JPH06304625A - ルーパ制御装置 - Google Patents
ルーパ制御装置Info
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- JPH06304625A JPH06304625A JP5117905A JP11790593A JPH06304625A JP H06304625 A JPH06304625 A JP H06304625A JP 5117905 A JP5117905 A JP 5117905A JP 11790593 A JP11790593 A JP 11790593A JP H06304625 A JPH06304625 A JP H06304625A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 目標値応答が与えられた制御仕様を満足する
ように制御系を設計した場合においても、ストリップ長
手方向に存在する温度分布等に起因するスタンド間板速
度外乱に代表されるような入力外乱を十分抑制する。 【構成】 ストリップ張力、ルーパ角度以外に、ミル速
度修正量、ルーパ駆動トルク修正量およびルーパ速度検
出する検出器（ミル速度検出器１４等）と、これらの検
出器により検出した状態量に状態フィードバックゲイン
を乗算するための乗算器１９、張力制御系および角度制
御系それぞれについて目標値と制御量の偏差を積分する
積分器１７，１８を設け、張力制御系および角度制御系
のそれぞれについて、これら積分器の出力値と乗算器の
出力値の加算値にてミル速度およびルーパ駆動トルクを
調節する。
ように制御系を設計した場合においても、ストリップ長
手方向に存在する温度分布等に起因するスタンド間板速
度外乱に代表されるような入力外乱を十分抑制する。 【構成】 ストリップ張力、ルーパ角度以外に、ミル速
度修正量、ルーパ駆動トルク修正量およびルーパ速度検
出する検出器（ミル速度検出器１４等）と、これらの検
出器により検出した状態量に状態フィードバックゲイン
を乗算するための乗算器１９、張力制御系および角度制
御系それぞれについて目標値と制御量の偏差を積分する
積分器１７，１８を設け、張力制御系および角度制御系
のそれぞれについて、これら積分器の出力値と乗算器の
出力値の加算値にてミル速度およびルーパ駆動トルクを
調節する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、熱間連続圧延機にお
けるストリップ張力値制御を行うルーパ制御装置に関す
るものである。
けるストリップ張力値制御を行うルーパ制御装置に関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】熱間連続圧延機において、各圧延スタン
ド間のストリップ張力値は成品板厚精度、板幅精度、板
形状に及ぼす影響が大きく、種々の圧延外乱に対してこ
の張力値を一定に制御することが要求されている。この
ため各圧延スタンド間にはルーパ装置が設置されてい
る。また、圧延作業上ルーパ動作中のルーパ位置につい
ては、その振れ幅が小さいことも強く要求されている。
図９は従来のルーパ制御装置を示す回路ブロック図であ
る。図９において、１はストリップ、２，３は圧延スタ
ンド、４はルーパ、５はミルモータ、６はミルモータ速
度制御装置、７はルーパモータ、８はルーパ駆動トルク
制御装置、９はルーパ角度検出器、１０はストリップ張
力検出器、１１はルーパ角度制御装置、１２はストリッ
プ張力制御装置、１３はルーパ角度制御系とストリップ
張力制御系の干渉を排除するための前置き補償器であ
る。
ド間のストリップ張力値は成品板厚精度、板幅精度、板
形状に及ぼす影響が大きく、種々の圧延外乱に対してこ
の張力値を一定に制御することが要求されている。この
ため各圧延スタンド間にはルーパ装置が設置されてい
る。また、圧延作業上ルーパ動作中のルーパ位置につい
ては、その振れ幅が小さいことも強く要求されている。
図９は従来のルーパ制御装置を示す回路ブロック図であ
る。図９において、１はストリップ、２，３は圧延スタ
ンド、４はルーパ、５はミルモータ、６はミルモータ速
度制御装置、７はルーパモータ、８はルーパ駆動トルク
制御装置、９はルーパ角度検出器、１０はストリップ張
力検出器、１１はルーパ角度制御装置、１２はストリッ
プ張力制御装置、１３はルーパ角度制御系とストリップ
張力制御系の干渉を排除するための前置き補償器であ
る。
【０００３】次にこの従来のルーパ制御装置の動作につ
いて説明する。ルーパ角度検出器９からの信号とその基
準値θｒとの差に応じてルーパ角度制御装置１１は、ル
ーパ駆動トルク量をルーパ駆動トルク制御装置８により
調節し、ルーパ動作位置を適当に保持する。ストリップ
張力制御装置１２はストリップ張力検出器１０からの信
号とその基準設定値σｒとの差に応じてスタンド圧延速
度をミルモータ速度制御装置６により調節する。このと
き、ルーパ角度制御系とストリップ張力制御系には相互
干渉が存在するため、これをできる限り小さく抑えるた
めに前置き補償器１３が備えられている。
いて説明する。ルーパ角度検出器９からの信号とその基
準値θｒとの差に応じてルーパ角度制御装置１１は、ル
ーパ駆動トルク量をルーパ駆動トルク制御装置８により
調節し、ルーパ動作位置を適当に保持する。ストリップ
張力制御装置１２はストリップ張力検出器１０からの信
号とその基準設定値σｒとの差に応じてスタンド圧延速
度をミルモータ速度制御装置６により調節する。このと
き、ルーパ角度制御系とストリップ張力制御系には相互
干渉が存在するため、これをできる限り小さく抑えるた
めに前置き補償器１３が備えられている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来のルーパ制御装置
は、以上のように構成されているので１つのルーパ角度
制御装置１１及び１つのストリップ張力制御装置１２に
対して、それぞれの装置の制御出力であるルーパ角度及
びストリップ張力のみをフィードバックする１自由度制
御系である。このため、各制御系の目標値に対する応答
性を与えられた制御仕様を満足するように設計した場合
に、ストリップ長手方向に存在する温度分布等に起因す
るスタンド間板速度外乱に代表されるような入力外乱に
対して、必ずしも十分な応答性を得ることが困難であっ
た。逆に、入力外乱に対する応答が最適となるような設
計を行った場合には、目標値応答に対して必ずしも十分
な応答性を得ることが困難であった。
は、以上のように構成されているので１つのルーパ角度
制御装置１１及び１つのストリップ張力制御装置１２に
対して、それぞれの装置の制御出力であるルーパ角度及
びストリップ張力のみをフィードバックする１自由度制
御系である。このため、各制御系の目標値に対する応答
性を与えられた制御仕様を満足するように設計した場合
に、ストリップ長手方向に存在する温度分布等に起因す
るスタンド間板速度外乱に代表されるような入力外乱に
対して、必ずしも十分な応答性を得ることが困難であっ
た。逆に、入力外乱に対する応答が最適となるような設
計を行った場合には、目標値応答に対して必ずしも十分
な応答性を得ることが困難であった。
【０００５】この発明は上記のような課題を解決するた
めになされたものであり、目標値応答について与えられ
た制御仕様を満足するように制御系を設計した場合にお
いても入力外乱に対する応答を十分に向上させることの
できる制御が可能なルーパ制御装置を得ることを目的と
する。
めになされたものであり、目標値応答について与えられ
た制御仕様を満足するように制御系を設計した場合にお
いても入力外乱に対する応答を十分に向上させることの
できる制御が可能なルーパ制御装置を得ることを目的と
する。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明に係るルーパ制
御装置は、スタンド間に設けられたルーパでストリップ
の張力値を一定に制御する場合に、ストリップ張力及び
ルーパ角度だけでなく、上記スタンドのミル速度修正
量、上記ルーパのトルク修正量、上記ルーパの速度を含
めた状態量を検出する検出手段（ミル速度修正量検出器
１４等）と、これら検出された状態量に対して状態フィ
ードバックゲインを乗算する乗算器１９、上記ストリッ
プ張力検出器及びルーパ角度検出器からの信号とそれぞ
れの検出器の基準設定値との偏差をあらかじめ設定され
た積分ゲインで積分する積分器１７，１８から少なくと
も構成され、この積分器の積分値と上記乗算器の乗算値
とに基づき、ストリップ張力制御を行う制御手段とを備
えている。
御装置は、スタンド間に設けられたルーパでストリップ
の張力値を一定に制御する場合に、ストリップ張力及び
ルーパ角度だけでなく、上記スタンドのミル速度修正
量、上記ルーパのトルク修正量、上記ルーパの速度を含
めた状態量を検出する検出手段（ミル速度修正量検出器
１４等）と、これら検出された状態量に対して状態フィ
ードバックゲインを乗算する乗算器１９、上記ストリッ
プ張力検出器及びルーパ角度検出器からの信号とそれぞ
れの検出器の基準設定値との偏差をあらかじめ設定され
た積分ゲインで積分する積分器１７，１８から少なくと
も構成され、この積分器の積分値と上記乗算器の乗算値
とに基づき、ストリップ張力制御を行う制御手段とを備
えている。
【０００７】
【作用】この発明によるルーパ制御装置は、始めに検出
手段（ミル速度修正量検出器１４等）により、ストリッ
プ張力、ルーパ角度ミル速度修正量、ルーパトルク修正
量、ルーパ速度の状態量を検出する。そして、制御手段
の乗算器１９により、これら検出された状態量に対して
状態フィードバックゲインを乗算し、次に積分器１７，
１８により、上記ストリップ張力検出器及びルーパ角度
検出器からの信号とそれぞれの検出器の基準設定値との
偏差をあらかじめ設定された積分ゲインで積分する。そ
して、上記積分器の積分値と上記乗算器の乗算値とに基
づき、ストリップ張力制御を行う。
手段（ミル速度修正量検出器１４等）により、ストリッ
プ張力、ルーパ角度ミル速度修正量、ルーパトルク修正
量、ルーパ速度の状態量を検出する。そして、制御手段
の乗算器１９により、これら検出された状態量に対して
状態フィードバックゲインを乗算し、次に積分器１７，
１８により、上記ストリップ張力検出器及びルーパ角度
検出器からの信号とそれぞれの検出器の基準設定値との
偏差をあらかじめ設定された積分ゲインで積分する。そ
して、上記積分器の積分値と上記乗算器の乗算値とに基
づき、ストリップ張力制御を行う。
【０００８】
【実施例】以下、この発明の一実施例を図に基づいて説
明する。図１はこの発明の一実施例によるミル制御装置
の回路ブロック図である。図１において、１４はミルモ
ータ５のミル速度修正量検出器、１５はルーパ４のルー
パ速度検出器、１６は同じくルーパ４のルーパトルク修
正量検出器、１７は角度制御系に備えられた積分器、１
８は張力制御系に備えられた積分器、１９はストリップ
張力，ルーパ角度，ルーパ速度，ミル速度修正量，ルー
パトルク修正量の５つの状態量に対して状態フィードバ
ックゲイン（２×５マトリックス）を乗算するための乗
算器である。２０はルーパ角度検出器９の出力値とあら
かじめ定められた設定値θｒとの差をとり、その差を積
分器１７に出力する加算器、２１はストリップ張力検出
器１０の出力値とあらかじめ設定された設定値σｒとの
差をとり、その差を積分器１８に出力する加算器、２２
は積分器１７の出力と乗算器１９の出力との和をルーパ
駆動トルク制御装置８に出力する加算器、２３は積分器
１８の出力と乗算器１９の出力との和をミルモータ制御
装置６に出力する加算器である。積分器１７，１８、乗
算器１９、加算器２０〜２３は、制御手段としてのコン
トローラを構成している。また、ミル速度修正量検出器
１４、ルーパ速度検出器１５、ルーパトルク修正量検出
器１６は、ミルモータ５のミル速度修正量、ルーパ４の
ルーパトルク修正量、ルーパ４のルーパ速度の３つの状
態量に、ストリップ１のストリップ張力、ルーパ２のル
ーパ角度の状態量を含めた５つの状態量を検出する検出
手段である。乗算器１９は、これら５つの状態量に対し
て状態フィードバックゲイン（２×５マトリックス）を
乗算する。積分器１７，１８はルーパ角度検出器９及び
ストリップ張力検出器１０からの積分器９，１０を介し
た信号と、それぞれの基準設定値σｒ，θｒとの偏差を
あらかじめ設定された積分ゲインで積分する。ここで、
上記状態フィードバックゲイン及び積分ゲインは、与え
られた制御仕様を満足するように、Ｈ∞制御理論にもと
づきあらかじめ設計され与えられている。
明する。図１はこの発明の一実施例によるミル制御装置
の回路ブロック図である。図１において、１４はミルモ
ータ５のミル速度修正量検出器、１５はルーパ４のルー
パ速度検出器、１６は同じくルーパ４のルーパトルク修
正量検出器、１７は角度制御系に備えられた積分器、１
８は張力制御系に備えられた積分器、１９はストリップ
張力，ルーパ角度，ルーパ速度，ミル速度修正量，ルー
パトルク修正量の５つの状態量に対して状態フィードバ
ックゲイン（２×５マトリックス）を乗算するための乗
算器である。２０はルーパ角度検出器９の出力値とあら
かじめ定められた設定値θｒとの差をとり、その差を積
分器１７に出力する加算器、２１はストリップ張力検出
器１０の出力値とあらかじめ設定された設定値σｒとの
差をとり、その差を積分器１８に出力する加算器、２２
は積分器１７の出力と乗算器１９の出力との和をルーパ
駆動トルク制御装置８に出力する加算器、２３は積分器
１８の出力と乗算器１９の出力との和をミルモータ制御
装置６に出力する加算器である。積分器１７，１８、乗
算器１９、加算器２０〜２３は、制御手段としてのコン
トローラを構成している。また、ミル速度修正量検出器
１４、ルーパ速度検出器１５、ルーパトルク修正量検出
器１６は、ミルモータ５のミル速度修正量、ルーパ４の
ルーパトルク修正量、ルーパ４のルーパ速度の３つの状
態量に、ストリップ１のストリップ張力、ルーパ２のル
ーパ角度の状態量を含めた５つの状態量を検出する検出
手段である。乗算器１９は、これら５つの状態量に対し
て状態フィードバックゲイン（２×５マトリックス）を
乗算する。積分器１７，１８はルーパ角度検出器９及び
ストリップ張力検出器１０からの積分器９，１０を介し
た信号と、それぞれの基準設定値σｒ，θｒとの偏差を
あらかじめ設定された積分ゲインで積分する。ここで、
上記状態フィードバックゲイン及び積分ゲインは、与え
られた制御仕様を満足するように、Ｈ∞制御理論にもと
づきあらかじめ設計され与えられている。
【０００９】次にこの実施例のルーパ制御装置の動作に
ついて説明する。積分器１７はルーパ角度検出器９から
の信号とその基準値θｒとの差をあらかじめ設定された
積分ゲインにて積分する。同様に積分器１８はストリッ
プ張力検出器１０からの信号とその基準設定値σｒとの
差を積分する。乗算器１９は上記の５×１の状態量ベク
トルに２×５の状態フィードバックゲインマトリックス
を乗算する。張力制御系および角度制御系のそれぞれに
ついて、これら積分器の出力値と乗算器の出力値の加算
値にてミル速度およびルーパ駆動トルクを調節すること
により、ストリップ張力およびルーパ動作位置を一定に
保つ。ここで積分ゲインおよび状態フィードバックゲイ
ンは、与えられた制御仕様を満足するようにＨ∞制御理
論に基づき設計するものとする。
ついて説明する。積分器１７はルーパ角度検出器９から
の信号とその基準値θｒとの差をあらかじめ設定された
積分ゲインにて積分する。同様に積分器１８はストリッ
プ張力検出器１０からの信号とその基準設定値σｒとの
差を積分する。乗算器１９は上記の５×１の状態量ベク
トルに２×５の状態フィードバックゲインマトリックス
を乗算する。張力制御系および角度制御系のそれぞれに
ついて、これら積分器の出力値と乗算器の出力値の加算
値にてミル速度およびルーパ駆動トルクを調節すること
により、ストリップ張力およびルーパ動作位置を一定に
保つ。ここで積分ゲインおよび状態フィードバックゲイ
ンは、与えられた制御仕様を満足するようにＨ∞制御理
論に基づき設計するものとする。
【００１０】次にこの設計例について説明する。図２は
この実施例の装置を設計するための、ミル速度及びルー
パ駆動トルク操作量、ストリップ張力およびルーパ角度
を制御量としたときの、ルーパ線形モデルを示す図であ
る。図２のルーパ線形モデルにおいて、ｕ１はミルモー
タ５の操作量、ｕ２はルーパ４のルーパ駆動トルクの操
作量、Ｖｄはストリップ１の板速度外乱、ｙ１はストリ
ップ１の張力の制御量、ｙ２はルーパ４のルーパ角度制
御量である。このルーパ線形モデルにおいては、２×２
の後述する伝達関数マトリックスＧ（ｓ）で表すことが
できる。この伝達関数マトリックスＧ（ｓ）に対し、感
度低減化とロバスト安定化を同時に満足する混合感度問
題を解いてコントローラを求める。このとき一般化プラ
ントは図３のように、出力フィードバックにて構成す
る。図３において、Ｗｓ（ｓ）は感度関数ｓに対する重
み、Ｗｔ（ｓ）は感度関数Ｓに対する重み、Ｇ（ｓ）は
感度関数Ｓに対する伝達関数マトリクス、Ｋ（ｓ）は感
度関数Ｓに対する定数対角行列である。ここで、感度関
数Ｓに対する重みＷｓは低周波領域で感度を低減化しか
つ目標値や入力外乱に対して制御量の定常偏差を０にな
るように Ｗｓ＝（γの−１乗）ｄｉａｇ［１／ｓ １／ｓ］ とする。また相補感度関数Ｔの重みはプラントの変動に
対するロバスト安定性を補償するように Ｗｔ＝ｄｉａｇ［（ｓ＋２）（ｓ＋５００）／２２００
（ｓ＋２）（ｓ＋５００）（ｓ＋１０００）／２２０
００００］ とした。
この実施例の装置を設計するための、ミル速度及びルー
パ駆動トルク操作量、ストリップ張力およびルーパ角度
を制御量としたときの、ルーパ線形モデルを示す図であ
る。図２のルーパ線形モデルにおいて、ｕ１はミルモー
タ５の操作量、ｕ２はルーパ４のルーパ駆動トルクの操
作量、Ｖｄはストリップ１の板速度外乱、ｙ１はストリ
ップ１の張力の制御量、ｙ２はルーパ４のルーパ角度制
御量である。このルーパ線形モデルにおいては、２×２
の後述する伝達関数マトリックスＧ（ｓ）で表すことが
できる。この伝達関数マトリックスＧ（ｓ）に対し、感
度低減化とロバスト安定化を同時に満足する混合感度問
題を解いてコントローラを求める。このとき一般化プラ
ントは図３のように、出力フィードバックにて構成す
る。図３において、Ｗｓ（ｓ）は感度関数ｓに対する重
み、Ｗｔ（ｓ）は感度関数Ｓに対する重み、Ｇ（ｓ）は
感度関数Ｓに対する伝達関数マトリクス、Ｋ（ｓ）は感
度関数Ｓに対する定数対角行列である。ここで、感度関
数Ｓに対する重みＷｓは低周波領域で感度を低減化しか
つ目標値や入力外乱に対して制御量の定常偏差を０にな
るように Ｗｓ＝（γの−１乗）ｄｉａｇ［１／ｓ １／ｓ］ とする。また相補感度関数Ｔの重みはプラントの変動に
対するロバスト安定性を補償するように Ｗｔ＝ｄｉａｇ［（ｓ＋２）（ｓ＋５００）／２２００
（ｓ＋２）（ｓ＋５００）（ｓ＋１０００）／２２０
００００］ とした。
【００１１】上記一般化プラントに対し出力以外の状態
量を直接検出できるものとし状態フィードバック解を求
めると図４のような構造を有する状態フィードバックコ
ントローラが得られる。ここで、Ｋ（０）は定数対角行
列であり、その対角項は張力制御系、角度制御系に備え
られた積分器１８，１７の積分ゲインである。またＦは
乗算器１９により前記５つの状態ベクトルに乗算される
状態フィードバックゲインである。
量を直接検出できるものとし状態フィードバック解を求
めると図４のような構造を有する状態フィードバックコ
ントローラが得られる。ここで、Ｋ（０）は定数対角行
列であり、その対角項は張力制御系、角度制御系に備え
られた積分器１８，１７の積分ゲインである。またＦは
乗算器１９により前記５つの状態ベクトルに乗算される
状態フィードバックゲインである。
【００１２】図５は感度関数Ｓ、相補感度関数Ｔ、感度
関数に対する重みＷｓおよび相補感度関数に対する重み
Ｗｔを示す図である。この図は、上記のそれぞれの関数
の大きさの変化を、横軸に周波数ω（ｒａｄ／ｓｅ
ｃ）、縦軸に大きさ（ｄＢ）をとって示したものであ
り、ａは感度関数に対する重みＷｓの軌跡、ｂは感度関
数Ｓの軌跡、ｃは相補感度関数に対する重みＷｔの軌
跡、ｄは相補感度関数Ｔの軌跡である。このように、図
５より与えられた設計仕様を満足するコントローラが得
られていることが確認できる。図６は張力目標値に対す
るステップ応答を、従来のルーパ制御装置を用いた場合
（上段）と本発明によるルーパ制御装置を用いた場合
（下段）とでシミュレーションにより比較した結果を示
す図である。図６において、（ア）は従来の装置による
張力目標値のステップ応答性、（イ）は本発明の装置に
よる張力目標値のステップ応答性である。ここで、ｆは
張力の軌跡、ｇは角度の軌跡である。また図７は同様に
角度目標値に対する比較結果を示す図である。図７にお
いて、（ア）は従来の装置による角度目標値に対するス
テップ応答性、（イ）は本発明の装置による角度目標値
に対するステップ応答性である。ここでｈは角度の軌
跡、ｉは張力の軌跡である。このように図６および図７
より本発明のルーパ制御装置の方が従来のルーパ制御装
置よりも目標値応答性、張力制御系と角度制御系の非干
渉性ともに優れていることがわかる。図８はステップ状
の板速度外乱に対するストリップ張力、ルーパ角度の変
動を比較した結果を示す図である。図８において、
（ア）は従来の装置によるステップ状の板速度外乱Ｖｄ
に対する応答、（イ）は本発明の装置によるステップ状
の板速度外乱Ｖｄに対する応答である。ここでｊは角度
の軌跡、ｋは張力の軌跡である。図８より、本発明のル
ーパ制御装置を用いることにより板速度外乱のような入
力外乱に対する応答性が従来のルーパ制御装置に比べて
格段に向上していることがわかる。なお、上記実施例１
ではＨ∞制御問題としてコントローラを求めたが、Ｈの
２乗制御問題としてコントローラを求めても同様の効果
が得られる。
関数に対する重みＷｓおよび相補感度関数に対する重み
Ｗｔを示す図である。この図は、上記のそれぞれの関数
の大きさの変化を、横軸に周波数ω（ｒａｄ／ｓｅ
ｃ）、縦軸に大きさ（ｄＢ）をとって示したものであ
り、ａは感度関数に対する重みＷｓの軌跡、ｂは感度関
数Ｓの軌跡、ｃは相補感度関数に対する重みＷｔの軌
跡、ｄは相補感度関数Ｔの軌跡である。このように、図
５より与えられた設計仕様を満足するコントローラが得
られていることが確認できる。図６は張力目標値に対す
るステップ応答を、従来のルーパ制御装置を用いた場合
（上段）と本発明によるルーパ制御装置を用いた場合
（下段）とでシミュレーションにより比較した結果を示
す図である。図６において、（ア）は従来の装置による
張力目標値のステップ応答性、（イ）は本発明の装置に
よる張力目標値のステップ応答性である。ここで、ｆは
張力の軌跡、ｇは角度の軌跡である。また図７は同様に
角度目標値に対する比較結果を示す図である。図７にお
いて、（ア）は従来の装置による角度目標値に対するス
テップ応答性、（イ）は本発明の装置による角度目標値
に対するステップ応答性である。ここでｈは角度の軌
跡、ｉは張力の軌跡である。このように図６および図７
より本発明のルーパ制御装置の方が従来のルーパ制御装
置よりも目標値応答性、張力制御系と角度制御系の非干
渉性ともに優れていることがわかる。図８はステップ状
の板速度外乱に対するストリップ張力、ルーパ角度の変
動を比較した結果を示す図である。図８において、
（ア）は従来の装置によるステップ状の板速度外乱Ｖｄ
に対する応答、（イ）は本発明の装置によるステップ状
の板速度外乱Ｖｄに対する応答である。ここでｊは角度
の軌跡、ｋは張力の軌跡である。図８より、本発明のル
ーパ制御装置を用いることにより板速度外乱のような入
力外乱に対する応答性が従来のルーパ制御装置に比べて
格段に向上していることがわかる。なお、上記実施例１
ではＨ∞制御問題としてコントローラを求めたが、Ｈの
２乗制御問題としてコントローラを求めても同様の効果
が得られる。
【００１３】
【発明の効果】以上のように、この発明によれば、ミル
速度修正量、ルーパトルク修正量、ルーパ速度を含めた
状態量を検出する検出手段と、これら検出された状態量
に対して状態フィードバックゲインを乗算する乗算器、
上記ストリップ張力検出器及びルーパ角度検出器からの
信号とそれぞれの検出器の基準設定値との偏差をあらか
じめ設定された積分ゲインで積分する積分器から少なく
とも構成され、この積分器の積分値と上記乗算器の乗算
値とに基づき、ストリップ張力制御を行う制御手段とを
備えているので、目標値に対して与えられた制御仕様を
満足すると同時に、板速度外乱のような入力外乱に対す
る応答性を格段に向上させることができる効果がある。
速度修正量、ルーパトルク修正量、ルーパ速度を含めた
状態量を検出する検出手段と、これら検出された状態量
に対して状態フィードバックゲインを乗算する乗算器、
上記ストリップ張力検出器及びルーパ角度検出器からの
信号とそれぞれの検出器の基準設定値との偏差をあらか
じめ設定された積分ゲインで積分する積分器から少なく
とも構成され、この積分器の積分値と上記乗算器の乗算
値とに基づき、ストリップ張力制御を行う制御手段とを
備えているので、目標値に対して与えられた制御仕様を
満足すると同時に、板速度外乱のような入力外乱に対す
る応答性を格段に向上させることができる効果がある。
【図１】この発明の一実施例によるルーパ制御装置の回
路ブロック図である。
路ブロック図である。
【図２】図１の装置のコントローラ設計に用いたルーパ
線形モデルのブロック図である。
線形モデルのブロック図である。
【図３】図１の装置の一般化プラントのモデルによるブ
ロック図である。
ロック図である。
【図４】図１の装置の状態フィードバックコントローラ
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図５】図１の装置による制御仕様と設計結果を示す図
である。
である。
【図６】図１の装置と従来の装置における張力目標値の
ステップ応答を示す図である。
ステップ応答を示す図である。
【図７】図１の装置と従来の装置における角度目標値の
ステップ応答を示す図である。
ステップ応答を示す図である。
【図８】図１の装置と従来の装置におけるステップ状の
板速度外乱に対する応答を示す図である。
板速度外乱に対する応答を示す図である。
【図９】従来のルーパ制御装置を示す回路ブロック図で
ある。
ある。
１ ストリップ ２，３ 圧延スタンド ４ ルーパ ５ ミルモータ ６ ミルモータ速度制御装置 ７ ルーパモータ ８ ルーパ駆動トルク制御装置 ９ ルーパ角度検出器 １０ ストリップ張力検出器 １１ ルーパ角度制御装置 １２ ストリップ張力制御装置 １３ 前置き補償器（非干渉化制御器） １４ ミル速度修正量検出器 １５ ルーパ速度検出器 １６ ルーパトルク修正量検出器 １７，１８ 積分器 １９ 乗算器
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｂ 13/02 Ｔ 9131−3Ｈ Ｇ０５Ｄ 15/01 8610−3Ｈ
Claims (1)
- 【請求項１】 熱間連続圧延機のスタンド間に設けられ
たルーパでストリップの張力値を一定に制御するため
に、ストリップ張力検出器及びルーパ角度検出器の出力
に基づいて、スタンド圧延速度及びルーパ駆動機構を制
御するルーパ制御装置において、ストリップ張力及びル
ーパ角度だけでなく、上記スタンドのミル速度修正量、
上記ルーパのトルク修正量、上記ルーパの速度を含めた
状態量を検出する検出手段と、これら検出された状態量
に対して状態フィードバックゲインを乗算する乗算器、
上記ストリップ張力検出器及びルーパ角度検出器からの
信号とそれぞれの検出器の基準設定値との偏差をあらか
じめ設定された積分ゲインで積分する積分器、から少な
くとも構成され、この積分器の積分値と上記乗算器の乗
算値とに基づき、ストリップ張力制御を行う制御手段と
を備えることを特徴とするルーパ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5117905A JP2740618B2 (ja) | 1993-04-21 | 1993-04-21 | ルーパ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5117905A JP2740618B2 (ja) | 1993-04-21 | 1993-04-21 | ルーパ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06304625A true JPH06304625A (ja) | 1994-11-01 |
| JP2740618B2 JP2740618B2 (ja) | 1998-04-15 |
Family
ID=14723101
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5117905A Expired - Lifetime JP2740618B2 (ja) | 1993-04-21 | 1993-04-21 | ルーパ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2740618B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114453433A (zh) * | 2022-01-06 | 2022-05-10 | 首钢京唐钢铁联合有限责任公司 | 一种带钢精轧设备的控制方法、装置及计算机设备 |
-
1993
- 1993-04-21 JP JP5117905A patent/JP2740618B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114453433A (zh) * | 2022-01-06 | 2022-05-10 | 首钢京唐钢铁联合有限责任公司 | 一种带钢精轧设备的控制方法、装置及计算机设备 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2740618B2 (ja) | 1998-04-15 |
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