軸７を中
心に垂直方向に回動される鏡筒部８と、鏡筒部８に設け
られて対象物２に走査光を照射すると共に対象物２から
の反射光を受光する走査光学系１０と、走査光学系１０
の受光出力に基づき対象物２の位置を検出し、その検出
結果に基づき演算を行うことにより追尾データを求め、
鏡筒部８の光軸Ｏが対象物２に一致する方向に托架部６
を垂直回転軸５Ａを中心に回動させると共に鏡筒部８を
水平回転軸７を中心に垂直方向に回動させて対象物２に
鏡筒部８を自動追尾させる制御手段とを有し、制御手段
には、鏡筒部８を垂直回転軸５Ａを境に鏡筒部８が一方
の側に向いている状態から他方の側に向いている状態に
反転させたときに、托架部６の回転方向が対象物２に接
近する方向と逆方向になるのを補正する方向関係補正手
段が設けられている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、垂直回転軸を中心に水
平方向に回転される托架部と、托架部に設けられて水平
回転軸を中心に垂直方向に回動される鏡筒部と、鏡筒部
に設けられて対象物に走査光を照射すると共に対象物か
らの反射光を受光する走査光学系と、走査光学系の受光
出力に基づき対象物の位置を検出し、その検出結果に基
づき演算を行うことにより追尾データを求め、鏡筒部の
光軸が対象物に一致する方向に托架部を垂直回転軸を中
心に回動させると共に鏡筒部を水平回転軸を中心に垂直
方向に回動させて対象物に鏡筒部を自動追尾させる制御
手段とを有する自動追尾式測量機の改良に関する。
平方向に回転される托架部と、托架部に設けられて水平
回転軸を中心に垂直方向に回動される鏡筒部と、鏡筒部
に設けられて対象物に走査光を照射すると共に対象物か
らの反射光を受光する走査光学系と、走査光学系の受光
出力に基づき対象物の位置を検出し、その検出結果に基
づき演算を行うことにより追尾データを求め、鏡筒部の
光軸が対象物に一致する方向に托架部を垂直回転軸を中
心に回動させると共に鏡筒部を水平回転軸を中心に垂直
方向に回動させて対象物に鏡筒部を自動追尾させる制御
手段とを有する自動追尾式測量機の改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来から、プリズム等の対象物に走査光
を照射し、この対象物により反射された走査光を受光し
てその対象物の位置を検出し、その検出結果に基づき演
算を行うことにより追尾データを求めてその対象物に測
量機本体を自動追尾させる自動追尾式測量機が知られて
いる。この自動追尾式測量機は、図１に示すように、基
盤部１００と、この基盤部１００に設けられて垂直回転
軸１０１を中心に水平方向に回転される托架部１０２
と、托架部１０２に設けられて水平回転軸１０３を中心
に垂直方向に回動される鏡筒部１０４と、鏡筒部１０４
に設けられて対象物１０５に走査光を照射すると共に対
象物１０５からの反射光を受光する走査光学系１０６
と、測距光学系１０７と、走査光学系１０６の受光出力
に基づき対象物１０５の位置を検出し、その検出結果に
基づき演算を行うことにより追尾データを求め、鏡筒部
１０４の光軸Ｏが対象物１０５に一致する方向に托架部
１０２を垂直回転軸１０１を中心に回動させると共に鏡
筒部１０４を水平回転軸１０３を中心に垂直方向に回動
させて対象物１０５に鏡筒部１０４を自動追尾させる制
御手段とを有している。
を照射し、この対象物により反射された走査光を受光し
てその対象物の位置を検出し、その検出結果に基づき演
算を行うことにより追尾データを求めてその対象物に測
量機本体を自動追尾させる自動追尾式測量機が知られて
いる。この自動追尾式測量機は、図１に示すように、基
盤部１００と、この基盤部１００に設けられて垂直回転
軸１０１を中心に水平方向に回転される托架部１０２
と、托架部１０２に設けられて水平回転軸１０３を中心
に垂直方向に回動される鏡筒部１０４と、鏡筒部１０４
に設けられて対象物１０５に走査光を照射すると共に対
象物１０５からの反射光を受光する走査光学系１０６
と、測距光学系１０７と、走査光学系１０６の受光出力
に基づき対象物１０５の位置を検出し、その検出結果に
基づき演算を行うことにより追尾データを求め、鏡筒部
１０４の光軸Ｏが対象物１０５に一致する方向に托架部
１０２を垂直回転軸１０１を中心に回動させると共に鏡
筒部１０４を水平回転軸１０３を中心に垂直方向に回動
させて対象物１０５に鏡筒部１０４を自動追尾させる制
御手段とを有している。
【０００３】この従来の自動追尾式測量機では、制御手
段は、鏡筒部１０４が垂直回転軸１０１を境に一方の側
に向いている正の状態の水平走査方向は左から右（矢印
Ｈ1方向）、垂直走査方向は下から上（矢印Ｖ1）であ
り、対象物１０５の例えば水平方向の位置は、光軸Ｏを
一水平走査時間の丁度真中であると決めてその時間をｔ
0とし、左側を時刻カウント開始基準にして走査光が対
象物１０５から反射されるまでの走査時間ｔを検出し、
この走査時間ｔと時間ｔ0との時間差（ｔ−ｔ0）により
鏡筒部１０４の光軸Ｏと対象物１０５の方向との為す水
平方向の角度θを求め、また、托架部１０２を駆動する
モータ（図示を略す）の回転方向を時間差（ｔ−ｔ0）
が正の場合を例えば右向きに対応させて自動追尾させる
ようにしている。
段は、鏡筒部１０４が垂直回転軸１０１を境に一方の側
に向いている正の状態の水平走査方向は左から右（矢印
Ｈ1方向）、垂直走査方向は下から上（矢印Ｖ1）であ
り、対象物１０５の例えば水平方向の位置は、光軸Ｏを
一水平走査時間の丁度真中であると決めてその時間をｔ
0とし、左側を時刻カウント開始基準にして走査光が対
象物１０５から反射されるまでの走査時間ｔを検出し、
この走査時間ｔと時間ｔ0との時間差（ｔ−ｔ0）により
鏡筒部１０４の光軸Ｏと対象物１０５の方向との為す水
平方向の角度θを求め、また、托架部１０２を駆動する
モータ（図示を略す）の回転方向を時間差（ｔ−ｔ0）
が正の場合を例えば右向きに対応させて自動追尾させる
ようにしている。
【０００４】鏡筒部１０４が正の状態のときには対象物
１０５が右側にあり、時間差（ｔ−ｔ0）も正となるの
で托架部１０２が右側に回転され、自動追尾が行われ
る。
１０５が右側にあり、時間差（ｔ−ｔ0）も正となるの
で托架部１０２が右側に回転され、自動追尾が行われ
る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この従
来の自動追尾式測量機では、この鏡筒部１０４を鏡筒部
１０４が他方の側に向いている反の状態に反転させたと
きには、水平走査方向が右から左（矢印Ｈ1´）方向と
なり、時間差の演算（ｔ−ｔ0）は右を基準にして行わ
れるので、光軸Ｏを基準にして対象物１０５が左にある
にもかかわらずその時間差（ｔ−ｔ0）は正となり、左
にモータを回転させなければならないところを右にモー
タを回転させることになり、鏡筒部１０４の反転前の論
理関係に基づいて卓架部１０２を回転させることにする
と、鏡筒部１０４が対象物１０５から遠ざかる方向に回
動されることとなる。このことは、目盛盤の誤差を予め
記憶し、より精度の高い観測値を得る等に使用される正
反観測が容易にできないということである。なお、垂直
方向の走査は鏡筒部１０４の回動方向Ｖ1´と垂直走査
方向Ｖ1とが一致するため、反転前後でその論理関係に
矛盾は生じない。
来の自動追尾式測量機では、この鏡筒部１０４を鏡筒部
１０４が他方の側に向いている反の状態に反転させたと
きには、水平走査方向が右から左（矢印Ｈ1´）方向と
なり、時間差の演算（ｔ−ｔ0）は右を基準にして行わ
れるので、光軸Ｏを基準にして対象物１０５が左にある
にもかかわらずその時間差（ｔ−ｔ0）は正となり、左
にモータを回転させなければならないところを右にモー
タを回転させることになり、鏡筒部１０４の反転前の論
理関係に基づいて卓架部１０２を回転させることにする
と、鏡筒部１０４が対象物１０５から遠ざかる方向に回
動されることとなる。このことは、目盛盤の誤差を予め
記憶し、より精度の高い観測値を得る等に使用される正
反観測が容易にできないということである。なお、垂直
方向の走査は鏡筒部１０４の回動方向Ｖ1´と垂直走査
方向Ｖ1とが一致するため、反転前後でその論理関係に
矛盾は生じない。
【０００６】また、鏡筒部１０４の光軸Ｏが垂直回転軸
１０１に平行になる方向を天地方向としてその天地方向
を中心として所定の立体角ωの範囲内に対象物１０５が
存在する場合に、この対象物１０５が動くと、この対象
物１０５に鏡筒部１０４を追従させるために托架部１０
２を垂直回転軸１０１を中心に高速で回転させなければ
ならなくなり、その制御も難しい。
１０１に平行になる方向を天地方向としてその天地方向
を中心として所定の立体角ωの範囲内に対象物１０５が
存在する場合に、この対象物１０５が動くと、この対象
物１０５に鏡筒部１０４を追従させるために托架部１０
２を垂直回転軸１０１を中心に高速で回転させなければ
ならなくなり、その制御も難しい。
【０００７】本発明は、上記の事情に鑑みて為されたも
ので、その目的は、鏡筒部の上方を通過する対象物でも
自動的に追尾できる自動追尾式測量機を提供することに
ある。
ので、その目的は、鏡筒部の上方を通過する対象物でも
自動的に追尾できる自動追尾式測量機を提供することに
ある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明に係わる自動追尾
式測量機は、上記の課題を解決するため、垂直回転軸を
中心に水平方向に回転される托架部と、托架部に設けら
れて水平回転軸を中心に垂直方向に回動される鏡筒部
と、鏡筒部に設けられて対象物に走査光を照射すると共
に対象物からの反射光を受光する走査光学系と、前記走
査光学系の受光出力に基づき前記対象物の位置を検出
し、その検出結果に基づき演算を行うことにより追尾デ
ータを求め、前記鏡筒部の光軸が前記対象物に一致する
方向に前記托架部を垂直回転軸を中心に回動させると共
に前記鏡筒部を前記水平回転軸を中心に垂直方向に回動
させて前記対象物に前記鏡筒部を自動追尾させる制御手
段とを有する自動追尾式測量機において、前記制御手段
には、前記鏡筒部を前記垂直回転軸を境に該鏡筒部が一
方の側に向いている状態から他方の側に向いている状態
に反転させたときに、前記托架部の回転方向が前記対象
物に接近する方向と逆方向になるのを補正する方向関係
補正手段が設けられていることを特徴とする。
式測量機は、上記の課題を解決するため、垂直回転軸を
中心に水平方向に回転される托架部と、托架部に設けら
れて水平回転軸を中心に垂直方向に回動される鏡筒部
と、鏡筒部に設けられて対象物に走査光を照射すると共
に対象物からの反射光を受光する走査光学系と、前記走
査光学系の受光出力に基づき前記対象物の位置を検出
し、その検出結果に基づき演算を行うことにより追尾デ
ータを求め、前記鏡筒部の光軸が前記対象物に一致する
方向に前記托架部を垂直回転軸を中心に回動させると共
に前記鏡筒部を前記水平回転軸を中心に垂直方向に回動
させて前記対象物に前記鏡筒部を自動追尾させる制御手
段とを有する自動追尾式測量機において、前記制御手段
には、前記鏡筒部を前記垂直回転軸を境に該鏡筒部が一
方の側に向いている状態から他方の側に向いている状態
に反転させたときに、前記托架部の回転方向が前記対象
物に接近する方向と逆方向になるのを補正する方向関係
補正手段が設けられていることを特徴とする。
【０００９】
【作用】本発明に係わる自動追尾式測量機によれば、方
向関係補正手段は鏡筒部を垂直回転軸を境にこの鏡筒部
が一方の側に向いている状態から他方の側に向いている
状態に反転させたときに、この托架部の回転方向がこの
対象物に接近する方向と逆方向になるのを補正する。こ
れにより、鏡筒部の上方を通過する対象物でも自動的に
支承なく追尾できる。
向関係補正手段は鏡筒部を垂直回転軸を境にこの鏡筒部
が一方の側に向いている状態から他方の側に向いている
状態に反転させたときに、この托架部の回転方向がこの
対象物に接近する方向と逆方向になるのを補正する。こ
れにより、鏡筒部の上方を通過する対象物でも自動的に
支承なく追尾できる。
【００１０】
【実施例】以下に、本発明に係わる自動追尾式測量機の
実施例を図面を参照しつつ説明する。
実施例を図面を参照しつつ説明する。
【００１１】図２において、１は測量台、２は測点に設
置の対象物としてのコーナーキューブである。この測量
台１には自動追尾式測量機３が設置されている。この自
動追尾式測量機３は、基盤部４、架台部５、托架部６を
有する。架台部５は垂直回転軸５Ａを中心にして基盤４
に対して矢印Ａで示す水平方向に回転される。托架部６
には水平回転軸７が設けられ、水平回転軸７には鏡筒部
８が設けられている。鏡筒部８は架台部５の回転により
水平方向に回動されると共に水平回転軸７の回転により
図３に矢印Ｂで示す垂直方向に回転される。鏡筒部８に
は測距光学系９と走査光学系１０とが設けられている。
測距光学系９は図４に概略示すように投光部１１と受光
部１２とを有する。投光部１１は光源１３を有する。受
光部１２は受光素子１４を有する。光源１３は赤外レー
ザー光束を出射する。その赤外レーザー光束はビームス
プリッタ１５のダイクロイックミラー１６により対物レ
ンズ１７に向けて反射され、カバーガラス１８を介して
鏡筒部８から平行光束として出射される。赤外レーザー
光束はコーナーキューブ２により反射され、カバーガラ
ス１８を介して対物レンズ１７に戻り、ビームスプリッ
タ１５のダイクロイックミラー１９により反射され、受
光素子１４に収束される。その受光素子１４の受光出力
は、図５に示す制御回路ＣＰＵの演算部に入力される。
制御回路ＣＰＵはその受光素子１４の受光出力に基づき
コーナーキューブ２までの距離を演算する。この測距光
学系９は結像レンズ２０、レチクル板２１を有してお
り、可視光は、対物レンズ１７、ダイクロイックミラー
１６、１９を通過して結像レンズ２０に至り、レチクル
板２１に収束され、測定者は接眼レンズ２２を介してコ
ーナーキューブ２を含めて測点箇所を視認できる。走査
光学系１０は図６に示すようにレーザーダイオード２
３、コリメーターレンズ２４、水平方向偏向素子２５、
垂直方向偏向素子２６、反射プリズム２７、２８、２
９、対物レンズ３０、カバーガラス１８、反射プリズム
３２、ノイズ光除去用フィルタ３３、受光素子３４を有
する。レーザーダイオード２３、コリメーターレンズ２
４、水平方向偏向素子２５、垂直方向偏向素子２６、反
射プリズム２７、２８、２９は投光部を大略構成してい
る。対物レンズ３０、反射プリズム３２、ノイズ光除去
用フィルター３３、受光素子３４は受光部を大略構成す
る。水平方向偏向素子２５、垂直方向偏向素子２６は例
えば音響光学素子からなる。
置の対象物としてのコーナーキューブである。この測量
台１には自動追尾式測量機３が設置されている。この自
動追尾式測量機３は、基盤部４、架台部５、托架部６を
有する。架台部５は垂直回転軸５Ａを中心にして基盤４
に対して矢印Ａで示す水平方向に回転される。托架部６
には水平回転軸７が設けられ、水平回転軸７には鏡筒部
８が設けられている。鏡筒部８は架台部５の回転により
水平方向に回動されると共に水平回転軸７の回転により
図３に矢印Ｂで示す垂直方向に回転される。鏡筒部８に
は測距光学系９と走査光学系１０とが設けられている。
測距光学系９は図４に概略示すように投光部１１と受光
部１２とを有する。投光部１１は光源１３を有する。受
光部１２は受光素子１４を有する。光源１３は赤外レー
ザー光束を出射する。その赤外レーザー光束はビームス
プリッタ１５のダイクロイックミラー１６により対物レ
ンズ１７に向けて反射され、カバーガラス１８を介して
鏡筒部８から平行光束として出射される。赤外レーザー
光束はコーナーキューブ２により反射され、カバーガラ
ス１８を介して対物レンズ１７に戻り、ビームスプリッ
タ１５のダイクロイックミラー１９により反射され、受
光素子１４に収束される。その受光素子１４の受光出力
は、図５に示す制御回路ＣＰＵの演算部に入力される。
制御回路ＣＰＵはその受光素子１４の受光出力に基づき
コーナーキューブ２までの距離を演算する。この測距光
学系９は結像レンズ２０、レチクル板２１を有してお
り、可視光は、対物レンズ１７、ダイクロイックミラー
１６、１９を通過して結像レンズ２０に至り、レチクル
板２１に収束され、測定者は接眼レンズ２２を介してコ
ーナーキューブ２を含めて測点箇所を視認できる。走査
光学系１０は図６に示すようにレーザーダイオード２
３、コリメーターレンズ２４、水平方向偏向素子２５、
垂直方向偏向素子２６、反射プリズム２７、２８、２
９、対物レンズ３０、カバーガラス１８、反射プリズム
３２、ノイズ光除去用フィルタ３３、受光素子３４を有
する。レーザーダイオード２３、コリメーターレンズ２
４、水平方向偏向素子２５、垂直方向偏向素子２６、反
射プリズム２７、２８、２９は投光部を大略構成してい
る。対物レンズ３０、反射プリズム３２、ノイズ光除去
用フィルター３３、受光素子３４は受光部を大略構成す
る。水平方向偏向素子２５、垂直方向偏向素子２６は例
えば音響光学素子からなる。
【００１２】レーザーダイオード２３は測距光学系９の
測距光の波長とは異なる波長の赤外レーザー光を出射す
る。その赤外レーザー光はコリメーターレンズ２４によ
って平行光束とされ、水平方向偏向素子２５に導かれ
る。この水平方向偏向素子２５は図７に示すように赤外
レーザー光を水平方向Ｈに偏向させる機能を有し、垂直
方向偏向素子２６は赤外レーザー光を垂直方向Ｖに偏向
させる機能を有する。赤外レーザー光はその水平方向偏
向素子２５、垂直方向偏向素子２６により水平方向、垂
直方向に偏向されて反射プリズム２７に導かれ、この反
射プリズム２７により反射され、反射プリズム２８、２
９を経由して対物レンズ３０に導かれる。対物レンズ３
０には貫通孔３５が対物レンズ３０の光軸と同軸に形成
されている。その反射プリズム２９により反射された赤
外レーザービームはその貫通孔３５を通って測量機本体
８の外部に出射され、この赤外レーザービームによって
コーナーキューブ２の探索走査が行われる。探索範囲内
にコーナーキューブ２があると、赤外レーザービームが
コーナーキューブ２により反射されて対物レンズ３０に
戻る。その赤外レーザービームはその対物レンズ３０に
より収束され、反射プリズム３２により反射され、ノイ
ズ光除去用フィルター３３を通過して受光素子３４に結
像され、ノイズ光除去用フィルター３３は赤外レーザー
ビームの波長と同一波長の光を透過させる機能を有す
る。
測距光の波長とは異なる波長の赤外レーザー光を出射す
る。その赤外レーザー光はコリメーターレンズ２４によ
って平行光束とされ、水平方向偏向素子２５に導かれ
る。この水平方向偏向素子２５は図７に示すように赤外
レーザー光を水平方向Ｈに偏向させる機能を有し、垂直
方向偏向素子２６は赤外レーザー光を垂直方向Ｖに偏向
させる機能を有する。赤外レーザー光はその水平方向偏
向素子２５、垂直方向偏向素子２６により水平方向、垂
直方向に偏向されて反射プリズム２７に導かれ、この反
射プリズム２７により反射され、反射プリズム２８、２
９を経由して対物レンズ３０に導かれる。対物レンズ３
０には貫通孔３５が対物レンズ３０の光軸と同軸に形成
されている。その反射プリズム２９により反射された赤
外レーザービームはその貫通孔３５を通って測量機本体
８の外部に出射され、この赤外レーザービームによって
コーナーキューブ２の探索走査が行われる。探索範囲内
にコーナーキューブ２があると、赤外レーザービームが
コーナーキューブ２により反射されて対物レンズ３０に
戻る。その赤外レーザービームはその対物レンズ３０に
より収束され、反射プリズム３２により反射され、ノイ
ズ光除去用フィルター３３を通過して受光素子３４に結
像され、ノイズ光除去用フィルター３３は赤外レーザー
ビームの波長と同一波長の光を透過させる機能を有す
る。
【００１３】制御手段ＣＰＵには鏡筒部８を垂直回転軸
５Ａを境に鏡筒部８が一方の側に向いている正の状態か
ら他方の側に向いている反の状態に反転させたときに、
托架部６の回転方向が対象物２に接近する方向と逆方向
になるのを補正する方向関係補正手段３５が設けられて
いる。この方向関係補正手段３５は、鏡筒部８が図１に
示す正の状態から反転された反の状態になったか否かを
判断し、托架部１０２（６）の回動方向を正の状態から
負の状態に変更する。
５Ａを境に鏡筒部８が一方の側に向いている正の状態か
ら他方の側に向いている反の状態に反転させたときに、
托架部６の回転方向が対象物２に接近する方向と逆方向
になるのを補正する方向関係補正手段３５が設けられて
いる。この方向関係補正手段３５は、鏡筒部８が図１に
示す正の状態から反転された反の状態になったか否かを
判断し、托架部１０２（６）の回動方向を正の状態から
負の状態に変更する。
【００１４】例えば、図１に示すように、鏡筒部８が正
の状態のときに左から右方向に水平方向の走査が行われ
ているとして、対象物１０５（２）が光軸Ｏを中心にし
て右側にあるときに、制御手段ＣＰＵはモータ駆動部３
６にモータ３７を右方向に駆動して托架部１０２（６）
を右に回転させると共に、モータ３８を駆動して鏡筒部
１０４（８）を上方向に回転させることにより光軸Ｏを
対象物２に一致させる。
の状態のときに左から右方向に水平方向の走査が行われ
ているとして、対象物１０５（２）が光軸Ｏを中心にし
て右側にあるときに、制御手段ＣＰＵはモータ駆動部３
６にモータ３７を右方向に駆動して托架部１０２（６）
を右に回転させると共に、モータ３８を駆動して鏡筒部
１０４（８）を上方向に回転させることにより光軸Ｏを
対象物２に一致させる。
【００１５】対象物２が自動追尾式測量機３の上方を通
過して鏡筒部８が図１に示す正の状態から反転されたと
きには、方向関係補正手段３５は鏡筒部８の光軸Ｏが垂
直回転軸５Ａに平行になる方向を天頂（天地）方向とし
てその天頂を横切ったことを図示を略す検出センサによ
り判断し、制御手段ＣＰＵはモータ３７を左方向に回転
させる。
過して鏡筒部８が図１に示す正の状態から反転されたと
きには、方向関係補正手段３５は鏡筒部８の光軸Ｏが垂
直回転軸５Ａに平行になる方向を天頂（天地）方向とし
てその天頂を横切ったことを図示を略す検出センサによ
り判断し、制御手段ＣＰＵはモータ３７を左方向に回転
させる。
【００１６】制御手段ＣＰＵには、図８に示すように、
鏡筒部８の光軸Ｏが垂直回転軸５Ａに平行になる方向を
天地方向としてその天地方向を中心として所定の立体角
ωの範囲内に光軸Ｏがある場合に托架部６と鏡筒部８と
の回動を停止させる停止手段３９が設けれられている。
この停止手段３９は、図示を略す他の検出センサにより
鏡筒部８が所定の立体角ωに範囲に入ったことが検出さ
れると、制御手段ＣＰＵに向かってモータ３７、３８の
回動停止指令信号を出力し、従って、対象物２が天頂付
近を横切るときに、托架部６が垂直回転軸５Ａを中心に
高速で回転されることが防止される。
鏡筒部８の光軸Ｏが垂直回転軸５Ａに平行になる方向を
天地方向としてその天地方向を中心として所定の立体角
ωの範囲内に光軸Ｏがある場合に托架部６と鏡筒部８と
の回動を停止させる停止手段３９が設けれられている。
この停止手段３９は、図示を略す他の検出センサにより
鏡筒部８が所定の立体角ωに範囲に入ったことが検出さ
れると、制御手段ＣＰＵに向かってモータ３７、３８の
回動停止指令信号を出力し、従って、対象物２が天頂付
近を横切るときに、托架部６が垂直回転軸５Ａを中心に
高速で回転されることが防止される。
【００１７】なお、方向関係補正手段は時間差の演算の
方法を逆にする方法、モータ３７への通電方向をスイッ
チにより直接切り換える方法等がある。
方法を逆にする方法、モータ３７への通電方向をスイッ
チにより直接切り換える方法等がある。
【００１８】
【発明の効果】本発明に係わる自動追尾式測量機は、以
上説明したように構成したので、測量機で必要とされる
正反観測を容易に行うことができ、鏡筒部の上方を通過
する対象物でも自動的に支承なく追尾できる効果を奏す
る。
上説明したように構成したので、測量機で必要とされる
正反観測を容易に行うことができ、鏡筒部の上方を通過
する対象物でも自動的に支承なく追尾できる効果を奏す
る。
【図１】従来技術の不具合を説明するための説明図であ
る。
る。
【図２】本発明に係わる自動追尾式測量機の概略構成を
示す平面図である。
示す平面図である。
【図３】図２に示す自動追尾式測量機の側面図である。
【図４】本発明に係わる測距光学系の概略構成を示す光
学図である。
学図である。
【図５】本発明に係わる自動追尾式測量機のブロック図
である。
である。
【図６】本発明に係わる走査光学系の概略構成を示す光
学図である。
学図である。
【図７】図６に示す音響光学素子の作用を説明するため
の斜視図である。
の斜視図である。
【図８】本発明の請求項２に記載の自動追尾式測量機の
作用を説明するための概略図である。
作用を説明するための概略図である。
２…対象物 ５Ａ…垂直回転軸 ６…托架部 ７…水平回転軸 ８…鏡筒部 １０…走査光学系 ３５…方向関係補正手段 ＣＰＵ…制御手段
Claims (2)
- 【請求項１】 垂直回転軸を中心に水平方向に回転され
る托架部と、托架部に設けられて水平回転軸を中心に垂
直方向に回動される鏡筒部と、鏡筒部に設けられて対象
物に走査光を照射すると共に対象物からの反射光を受光
する走査光学系と、前記走査光学系の受光出力に基づき
前記対象物の位置を検出し、その検出結果に基づき演算
を行うことにより追尾データを求め、前記鏡筒部の光軸
が前記対象物に一致する方向に前記托架部を垂直回転軸
を中心に回動させると共に前記鏡筒部を前記水平回転軸
を中心に垂直方向に回動させて前記対象物に前記鏡筒部
を自動追尾させる制御手段とを有する自動追尾式測量機
において、 前記制御手段には、前記鏡筒部を前記垂直回転軸を境に
該鏡筒部が一方の側に向いている状態から他方の側に向
いている状態に反転させたときに、前記托架部の回転方
向が前記対象物に接近する方向と逆方向になるのを補正
する方向関係補正手段が設けられていることを特徴とす
る自動追尾式測量機。 - 【請求項２】 前記制御手段には、前記方向関係補正手
段に加えて、前記鏡筒部の光軸が垂直回転軸に平行にな
る方向を天地方向としてその天地方向を中心として所定
の立体角となる走査範囲内に前記光軸がある場合に前記
托架部と前記鏡筒部との回動を停止させる停止手段が設
けられていることを特徴とする請求項１に記載の自動追
尾式測量機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5094065A JPH06307868A (ja) | 1993-04-21 | 1993-04-21 | 自動追尾式測量機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5094065A JPH06307868A (ja) | 1993-04-21 | 1993-04-21 | 自動追尾式測量機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06307868A true JPH06307868A (ja) | 1994-11-04 |
Family
ID=14100125
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5094065A Pending JPH06307868A (ja) | 1993-04-21 | 1993-04-21 | 自動追尾式測量機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06307868A (ja) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5886472A (ja) * | 1981-11-17 | 1983-05-24 | Nec Corp | 空間飛翔体の追尾方式 |
| JPS6124770U (ja) * | 1984-07-19 | 1986-02-14 | 有限会社荒川電機 | 赤道儀の駆動装置 |
| JPS63174406A (ja) * | 1987-01-13 | 1988-07-18 | Mitsubishi Electric Corp | 追尾用アンテナ装置 |
| JPH02165078A (ja) * | 1988-12-19 | 1990-06-26 | Mitsubishi Electric Corp | アンテナ装置のプログラムガイド装置 |
| JPH04166789A (ja) * | 1990-10-30 | 1992-06-12 | Topcon Corp | 測量機 |
-
1993
- 1993-04-21 JP JP5094065A patent/JPH06307868A/ja active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5886472A (ja) * | 1981-11-17 | 1983-05-24 | Nec Corp | 空間飛翔体の追尾方式 |
| JPS6124770U (ja) * | 1984-07-19 | 1986-02-14 | 有限会社荒川電機 | 赤道儀の駆動装置 |
| JPS63174406A (ja) * | 1987-01-13 | 1988-07-18 | Mitsubishi Electric Corp | 追尾用アンテナ装置 |
| JPH02165078A (ja) * | 1988-12-19 | 1990-06-26 | Mitsubishi Electric Corp | アンテナ装置のプログラムガイド装置 |
| JPH04166789A (ja) * | 1990-10-30 | 1992-06-12 | Topcon Corp | 測量機 |
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