JPH06307853A

JPH06307853A - 自動追尾式測量機

Info

Publication number: JPH06307853A
Application number: JP5094063A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Inaba; 浩稲葉; Kazuaki Kimura; 和昭木村; Yuuji Fukuroda; 祐司袋田; Masahiro Saito; 政宏斎藤
Original assignee: Topcon Corp
Current assignee: Topcon Corp
Priority date: 1993-04-21
Filing date: 1993-04-21
Publication date: 1994-11-04

Abstract

(57)【要約】【目的】対象物の自動追尾の時間短縮を図ることがで
きると共にハンチング現象を回避することができる自動
追尾式測量機を提供することを目的とする。【構成】本発明に係わる自動追尾式測量機３は、走査
光学系１０の走査に基づき測量機本体の測距光軸Ｏを対
象物２に一致するように自動的に追従させるマイクロコ
ンピュータ３６を有し、マイクロコンピュータ３６は測
距光軸Ｏが対象物２に近づくに従っての測距光軸Ｏの対
象物２への接近速度Ｖｅが遅くなるように測量機本体の
回転角速度を制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、走査手段の走査に基づ
き測量機本体の測距光軸を対象物に一致するように自動
的に追従させる自動追尾式測量機の改良に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、プリズム等の対象物に走査光
を照射し、この対象物により反射された走査光を受光し
てその対象物の位置を検出し、その検出結果に基づき演
算を行うことにより追尾データを求めて、その対象物に
測量機本体を自動追尾させる自動追尾式測量機が知られ
ている。この自動追尾式測量機は、基盤部と、この基盤
部に取り付けられて水平方向に回動される托架部と、こ
の托架部に取り付けられて水平軸を中心に回動される鏡
筒部とを備え、測量機本体は、托架部と鏡筒部とにより
なっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、従来の自動
追尾式測量機では、測量機本体の一部を構成する托架部
をモータ等の駆動手段で水平方向に一定の回転角速度で
回動させ、かつ、測量機本体の一部を構成する鏡筒部を
垂直方向に一定の回転角速度で回動させて、測量機本体
の測距光軸を対象物に一致させる構造であるので、測距
光軸が対象物にごく近い場合には、測距光軸がその対象
物を横切ってしまい、いつまでも測距光軸が対象物に一
致しないハンチング状態となることがある。また、測量
機本体の回転角速度が測量機本体の測距光軸と対象物と
の遠近の位置関係の有無に拘らず一定であるので、測量
機本体の測距光軸と対象物とが大きく離れている場合に
は対象物に測距光軸を一致させるのに時間がかかる問題
点があり、従来の自動追尾式測量機では、対象物の自動
追尾に時間がかかるという問題点がある。

【０００４】本発明は、上記の事情に鑑みて為されたも
ので、その目的は、対象物の自動追尾の時間短縮を図る
ことができると共にハンチング現象を回避することので
きる自動追尾式測量機を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明の請求項１に記載
の自動追尾式測量機は、上記の課題を解決するため、走
査手段の走査に基づき測量機本体の測距光軸を対象物に
一致するように自動的に追従させる制御手段を有し、該
制御手段は前記測距光軸が前記対象物に近づくに従って
の該測距光軸の前記対象物への接近速度が小さくなるよ
うに前記測量機本体の回転角速度を制御することを特徴
とする。

【０００６】本発明の請求項２に記載の自動追尾式測量
機は、上記の課題を解決するため、走査手段の走査に基
づき測量機本体の測距光軸を対象物に一致するように自
動的に追従させる制御手段を有し、該制御手段は前回の
走査により得られた対象物と測距光軸との位置関係と今
回の走査により得られた対象物と測距光軸との位置関係
とを比較して、今回の走査により得られた位置関係が前
回の走査により得られた位置関係よりも大きい場合には
前記測距光軸の対象物への接近速度が速くなるように前
記測量機本体の回転角速度を大きくし、今回の走査によ
り得られた位置関係が前回の走査により得られた位置関
係よりも小さい場合には前記接近速度が遅くなるように
前記回転角速度を小さくすることを特徴とする。

【０００７】

【作用】本発明の請求項１に記載の自動追尾式測量機に
よれば、制御手段は、走査手段の走査に基づき測量機本
体の測距光軸を対象物に一致するように自動的に追従さ
せる際に、測距光軸が対象物に近づくに従ってその接近
速度が小さくなるように測量機本体の回転角速度を制御
する。

【０００８】本発明の請求項２に記載の自動追尾式測量
機によれば、制御手段は、前回の走査により得られた測
距光軸と対象物との位置関係と今回の走査により得られ
た測距光軸と対象物との位置関係とを比較して、今回の
走査により得られた位置関係が前回の走査により得られ
た位置関係よりも大きい場合には測距光軸の対象物への
接近速度が速くなるように測量機本体の回転角速度を大
きくし、今回の走査により得られた位置関係が前回の走
査により得られた位置関係よりも小さい場合にはその接
近速度が遅くなるようにその回転角速度を小さくする。

【０００９】

【実施例】以下に、本発明に係わる自動追尾式測量機の
実施例を図面を参照しつつ説明する。

【００１０】図１において、１は測量台、２は測点に設
置のコーナーキューブ等の対象物である。この測量台１
には自動追尾式測量機３が設置されている。この自動追
尾式測量機３は、基盤４、測量機本体の一部を構成する
架台部５、托架部６を図２に拡大して示すように有す
る。架台部５は図３に示すように基盤４に対して矢印Ａ
で示す水平面方向に回転される。架台部５は托架部６を
有する。托架部６には垂直方向回動軸７が設けられ、垂
直方向回動軸７には測量機本体の一部を構成する鏡筒部
８が設けられている。鏡筒部８は架台部５の回転により
水平方向に回動されると共に垂直方向回転軸７の回転に
より図１に矢印Ｂで示す垂直方向に回転される。鏡筒部
８には測距光学系９と走査手段としての走査光学系１０
とが設けられている。測距光学系９は図４に概略示すよ
うに投光部１１と受光部１２とを有する。投光部１１は
光源１３を有する。受光部１２は受光素子１４を有す
る。光源１３は赤外レーザー光束を出射する。その赤外
レーザー光束はビームスプリッタ１５のダイクロイック
ミラー１６により対物レンズ１７に向けて反射され、カ
バーガラス１８を介して鏡筒部８から平行光束として出
射される。赤外レーザー光束は対象物２により反射さ
れ、カバーガラス１８を介して対物レンズ１７に戻り、
ビームスプリッタ１５のダイクロイックミラー１９によ
り反射され、受光素子１４に収束される。その受光素子
１４の受光出力は、図５に示す制御手段の一部を構成す
るマイクロコンピュータ３６の演算部に入力される。マ
イクロコンピュータ３６はその受光素子１４の受光出力
に基づきコーナーキューブ２までの距離を演算する。こ
の測距光学系９は結像レンズ２０、レチクル板２１を有
しており、可視光は、対物レンズ１７、ダイクロイック
ミラー１６、１９を通過して結像レンズ２０に至り、レ
チクル板２１に収束され、測定者は接眼レンズ２２を介
して対象物２を含めて測点箇所を視認でき、符号Ｏはそ
の測距光学系９の光軸である。走査光学系１０は図６に
示すようにレーザーダイオード２３、コリメーターレン
ズ２４、水平方向偏向素子２５、垂直方向偏向素子２
６、反射プリズム２７、２８、２９、対物レンズ３０、
カバーガラス１８、反射プリズム３２、ノイズ光除去用
フィルタ３３、受光素子３４を有する。レーザーダイオ
ード２３、コリメーターレンズ２４、水平方向偏向素子
２５、垂直方向偏向素子２６、反射プリズム２７、２
８、２９は投光部を大略構成している。対物レンズ３
０、反射プリズム３２、ノイズ光除去用フィルター３
３、受光素子３４は受光部を大略構成する。水平方向偏
向素子２５、垂直方向偏向素子２６は例えば音響光学素
子からなる。

【００１１】レーザーダイオード２３は測距光学系９の
測距光の波長とは異なる波長の赤外レーザー光を出射す
る。その赤外レーザー光はコリメーターレンズ２４によ
って平行光束とされ、水平方向偏向素子２５に導かれ
る。この水平方向偏向素子２５は図７に示すように赤外
レーザー光を水平方向Ｈに偏向させる機能を有し、垂直
方向偏向素子２６は赤外レーザー光を垂直方向Ｖに偏向
させる機能を有する。赤外レーザー光はその水平方向偏
向素子２５、垂直方向偏向素子２６により水平方向、垂
直方向に偏向されて反射プリズム２７に導かれ、この反
射プリズム２７により反射され、反射プリズム２８、２
９を経由して対物レンズ３０に導かれる。対物レンズ３
０には貫通孔３５が対物レンズ３０の光軸と同軸に形成
されている。その反射プリズム２９により反射された赤
外レーザービームはその貫通孔３５を通って測量機本体
８の外部に出射され、この赤外レーザービームによって
対象物２の探索走査が行われる。探索範囲内に対象物２
があると、赤外レーザービームが対象物２により反射さ
れて対物レンズ３０に戻る。その赤外レーザービームは
その対物レンズ３０により収束され、反射プリズム３２
により反射され、ノイズ光除去用フィルター３３を通過
して受光素子３４に結像され、ノイズ光除去用フィルタ
ー３３は赤外レーザービームの波長と同一波長の光を透
過させる機能を有する。

【００１２】次に、制御手段の詳細について図５を参照
しつつ説明する。

【００１３】その図５において、３７は水平方向・垂直
方向（Ｈ−Ｖスキャンコントローラ）、３８は基準パル
ス発生器、３９はＨ方向Ｄ／Ａコンバータ、４０はＶ方
向Ｄ／Ａコンバータ、４１、４２はスイープオスシレー
タ、４３は加算器、４４、４４´はドライバ、４５、４
５´はモータ、４６、４６´はエンコーダである。モー
タ４５、４５´の回転は、歯車列などからなる減速機構
（図示を略す）を介して、水平回動部５又は垂直回動軸
７に伝達されるものである。エンコーダ４６、４６´は
モータ４５、４５´の回転に基づき検出パルスをマイク
ロコンピュータ３６に向かって出力する。

【００１４】レーザーダイオード２３はマイクロコンピ
ュータ３６によって駆動制御される。マイクロコンピュ
ータ３６は水平方向（Ｈ）、垂直方向（Ｖ）の探索走査
のためのスタートパルスＴＳを水平方向・垂直方向（Ｈ
−Ｖ）スキャンコントローラ３７に向かって出力する。
水平方向・垂直方向（Ｈ−Ｖ）スキャンコントローラ３
７はそのスタートパルスＴＳに基づいて基準パルス発生
器３８のクロックパルスＣＬをカウントし、そのカウン
ト値ＨＣＴをＨ方向Ｄ／Ａコンバータ３９に出力する。
Ｈ方向Ｄ／Ａコンバータ３９はそのカウント値ＨＣＴに
基づき図８に示すように周期的に三角波電圧ＴＲを発生
する。この三角波電圧ＴＲの一周期は一水平探索走査に
対応している。この三角波電圧ＴＲはスイープオスシレ
ータ４１に入力される。スイープオスシレータ４１は三
角波電圧ＴＲを周波数変換して、水平方向偏向素子２５
を駆動する。その水平方向偏向素子２５は三角波電圧Ｔ
Ｒの電圧値に対応した水平方向角度に赤外レーザービー
ムを偏向させる。

【００１５】水平方向・垂直方向（Ｈ−Ｖ）スキャンコ
ントローラー３７は一水平走査が終了するたびにスキャ
ン同期信号ＳＣをマイクロコンピュータ３６に向かって
出力する。Ｈ−Ｖスキャンコントローラ３７はスキャン
同期信号ＳＣをカウントし、カウント値ＶＣＴをＶ方向
Ｄ／Ａコンバータ４０に出力する。Ｖ方向Ｄ／Ａコンバ
ータ４０はそのカウント値ＶＣＴに基づき一水平走査毎
に電圧が高くなる階段波電圧ＷＶを発生する。その階段
波電圧ＷＶはスイープオスシレータ４２に入力されてい
る。スイープオスシレータ４２は階段波電圧ＷＶを周波
数変換して、垂直方向偏向素子２６を駆動する。その垂
直方向偏向素子２６はその階段波電圧ＷＶに対応した垂
直方向角度に赤外レーザービームを偏向させる。

【００１６】今、マイクロコンピュータ３６によって指
令された探索範囲が図９に示すように符号Ｋで示すもの
であるとし、対象物２が走査線番号１から最終の走査線
番号ｒまでによって定義される一探索範囲内にあるもの
とする。走査線番号１の水平走査から走査線番号ｎ−２
までの走査では、対象物２がその走査範囲内にないの
で、赤外レーザービームはその対象物２により反射され
ず、従って、受光素子３４にはその赤外レーザービーム
の反射光束が戻らない。走査線番号ｎ−１から走査線番
号ｎ＋１までの走査では、その走査範囲内に対象物２が
存在する。従って、受光素子３４には、その赤外レーザ
ービームの反射光束が戻る。従って、受光素子３４が走
査線番号ｎ−１から走査線番号ｎ＋１までの走査の間に
図１０に示すような受光パルスＲＰを発生する。

【００１７】その受光パルスＲＰは加算器４３に入力さ
れる。加算器４３には水平方向・垂直方向（Ｈ−Ｖ）ス
キャンコントローラ３７のクロックパルスＣＬが入力さ
れ、スタートパルスＴｓを含めてスキャン同期信号ＳＣ
発生時のカウント個数を「０」として受光パルスＲＰの
立ち上がり時・立ち下がり時のクロックパルスＣＬのカ
ウント個数とを一水平走査毎に加算する。マイクロコン
ピュータ３６はスキャン同期信号ＳＣが入力される都
度、加算器４３の出力値を対象物検出データとして読み
取る。そして、一水平走査毎にその出力値を算術平均す
る。これによって、コーナキューブ２の水平方向位置が
求められる。

【００１８】たとえば、走査線番号ｎ−１から走査線番
号ｎ＋１までの走査において受光パルスＲＰの立ち上が
り時のクロックパルスＣＬのカウント値ＨＣＴを
Ｈ_n-1、Ｈ_n、Ｈ_n+1、受光パルスＲＰの立ち下がり時の
クロックパルスＣＬのカウント値ＨＣＴをＨ´_n-1、Ｈ
´_n、Ｈ´_n+1とすれば、走査線番号ｎ−１の走査による
対象物２の水平方向位置Ｈ_n-1は、Ｈ_n-1＝（Ｈ_n-1＋Ｈ´_n-1）／２同様に、走査線番号ｎ、走査線番号ｎ＋１の走査による
水平方向の対象物２の水平方向位置Ｈ_n、Ｈ_n+1は、それ
ぞれ、Ｈ_n＝（Ｈ_n＋Ｈ´_n）／２Ｈ_n+1＝（Ｈ_n+1＋Ｈ´_n+1）／２として求められる。

【００１９】従って、対象物２の平均的な水平方向位置
Ｈは、これらを平均して求めればよい。

【００２０】対象物２の垂直方向位置Ｖは、受光素子３
４が赤外レーザー光束を受光したときの走査線番号の総
和をその受光回数で除算して求める。

【００２１】例えば、走査線番号の総和は３ｎ｛（ｎ−
１＋ｎ＋ｎ＋１）＝３ｎだからである｝であり、受光回
数は３回であるので、コーナキューブ２の垂直方向位置
Ｖは、ｎとして求めることができる。その水平方向位置
Ｈ、垂直方向位置Ｖは適宜処理され、測距装置本体８の
追尾データが後述のようにして算出され、マイクロコン
ピュータ３６はこの追尾データに基づいてドライバ４
４、４４´を制御する。すなわち、モータ４５、４５´
が駆動されて、測距装置本体８は測距光学系９の光軸が
対象物２の方向を向くように水平方向、垂直方向に回動
され、これによって、対象物２に対する自動追尾が行わ
れる。

【００２２】すなわち、このマイクロコンピュータ３６
は、図１１に示すように、追尾データとして測距光軸Ｏ
と対象物２との間の偏差を演算して偏差データ（測距光
軸Ｏを基準にして対象物２が存在する水平方向の角度
θ、垂直方向の角度θ´）を算出する。図１２には、測
距光軸Ｏを基準にして対象物２が存在する水平方向の角
度θが示されている。

【００２３】言い替えると、マイクロコンピュータ３６
は、対象物２と測距光軸Ｏとの位置関係を意味する偏差
データを求める（図１３のＳ．１参照）。この偏差デー
タはメモリ１に格納される（Ｓ．２）。そして、マイク
ロコンピュータ３６は、初期駆動か否かを判断する
（Ｓ．３）。電源投入直後の駆動初期には、マイクロコ
ンピュータ３６はＳ．４に移行してモータ４５、４５´
の基準回転速度を決定する。そして、Ｓ．５に移行し
て、この偏差データに基づきモータ４５、４５´を駆動
する。これにより、架台５が水平方向に回転されると共
に鏡筒部８が垂直方向に回動され、測距光軸Ｏが対象物
２に接近する方向に偏差データに相当する角度だけ回動
される。マイクロコンピュータ３６は再度対象物２の探
索走査を行う（Ｓ．６参照）。マイクロコンピュータ３
６はこの探索走査により得られた偏差データθ₁、θ₁´
をメモリ２に格納する（Ｓ．７）。そして、コンピュー
タ３６はメモリ１の偏差データθ、θ´とメモリ２の偏
差データθ₁、θ₁´とをそれぞれ読出す（Ｓ．８）。そ
して、コンピュータ３６はメモリ１の偏差データθ、θ
´とメモリ２の偏差データθ₁、θ₁´とを比較して、つ
まり、前回の走査により得られた対象物２と測距光軸Ｏ
との位置関係と今回の走査により得られた対象物２と測
距光軸Ｏとの位置関係とを比較して、今回の走査により
得られた位置関係が前回の走査により得られた位置関係
よりも大きいか小さいか（θ≧θ₁、θ´≧θ₁´）を判
断する（Ｓ．９）。

【００２４】たとえば、対象物２と測距光軸Ｏが図１１
に示すような位置関係（角度θ、θ´だけ水平方向、垂
直方向にずれている位置関係）にあったとして、ステッ
プＳ．１からＳ．５までの実行により、対象物２と測距
光軸Ｏが図１４に示すような位置関係（θ≧θ₁、θ´
≧θ₁´）になったとき、マイクロコンピュータ３６
は、前回のモータ４５、４５´の回転速度から所定回転
速度ΔＶだけ引算を行って、モータ４５、４５´の回転
速度を前回の走査における回転速度よりも小さく設定し
（Ｓ．１０）、この回転速度と今回の走査により得られ
た偏差データとに基づきモータ４５、４５´を駆動し、
架台５を水平方向に回転させると共に鏡筒部８を垂直方
向に回動させて、測距光軸Ｏを対象物２に接近させる
（Ｓ．１１）。モータ４５、４５´はその偏差データに
基づき測距光軸Ｏを水平方向・垂直方向に指定された角
度θ₁、θ₁´だけ回動させた後停止される。そして、マ
イクロコンピュータ３６は、Ｓ．１に戻り、これを繰り
返す。

【００２５】図１３のステップＳ．９において、ステッ
プＳ．１からＳ．４までの実行したにもかかわらず、対
象物２の移動等の何等かの原因で、対象物２と測距光軸
Ｏが図１５に示すような位置関係（θ₁≧θ、θ₁´≧θ
´）になったとしたとき、マイクロコンピュータ３６
は、前回のモータ４５、４５´の回転速度から所定回転
速度ΔＶだけ引算を行って、モータ４５、４５´の回転
速度を前回の走査における回転速度よりも大きく設定し
（Ｓ．１２）、その設定された回転速度と今回の走査に
より得られた偏差データとに基づきモータ４５、４５´
を駆動し、架台５を水平方向に回転させると共に鏡筒部
８を垂直方向に回動させて、測距光軸Ｏを対象物２に接
近させる（Ｓ．１１）。モータ４５、４５´はその偏差
データに基づき測距光軸Ｏを水平方向・垂直方向に指定
された角度θ₁、θ₁´だけ回動させた後停止される。そ
して、マイクロコンピュータ３６は、Ｓ．１に戻り、こ
れを繰り返す。

【００２６】すなわち、マイクロコンピュータ３６は、
図１４に示すように、対象物２が測距光軸Ｏに接近する
に従ってその対象物２が測距光軸Ｏに接近する速度Ｖｅ
が遅くなるように、言い替えると、測距光軸Ｏが対象物
２に近づくに従って測距光軸Ｏが対象物２に接近する接
近速度Ｖｅが遅くなるように測量機本体の回転角速度を
制御すると共に、図１５に示すように、前回の走査によ
り得られた対象物２に対する測距光軸Ｏの位置関係と今
回の走査により得られた対象物２に対する測距光軸の位
置関係とを比較して、対象物２が測距光軸Ｏから大きく
離れた場合には、対象物２が測距光軸Ｏに接近する速度
Ｖｅ´が速くなるように、言い替えると、今回の走査に
より得られた位置関係が前回の走査により得られた位置
関係よりも大きい場合には測距光軸Ｏの対象物２への接
近速度が速くなるように測量機本体の回転角速度を大き
くする。これにより、対象物２の自動追尾の時間短縮を
図ることができると共にハンチング現象を回避すること
のできる。

【００２７】なお、偏差データに対応してモータ４５、
４５´の回転速度を設定しておいてもよい。すなわち、
偏差データの最大値に対応させて、モータ４５、４５´
の回転速度の最大値を対応させ、偏差データが徐々に小
さくなるに従ってモータ４５、４５´の回転速度が徐々
に小さくなるように対応関係を設定し、この対応関係を
メモリに記憶させておく方式を採用して、モータ４５、
４５´の回転速度の増減、ひいては測量機本体の回転角
速度の増減を設定することもできる。

【００２８】

【発明の効果】本発明に係わる自動追尾式測量機は、以
上説明したように構成したので、対象物の自動追尾の時
間短縮を図ることができると共にハンチング現象を回避
することができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係わる自動追尾式測量機の概略構成を
示す側面図である。

【図２】本発明に係わる自動追尾式測量機の概略構成を
示す斜視図である。

【図３】本発明に係わる自動追尾式測量機の概略構成を
示す平面図である。

【図４】本発明に係わる測距光学系の概略構成を示す光
学図である。

【図５】本発明に係わる自動追尾式測量機の制御手段の
ブロック回路図である。

【図６】本発明に係わる走査光学系の概略構成を示す光
学図である。

【図７】レーザービームの偏向状態を示す図である。

【図８】図５に示す制御手段のタイミングチャート図で
ある。

【図９】探索状態の一例を示す図である。

【図１０】図６に示す受光素子の受光パルスの一例を示
す図である。

【図１１】本発明に係わる自動追尾式測量機の作用を説
明するための図であって、測距光軸Ｏに対して対象物２
が水平方向に角度θ、垂直方向に角度θ´だけずれてい
る状態を示す説明図である。

【図１２】本発明に係わる自動追尾式測量機の作用を説
明するための図であって、測距光軸Ｏに対して対象物２
が水平方向に角度θだけずれている状態を示す平面図で
ある。

【図１３】本発明に係わる自動追尾式測量機の作用を説
明するためのフローチャートである。

【図１４】本発明に係わる自動追尾式測量機の作用を説
明するための図であって、追尾により測距光軸Ｏに対象
物２が近づいた状態を示す説明図である。

【図１５】本発明に係わる自動追尾式測量機の作用を説
明するための図であって、対象物の移動等により測距光
軸Ｏから対象物２が遠ざかった状態を示す説明図であ
る。

【符号の説明】

２…対象物（コーナキューブ）３…自動追尾式測量機８…鏡筒部（測量機本体）１０…走査光学系（走査手段）３６…マイクロコンピュータ（制御手段）Ｏ…測距光軸

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者斎藤政宏東京都板橋区蓮沼町75番１号株式会社トプコン内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】走査手段の走査に基づき測量機本体の測
距光軸を対象物に一致するように自動的に追従させる制
御手段を有し、該制御手段は前記測距光軸が前記対象物
に近づくに従っての該測距光軸の前記対象物への接近速
度が遅くなるように前記測量機本体の回転角速度を制御
することを特徴とする自動追尾式測量機。
【請求項２】走査手段の走査に基づき測量機本体の測
距光軸を対象物に一致するように自動的に追従させる制
御手段を有し、該制御手段は前回の走査により得られた
対象物と測距光軸との位置関係と今回の走査により得ら
れた対象物と測距光軸との位置関係とを比較して、今回
の走査により得られた位置関係が前回の走査により得ら
れた位置関係よりも大きい場合には前記測距光軸の前記
対象物への接近速度が速くなるように前記測量機本体の
回転角速度を大きくし、今回の走査により得られた位置
関係が前回の走査により得られた位置関係よりも小さい
場合には前記接近速度が遅くなるように前記回転角速度
を小さくすることを特徴とする自動追尾式測量機。