JPH06305563A - 浮上走行体の防振装置 - Google Patents
浮上走行体の防振装置Info
- Publication number
- JPH06305563A JPH06305563A JP12344593A JP12344593A JPH06305563A JP H06305563 A JPH06305563 A JP H06305563A JP 12344593 A JP12344593 A JP 12344593A JP 12344593 A JP12344593 A JP 12344593A JP H06305563 A JPH06305563 A JP H06305563A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- traveling body
- vibration
- running unit
- arm
- stop
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Non-Mechanical Conveyors (AREA)
- Vibration Prevention Devices (AREA)
- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
- Linear Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 走行する走行体に振動を与えることなく走行
体の制動停止時間を短くし、高精度で定位置に停止させ
る。 【構成】 レール１にそって浮上走行する走行体２に設
けた防振装置のケース内に、走行体２の進行方向に対し
前後方向に揺動可能とするよう、下端の支点にて支持さ
れたアーム１２の上端に重錘１３を設けた水平振子を備
える。さらにこのアーム１２の両側に支持ばね１４を張
設する。そしてこの水平振子の振動周波数を走行体の原
点Ｏを中心として停止時に発生する固有振動の周波数に
近く設定した防振装置を設ける。これにより走行体停止
時の慣性を吸収し、短時間に定位置で停止させる。
体の制動停止時間を短くし、高精度で定位置に停止させ
る。 【構成】 レール１にそって浮上走行する走行体２に設
けた防振装置のケース内に、走行体２の進行方向に対し
前後方向に揺動可能とするよう、下端の支点にて支持さ
れたアーム１２の上端に重錘１３を設けた水平振子を備
える。さらにこのアーム１２の両側に支持ばね１４を張
設する。そしてこの水平振子の振動周波数を走行体の原
点Ｏを中心として停止時に発生する固有振動の周波数に
近く設定した防振装置を設ける。これにより走行体停止
時の慣性を吸収し、短時間に定位置で停止させる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はクリーンルーム内の複数
地点間に物品を搬送する際に用いる気体浮上または磁気
浮上走行の走行体を短時間に精度良く停止させるように
した浮上走行体の防振装置に関するものである。
地点間に物品を搬送する際に用いる気体浮上または磁気
浮上走行の走行体を短時間に精度良く停止させるように
した浮上走行体の防振装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】クリーンルーム内等で予め定めた搬送ル
ートに沿って各種物品を搬送するシステムにおいて、搬
送物品を載荷する走行体を気体または磁気にて浮上させ
てリニアモータ等にて推力を与えて走行させている。例
えば特開昭６０−１７０４０１号、同６１−１０２１０
５号公報に開示されたものがある。
ートに沿って各種物品を搬送するシステムにおいて、搬
送物品を載荷する走行体を気体または磁気にて浮上させ
てリニアモータ等にて推力を与えて走行させている。例
えば特開昭６０−１７０４０１号、同６１−１０２１０
５号公報に開示されたものがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】クリーンルーム等にお
いては浮上走行する走行体を予め定めた位置で、特に高
精度で停止させる必要がある。しかしリニアモータにて
走行する走行体は、このリニアモータにて制動をかけて
停止させているが、この方法では搬送物品に許容以上の
振動を与えることなく定位置に高精度で停止させるに
は、走行体の走行状態から完全停止までの時間が長くか
かり、設備全体の操業能力をこの走行体の停止時間によ
り低下させている。従来浮上走行する走行体の停止は次
のようにして行われている。走行体はリニアモータなど
で加減速され、走行後目的地で同じくリニアモータにて
制動をかけて停止させる。しかし走行体はその走行慣性
により停止すべき原点位置より行き過ぎた後停止し、再
度制動力により今度は左側に運転を開始し、原点位置を
通過後左側に行き過ぎる。浮上して走行する走行体は、
摩擦抵抗などのエネルギー吸収作用が殆どないため、走
行体は原点０を中心として左右交互に移動状態を繰り返
す振動状態を長く続け、最終的に振動停止するのに長い
時間、例えば１８０ｓｅｃ必要となる。この停止作用
は、主として走行体に作用する空気抵抗によりもたらさ
れるものである。しかしながら走行体の停止するための
時間が長いと、走行体上に載せられた荷物を取り出すた
めには、走行体が完全に停止するまで取出装置の運転を
待たねばならず、これにより設備の運転能率の大幅な低
下をきたすことになる。
いては浮上走行する走行体を予め定めた位置で、特に高
精度で停止させる必要がある。しかしリニアモータにて
走行する走行体は、このリニアモータにて制動をかけて
停止させているが、この方法では搬送物品に許容以上の
振動を与えることなく定位置に高精度で停止させるに
は、走行体の走行状態から完全停止までの時間が長くか
かり、設備全体の操業能力をこの走行体の停止時間によ
り低下させている。従来浮上走行する走行体の停止は次
のようにして行われている。走行体はリニアモータなど
で加減速され、走行後目的地で同じくリニアモータにて
制動をかけて停止させる。しかし走行体はその走行慣性
により停止すべき原点位置より行き過ぎた後停止し、再
度制動力により今度は左側に運転を開始し、原点位置を
通過後左側に行き過ぎる。浮上して走行する走行体は、
摩擦抵抗などのエネルギー吸収作用が殆どないため、走
行体は原点０を中心として左右交互に移動状態を繰り返
す振動状態を長く続け、最終的に振動停止するのに長い
時間、例えば１８０ｓｅｃ必要となる。この停止作用
は、主として走行体に作用する空気抵抗によりもたらさ
れるものである。しかしながら走行体の停止するための
時間が長いと、走行体上に載せられた荷物を取り出すた
めには、走行体が完全に停止するまで取出装置の運転を
待たねばならず、これにより設備の運転能率の大幅な低
下をきたすことになる。
【０００４】本発明は走行する走行体に振動を与えるこ
となく走行体の制動停止時間を短くし、高精度で定位置
に停止させることを目的とする。
となく走行体の制動停止時間を短くし、高精度で定位置
に停止させることを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するためになしたもので、レールにそって浮上走行する
走行体に設けた防振装置のケース内に、走行体の進行方
向に対し前後方向に揺動可能とするよう、下端の支点に
て支持されたアームの上端に重錘を設けた水平振子を備
え、このアームの両側に支持ばねを張設し、かつこの水
平振子の振動周波数を走行体の原点Ｏを中心として停止
時に発生する固有振動の周波数に近く設定した防振装置
を設け、走行体停止時の慣性を吸収し、短時間に定位置
で停止させるようになしたことを要旨とする。
するためになしたもので、レールにそって浮上走行する
走行体に設けた防振装置のケース内に、走行体の進行方
向に対し前後方向に揺動可能とするよう、下端の支点に
て支持されたアームの上端に重錘を設けた水平振子を備
え、このアームの両側に支持ばねを張設し、かつこの水
平振子の振動周波数を走行体の原点Ｏを中心として停止
時に発生する固有振動の周波数に近く設定した防振装置
を設け、走行体停止時の慣性を吸収し、短時間に定位置
で停止させるようになしたことを要旨とする。
【０００６】
【作用】浮上走行する走行体に防振装置の収納箱を設
け、この収納箱内底部に走行体の前後進方向に揺動可能
に支持され、アームの上端に重錘を取り付け、この倒立
した水平振子にアームの振れを吸収する支持ばねを、ア
ームの揺動方向の前後方向に張設した防振装置を設け
る。そしてこの水平振子の振動周波数を走行体の原点Ｏ
を中心として、停止時に発生する固有振動の周波数近く
に設定する。これにより走行体の停止制動時に発生する
振動を水平振子の重錘の振動に変換し、支持ばねの作用
にて熱消費させることにより走行体の振動エネルギーを
急速に消費させる。これによって走行体の停止に必要な
時間を短縮し、かつ高精度に定位置停止を行えるものと
なる。
け、この収納箱内底部に走行体の前後進方向に揺動可能
に支持され、アームの上端に重錘を取り付け、この倒立
した水平振子にアームの振れを吸収する支持ばねを、ア
ームの揺動方向の前後方向に張設した防振装置を設け
る。そしてこの水平振子の振動周波数を走行体の原点Ｏ
を中心として、停止時に発生する固有振動の周波数近く
に設定する。これにより走行体の停止制動時に発生する
振動を水平振子の重錘の振動に変換し、支持ばねの作用
にて熱消費させることにより走行体の振動エネルギーを
急速に消費させる。これによって走行体の停止に必要な
時間を短縮し、かつ高精度に定位置停止を行えるものと
なる。
【０００７】
【実施例】以下本発明浮上走行体の防振装置を図示の実
施例にもとづいて説明する。図において１は搬送物品の
搬送ルートに沿って予め敷設されたレールで、このレー
ル１には走行体２を加速する加速用リニアモータ３を所
定位置に配設し、レール１に沿って走行体２が予め定め
た速度で走行可能とするとともに、走行体２の停止位置
５にはその直前に走行体２を減速させるための減速用リ
ニアモータ４を配設し、かつ停止位置の前後に制動用リ
ニアモータ６，７を配設し、これにより走行体を定位置
に停止させるようになす。
施例にもとづいて説明する。図において１は搬送物品の
搬送ルートに沿って予め敷設されたレールで、このレー
ル１には走行体２を加速する加速用リニアモータ３を所
定位置に配設し、レール１に沿って走行体２が予め定め
た速度で走行可能とするとともに、走行体２の停止位置
５にはその直前に走行体２を減速させるための減速用リ
ニアモータ４を配設し、かつ停止位置の前後に制動用リ
ニアモータ６，７を配設し、これにより走行体を定位置
に停止させるようになす。
【０００８】走行体２には搬送物品９を載置するととも
に防振装置Ｂを設ける。この防振装置Ｂは走行体上に所
要の大きさを有する収納箱１０を取り付けるとともにこ
の収納箱１０の内底面には支点１１を設け、この支点１
１に走行体２の進行方向に対し前後方向に揺動可能にし
て水平振子用のアーム１２の下端を支持し、かつ該アー
ム１２の上端に所要の振子となる重錘１３を固定し、さ
らにこの倒立した形状の水平振子のアーム１２には水平
振子を常に中立位置に戻すための支持ばね１４を設け
る。支持ばね１４はアーム１２と、このアームが揺動す
る方向の両側の収納箱内面との間に所要の均等張力を与
えるようにして張架される。そしてこの水平振子の振動
周波数を走行体の原点Ｏを中心として、停止時に発生す
る固有振動の周波数近くに設定する。
に防振装置Ｂを設ける。この防振装置Ｂは走行体上に所
要の大きさを有する収納箱１０を取り付けるとともにこ
の収納箱１０の内底面には支点１１を設け、この支点１
１に走行体２の進行方向に対し前後方向に揺動可能にし
て水平振子用のアーム１２の下端を支持し、かつ該アー
ム１２の上端に所要の振子となる重錘１３を固定し、さ
らにこの倒立した形状の水平振子のアーム１２には水平
振子を常に中立位置に戻すための支持ばね１４を設け
る。支持ばね１４はアーム１２と、このアームが揺動す
る方向の両側の収納箱内面との間に所要の均等張力を与
えるようにして張架される。そしてこの水平振子の振動
周波数を走行体の原点Ｏを中心として、停止時に発生す
る固有振動の周波数近くに設定する。
【０００９】通常この走行体の固有振動周波数は０．３
Ｈｚ程度と非常に小さく、通常に設計する振子系にて固
有振動数０．３Ｈｚを得ようとすると、寸法的に非常に
大きくなる。例えば単振子の振動数の次式(1)にて表さ
れる。
Ｈｚ程度と非常に小さく、通常に設計する振子系にて固
有振動数０．３Ｈｚを得ようとすると、寸法的に非常に
大きくなる。例えば単振子の振動数の次式(1)にて表さ
れる。
【００１０】
【式１】
【００１１】すなわち上方を支点とした長さ２．７ｍの
アームの先におもりを取り付けて０．３Ｈｚの固有振動
数が得られる。他方、水平振子の振動数は次式(2)にて
表される。
アームの先におもりを取り付けて０．３Ｈｚの固有振動
数が得られる。他方、水平振子の振動数は次式(2)にて
表される。
【００１２】
【式２】
【００１３】すなわち、水平振子アームの長さを２．７
ｍに対し、０．２５ｍと寸法的に約１／１０と小さくで
きることになる。
ｍに対し、０．２５ｍと寸法的に約１／１０と小さくで
きることになる。
【００１４】従って浮上走行する走行体２に搬送物品９
を載せ、レール１に沿って搬送走行させ、目的地の停止
位置５にてリニアモータ４にて減速し、次いでリニアモ
ータ６，７にて制動力を発生させ、走行体２を停止させ
る。この場合、目的地の原点０となる停止位置５からの
走行体のずれ量Ｘと、制動力Ｆとの関係は図２に示すよ
うになる。
を載せ、レール１に沿って搬送走行させ、目的地の停止
位置５にてリニアモータ４にて減速し、次いでリニアモ
ータ６，７にて制動力を発生させ、走行体２を停止させ
る。この場合、目的地の原点０となる停止位置５からの
走行体のずれ量Ｘと、制動力Ｆとの関係は図２に示すよ
うになる。
【００１５】走行体２が停止する際、走行体に作用して
いる慣性により停止位置５より図１において右側へ行き
過ぎて停止し、再度制動力により今度は左側に運転を開
始し、原点０の停止位置を通過後左側に行き過ぎる。浮
上して走行する走行体は、摩擦抵抗などのエネルギー吸
収作用が殆どないため、走行体は原点０を中心として左
右交互に移動状態を繰り返す振動状態を長く続け、最終
的に振動停止するのに長い時間、例えば１８０ｓｅｃ必
要となる。この停止作用は、主として走行体に作用する
空気抵抗によりもたらされるものである。
いる慣性により停止位置５より図１において右側へ行き
過ぎて停止し、再度制動力により今度は左側に運転を開
始し、原点０の停止位置を通過後左側に行き過ぎる。浮
上して走行する走行体は、摩擦抵抗などのエネルギー吸
収作用が殆どないため、走行体は原点０を中心として左
右交互に移動状態を繰り返す振動状態を長く続け、最終
的に振動停止するのに長い時間、例えば１８０ｓｅｃ必
要となる。この停止作用は、主として走行体に作用する
空気抵抗によりもたらされるものである。
【００１６】このため本発明では、走行体上に固定され
た収納箱１０内に固定された支点に、アーム１２、重錘
１３、支持ばね１４を設けた水平振子を構成する防振装
置を設けて、しかもこの振子の振動周波数を走行体の原
点０を中心として停止時に発生する固有振動の周波数近
くに設定する。これにより振動エネルギーは吸収され、
短時間のうちに精度良く、定位置に停止するものとな
る。
た収納箱１０内に固定された支点に、アーム１２、重錘
１３、支持ばね１４を設けた水平振子を構成する防振装
置を設けて、しかもこの振子の振動周波数を走行体の原
点０を中心として停止時に発生する固有振動の周波数近
くに設定する。これにより振動エネルギーは吸収され、
短時間のうちに精度良く、定位置に停止するものとな
る。
【００１７】水平振子は必要に応じて収納箱内に満たさ
れた粘性流体１５などのエネルギー吸収体が収納され、
走行体の振動エネルギーを水平振子の振動に伝え、この
水平振子の振動エネルギーは粘性流体１５などの内部摩
擦などにより熱に変換され、振動エネルギーを放散させ
るものである。
れた粘性流体１５などのエネルギー吸収体が収納され、
走行体の振動エネルギーを水平振子の振動に伝え、この
水平振子の振動エネルギーは粘性流体１５などの内部摩
擦などにより熱に変換され、振動エネルギーを放散させ
るものである。
【００１８】
【発明の効果】本発明によるときは走行体の停止制動時
に発生する振動を、水平振子の振動に変換して熱消費さ
せることにより、走行体の振動エネルギーは急速に消費
され、その結果走行体の停止を大幅に短縮できる利点が
ある。
に発生する振動を、水平振子の振動に変換して熱消費さ
せることにより、走行体の振動エネルギーは急速に消費
され、その結果走行体の停止を大幅に短縮できる利点が
ある。
【図１】本発明浮上走行体の防振装置を示す説明図であ
る。
る。
【図２】走行体制動時の行き過ぎ量と制動力との関係を
示すグラフ図である。
示すグラフ図である。
１ レール ２ 走行体 ３，４，６，７ リニアモータ ５ 停止位置 ９ 搬送物品 Ｂ 防振装置 １０ 収納箱 １２ アーム １３ 重錘 １４ 支持ばね
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成５年１０月１９日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】図３
【補正方法】追加
【補正内容】
【図３】防振装置の断面図である。
Claims (1)
- 【請求項１】 レールにそって浮上走行する走行体に設
けた防振装置のケース内に、走行体の進行方向に対し前
後方向に揺動可能とするよう、下端の支点にて支持され
たアームの上端に重錘を設けた水平振子を備え、このア
ームの両側に支持ばねを張設し、かつこの水平振子の振
動周波数を走行体の原点Ｏを中心として停止時に発生す
る固有振動の周波数に近く設定した防振装置を設け、走
行体停止時の慣性を吸収し、短時間に定位置で停止させ
るようになしたことを特徴とする浮上走行体の防振装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12344593A JPH06305563A (ja) | 1993-04-27 | 1993-04-27 | 浮上走行体の防振装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12344593A JPH06305563A (ja) | 1993-04-27 | 1993-04-27 | 浮上走行体の防振装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06305563A true JPH06305563A (ja) | 1994-11-01 |
Family
ID=14860786
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12344593A Pending JPH06305563A (ja) | 1993-04-27 | 1993-04-27 | 浮上走行体の防振装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06305563A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008093529A1 (ja) * | 2007-01-29 | 2008-08-07 | Fujikin Incorporated | 流体制御器 |
-
1993
- 1993-04-27 JP JP12344593A patent/JPH06305563A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008093529A1 (ja) * | 2007-01-29 | 2008-08-07 | Fujikin Incorporated | 流体制御器 |
| US8327876B2 (en) | 2007-01-29 | 2012-12-11 | Fujikin Incorporated | Fluid controller |
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