JPH06282310A - 設備動作のシュミレーション方法及びその装置 - Google Patents
設備動作のシュミレーション方法及びその装置Info
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- JPH06282310A JPH06282310A JP5067159A JP6715993A JPH06282310A JP H06282310 A JPH06282310 A JP H06282310A JP 5067159 A JP5067159 A JP 5067159A JP 6715993 A JP6715993 A JP 6715993A JP H06282310 A JPH06282310 A JP H06282310A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- output
- actuator
- equipment
- signal
- simulation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
- General Factory Administration (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 シーケンサによって制御される設備の動作を
シュミレーションするシュミレーションプログラムを簡
素化することの出きるシュミレーション方法を提案す
る。 【構成】 設備の各アクチュエータを、出力指令信号，
出力状態確認信号、そして動作時間によってモデル化
し、アクチュエータの出力動作を、出力指令信号によっ
て起動され、前記動作時間の経過後に、出力状態確認信
号を出力するというタイマ要素によってシュミレーショ
ンする。
シュミレーションするシュミレーションプログラムを簡
素化することの出きるシュミレーション方法を提案す
る。 【構成】 設備の各アクチュエータを、出力指令信号，
出力状態確認信号、そして動作時間によってモデル化
し、アクチュエータの出力動作を、出力指令信号によっ
て起動され、前記動作時間の経過後に、出力状態確認信
号を出力するというタイマ要素によってシュミレーショ
ンする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、シーケンサ等により制
御される生産設備のシーケンス動作をシュミレーション
する方法およびその装置に関し、特にシュミレーション
の効率化の改良に関する。
御される生産設備のシーケンス動作をシュミレーション
する方法およびその装置に関し、特にシュミレーション
の効率化の改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動車の組立ラインの如くの生産ライン
において、設置された種々の設備に対してコンピユータ
を内蔵したシーケンス制御部を設け、かかるシーケンス
制御部により各設備が順次行なうべき動作についてのシ
ーケンス制御を行なうようにすることが知られている。
かかるシーケンス制御では、シーケンス制御部に内蔵さ
れたコンピユータに制御プログラムがロードされ、その
シーケンス制御部が生産ラインに設置された種々の設備
の夫々に対する動作制御の各段階をシーケンス動作制御
プログラムに従って順次進めていくようになっている。
において、設置された種々の設備に対してコンピユータ
を内蔵したシーケンス制御部を設け、かかるシーケンス
制御部により各設備が順次行なうべき動作についてのシ
ーケンス制御を行なうようにすることが知られている。
かかるシーケンス制御では、シーケンス制御部に内蔵さ
れたコンピユータに制御プログラムがロードされ、その
シーケンス制御部が生産ラインに設置された種々の設備
の夫々に対する動作制御の各段階をシーケンス動作制御
プログラムに従って順次進めていくようになっている。
【０００３】一方、シーケンス制御部に内蔵された上記
のシーケンス動作制御プログラムは、その動作を検証す
る作業が必要であるが、対象の設備が大規模な生産ライ
ンにかかわる場合には、実際にラインを稼働させて検証
する前にその動作制御プログラムをシュミレーションす
ることによりテストする方法が提案されている。例え
ば、特開平３−１９６２０２号では、シーケンスを複数
のブロックに分け、さらに各ブロックを複数のステップ
に分けて構成し、各ステップについて、そのステップの
動作時間を監視し、その動作時間の経過後に、その経過
したステップのアクチュエータの出力動作確認信号を発
生するようなシュミレーションプログラムを設けるよう
にしている。
のシーケンス動作制御プログラムは、その動作を検証す
る作業が必要であるが、対象の設備が大規模な生産ライ
ンにかかわる場合には、実際にラインを稼働させて検証
する前にその動作制御プログラムをシュミレーションす
ることによりテストする方法が提案されている。例え
ば、特開平３−１９６２０２号では、シーケンスを複数
のブロックに分け、さらに各ブロックを複数のステップ
に分けて構成し、各ステップについて、そのステップの
動作時間を監視し、その動作時間の経過後に、その経過
したステップのアクチュエータの出力動作確認信号を発
生するようなシュミレーションプログラムを設けるよう
にしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上述のシュミレーショ
ン方法では、設備動作を検証・シュミレーションするた
めに、コンピュータ内部で信号のオン／オフ状態を作り
出し、順次設備が動いている様子をプログラムとデータ
で作り出していた。従って、この方式によると、設備に
設けられているアクチュエータ（実際に動作するアクチ
ュエータをいい、例えば、シリンダやモータなど）の数
に相当するステップ数のシュミレーションプログラムが
必要となる。このことは、設備が異なれば、異なるシュ
ミレーションプログラムを作成しなくてはならないこと
を意味する。また、設備が大きくなるほどシュミレーシ
ョンプログラムは大きくなり、シュミレーションの精度
を低下させる要因にもなっている。
ン方法では、設備動作を検証・シュミレーションするた
めに、コンピュータ内部で信号のオン／オフ状態を作り
出し、順次設備が動いている様子をプログラムとデータ
で作り出していた。従って、この方式によると、設備に
設けられているアクチュエータ（実際に動作するアクチ
ュエータをいい、例えば、シリンダやモータなど）の数
に相当するステップ数のシュミレーションプログラムが
必要となる。このことは、設備が異なれば、異なるシュ
ミレーションプログラムを作成しなくてはならないこと
を意味する。また、設備が大きくなるほどシュミレーシ
ョンプログラムは大きくなり、シュミレーションの精度
を低下させる要因にもなっている。
【０００５】そこで、本発明は、シーケンス制御プログ
ラムの動作を簡単にシュミレーションできると共に、そ
のシュミレーションに要するメモリ量を少なくし、併せ
てシュミレーションの速度を高くすることを可能にした
設備動作のシュミレーション方法およびその装置を提案
するものである。
ラムの動作を簡単にシュミレーションできると共に、そ
のシュミレーションに要するメモリ量を少なくし、併せ
てシュミレーションの速度を高くすることを可能にした
設備動作のシュミレーション方法およびその装置を提案
するものである。
【０００６】
【課題を達成するための手段】上記課題を達成するため
の本発明の構成は、設備の動作をアクチュエータモデル
によってシュミレーションする方法であって、設備の各
アクチュエータを、出力指令信号，出力状態確認信号、
そして動作時間によってモデル化し、アクチュエータの
出力動作を、出力指令信号によって起動され、前記動作
時間の経過後に、出力状態確認信号を出力するタイマ要
素によってシュミレーションすることを特徴とする。
の本発明の構成は、設備の動作をアクチュエータモデル
によってシュミレーションする方法であって、設備の各
アクチュエータを、出力指令信号，出力状態確認信号、
そして動作時間によってモデル化し、アクチュエータの
出力動作を、出力指令信号によって起動され、前記動作
時間の経過後に、出力状態確認信号を出力するタイマ要
素によってシュミレーションすることを特徴とする。
【０００７】また、本発明にかかるシュミレーション装
置は、シーケンスコントローラによって制御される設備
の動作をアクチュエータモデルによってシュミレーショ
ンするシュミレーション装置であって、設備の各アクチ
ュエータを、そのアクチュエータを疑似的に駆動する出
力指令信号によって起動され、前記動作時間の経過後
に、出力状態確認信号を疑似的に出力するタイマ要素に
よって表したマップを記憶する記憶手段と、前記シーケ
ンスコントローラから、前記疑似の出力指令信号を、タ
イマ要素を起動するための信号として受信する受信手段
と、各タイマ要素がタイムアウトすると、疑似の出力状
態確認信号を前記シーケンスコントローラに出力する送
信手段とを具備することを特徴とする。
置は、シーケンスコントローラによって制御される設備
の動作をアクチュエータモデルによってシュミレーショ
ンするシュミレーション装置であって、設備の各アクチ
ュエータを、そのアクチュエータを疑似的に駆動する出
力指令信号によって起動され、前記動作時間の経過後
に、出力状態確認信号を疑似的に出力するタイマ要素に
よって表したマップを記憶する記憶手段と、前記シーケ
ンスコントローラから、前記疑似の出力指令信号を、タ
イマ要素を起動するための信号として受信する受信手段
と、各タイマ要素がタイムアウトすると、疑似の出力状
態確認信号を前記シーケンスコントローラに出力する送
信手段とを具備することを特徴とする。
【０００８】上記の方法及び装置によれば、各アクチュ
エータは、アクチュエータを疑似的に駆動する出力指令
信号によって起動され、前記動作時間の経過後に、出力
状態確認信号を疑似的に出力するタイマ要素に因って、
一義的に表すことが可能となる。
エータは、アクチュエータを疑似的に駆動する出力指令
信号によって起動され、前記動作時間の経過後に、出力
状態確認信号を疑似的に出力するタイマ要素に因って、
一義的に表すことが可能となる。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の設備動作のシュミレーション
方法およびその装置の好適な実施例を説明する。 〈シュミレーションシステムの構成〉図１は、本発明の
好適な実施例のシステム構成を示すブロック図である。
このシステムは、制御対象設備２００と、シーケンサ１
００と、シュミレーション装置３００とからなる。
方法およびその装置の好適な実施例を説明する。 〈シュミレーションシステムの構成〉図１は、本発明の
好適な実施例のシステム構成を示すブロック図である。
このシステムは、制御対象設備２００と、シーケンサ１
００と、シュミレーション装置３００とからなる。
【００１０】シーケンサ１００は周知であり、内部に、
対象設備２００の各アクチュエータ等の状態データを格
納するデバイスメモリ１０１を有する。シュミレーショ
ン装置３００は、シーケンサ１００とデータのやり取り
が可能なＣＰＵ３０２を有し、ＣＰＵ３０２は、各アク
チュエータの属性を示すデータを格納するアクチュエー
タマップ３０１を参照しながら、シュミレーションプロ
グラムを作成し、作成されたそのプログラムはテーブル
の形でシュミレーション条件テーブル３０３に格納され
る。シュミレーションの実行は、ＣＰＵ３０２が条件テ
ーブル３０３のデータを参照しながら実行する。 〈対象設備〉ここで、本システムが対象とする設備を図
２に用いて説明する。図２の設備の例は、本実施例の動
作を説明するのに便利なように簡略化したもので、本発
明はこのような例に限定されず、また更に複雑な設備に
適用可能であることはいうまでもない。図に示した設備
は、ワーク２０４を、３つの把持装置（２０１，２０
２，２０３）によって把持するものである。各把持装置
はシリンダ（Ｙ1，Ｙ2，Ｙ3）によって駆動される。
対象設備２００の各アクチュエータ等の状態データを格
納するデバイスメモリ１０１を有する。シュミレーショ
ン装置３００は、シーケンサ１００とデータのやり取り
が可能なＣＰＵ３０２を有し、ＣＰＵ３０２は、各アク
チュエータの属性を示すデータを格納するアクチュエー
タマップ３０１を参照しながら、シュミレーションプロ
グラムを作成し、作成されたそのプログラムはテーブル
の形でシュミレーション条件テーブル３０３に格納され
る。シュミレーションの実行は、ＣＰＵ３０２が条件テ
ーブル３０３のデータを参照しながら実行する。 〈対象設備〉ここで、本システムが対象とする設備を図
２に用いて説明する。図２の設備の例は、本実施例の動
作を説明するのに便利なように簡略化したもので、本発
明はこのような例に限定されず、また更に複雑な設備に
適用可能であることはいうまでもない。図に示した設備
は、ワーク２０４を、３つの把持装置（２０１，２０
２，２０３）によって把持するものである。各把持装置
はシリンダ（Ｙ1，Ｙ2，Ｙ3）によって駆動される。
【００１１】最初の状態では、いずれの把持装置もワー
ク２０４を把持していない。図３〜図８に把持装置の動
作を示す。即ち、シリンダＹ1がワークに近接し（図
３）、次にシリンダＹ2がワークに近接し（図４）、次
にシリンダＹ3がワークに近接し（図５）、次にシリン
ダＹ1がワークから離間し（図６）、次にシリンダＹ2が
ワークから離間し（図７）、次にシリンダＹ3がワーク
から離間する（図８）。
ク２０４を把持していない。図３〜図８に把持装置の動
作を示す。即ち、シリンダＹ1がワークに近接し（図
３）、次にシリンダＹ2がワークに近接し（図４）、次
にシリンダＹ3がワークに近接し（図５）、次にシリン
ダＹ1がワークから離間し（図６）、次にシリンダＹ2が
ワークから離間し（図７）、次にシリンダＹ3がワーク
から離間する（図８）。
【００１２】図９は、上記シリンダの動作をモデル化し
た図である。一般に、アクチュエータは図９に示したよ
うなシリンダモデルによって記述することが可能であ
る。このようなモデルは、設備の動作を簡略化して示す
ことができるという効用がある。即ち、シリンダＹは、
出力信号ＹG を受けると「出状態」になり、その「出状
態」は確認信号ＸGによって確認される。「出状態」の
シリンダに戻り信号ＹRが入力されるとシリンダは「戻
り状態」になり、その「戻り状態」は確認信号ＸRによ
って確認される。シリンダＹが「戻り状態」から「出状
態」に移行するのに要する時間はＴGで示され、「出状
態」から「戻り状態」に移行するのに要する時間はＴR
で示される。かくして、図２の例の３つの把持装置は３
つのシリンダ（アクチュエータ）に還元され、３つのシ
リンダは、前もって、図１０に示すような「アクチュエ
ータマップ」として記述することができる。このマップ
はシュミレーション装置のテーブル３０１に記憶され
る。
た図である。一般に、アクチュエータは図９に示したよ
うなシリンダモデルによって記述することが可能であ
る。このようなモデルは、設備の動作を簡略化して示す
ことができるという効用がある。即ち、シリンダＹは、
出力信号ＹG を受けると「出状態」になり、その「出状
態」は確認信号ＸGによって確認される。「出状態」の
シリンダに戻り信号ＹRが入力されるとシリンダは「戻
り状態」になり、その「戻り状態」は確認信号ＸRによ
って確認される。シリンダＹが「戻り状態」から「出状
態」に移行するのに要する時間はＴGで示され、「出状
態」から「戻り状態」に移行するのに要する時間はＴR
で示される。かくして、図２の例の３つの把持装置は３
つのシリンダ（アクチュエータ）に還元され、３つのシ
リンダは、前もって、図１０に示すような「アクチュエ
ータマップ」として記述することができる。このマップ
はシュミレーション装置のテーブル３０１に記憶され
る。
【００１３】図１０に示したアクチュエータマップにお
いて、シリンダＹ1は、信号ＹG1を受けると「出状態」
になり、その状態はＴG1時間の経過後に信号ＸG1で確認
される筈である。また、信号ＹR1を受けると「戻り状
態」になり、その状態はＴR1時間の経過後に信号ＸR1で
確認される筈である。図１１に、図２の３つの把持装置
についての、図３〜図８に示したような把持動作を記述
するラダープログラムの一例を示す。このプログラムの
例では、シーケンス番号ＳＣを定義し、シリンダＹG1が
駆動されるとＳＣ＝１とし、シリンダＹG2が駆動される
とＳＣ＝２とし、シリンダＹG3が駆動されるとＳＣ＝３
とし、シリンダＹG1が戻るとＳＣ＝４とし、シリンダＹ
G2が戻るとＳＣ＝５とし、シリンダＹG3が戻るとＳＣ＝
６とする。
いて、シリンダＹ1は、信号ＹG1を受けると「出状態」
になり、その状態はＴG1時間の経過後に信号ＸG1で確認
される筈である。また、信号ＹR1を受けると「戻り状
態」になり、その状態はＴR1時間の経過後に信号ＸR1で
確認される筈である。図１１に、図２の３つの把持装置
についての、図３〜図８に示したような把持動作を記述
するラダープログラムの一例を示す。このプログラムの
例では、シーケンス番号ＳＣを定義し、シリンダＹG1が
駆動されるとＳＣ＝１とし、シリンダＹG2が駆動される
とＳＣ＝２とし、シリンダＹG3が駆動されるとＳＣ＝３
とし、シリンダＹG1が戻るとＳＣ＝４とし、シリンダＹ
G2が戻るとＳＣ＝５とし、シリンダＹG3が戻るとＳＣ＝
６とする。
【００１４】このようなラダープログラムは事前にコン
パイルされ、シーケンサ１００に記憶されていることは
周知のとおりである。このラダープログラムがシーケン
サ１００において実行されるときは、シーケンサ１００
内に設けられているデバイスマップ１０１を介して、実
際の信号を設備２００に出力する。デバイスマップ１０
１は、図１２に示すように、設備のアクチュエータやセ
ンサなどのデバイスについて、アクチュエータを駆動す
る信号に対応するメモリ番地やセンサからの信号を格納
するメモリ番地をテーブルとして記憶するもので、ラダ
ープログラムを作成したときに作成される。 〈シュミレーションプログラムの作成〉以上説明した、
ラダープログラムやデバイスマップやアクチュエータマ
ップなどを前提として、本システムにおけるシュミレー
ションプログラムの作成についてまず説明し、次にその
シュミレーションプログラムの実行について説明する。
パイルされ、シーケンサ１００に記憶されていることは
周知のとおりである。このラダープログラムがシーケン
サ１００において実行されるときは、シーケンサ１００
内に設けられているデバイスマップ１０１を介して、実
際の信号を設備２００に出力する。デバイスマップ１０
１は、図１２に示すように、設備のアクチュエータやセ
ンサなどのデバイスについて、アクチュエータを駆動す
る信号に対応するメモリ番地やセンサからの信号を格納
するメモリ番地をテーブルとして記憶するもので、ラダ
ープログラムを作成したときに作成される。 〈シュミレーションプログラムの作成〉以上説明した、
ラダープログラムやデバイスマップやアクチュエータマ
ップなどを前提として、本システムにおけるシュミレー
ションプログラムの作成についてまず説明し、次にその
シュミレーションプログラムの実行について説明する。
【００１５】前述したように、図９のようにシンボル化
される一般のアクチュエータは、「出力信号」ＹG と
「確認信号」ＸGと「戻り信号」ＹRと「戻り状態確認信
号」Ｘ Rと、さらに「出時間」ＴGと「戻り時間」ＴRと
で記述される。従って、このようなシリンダをシュミレ
ーションするモデルは図１３に示すようになる。図１３
は、アクチュエータ一般をシュミレーションするもので
あるから、本明細書では、「アクチュエータシュミレー
タ」と称する。図１３に従って、このアクチュエータシ
ュミレータの動作を説明する。アクチュエータを駆動す
る信号Ｙ Gが発生すると、時間幅Ｔのタイマが起動され
る。タイマＴの起動条件には、信号ＹGの他にインタロ
ック条件ＩＬＣを満足することが必要である。具体的に
は、この条件ＩＬＣは、図１１の例では、スイッチＳＣ
が相当する。
される一般のアクチュエータは、「出力信号」ＹG と
「確認信号」ＸGと「戻り信号」ＹRと「戻り状態確認信
号」Ｘ Rと、さらに「出時間」ＴGと「戻り時間」ＴRと
で記述される。従って、このようなシリンダをシュミレ
ーションするモデルは図１３に示すようになる。図１３
は、アクチュエータ一般をシュミレーションするもので
あるから、本明細書では、「アクチュエータシュミレー
タ」と称する。図１３に従って、このアクチュエータシ
ュミレータの動作を説明する。アクチュエータを駆動す
る信号Ｙ Gが発生すると、時間幅Ｔのタイマが起動され
る。タイマＴの起動条件には、信号ＹGの他にインタロ
ック条件ＩＬＣを満足することが必要である。具体的に
は、この条件ＩＬＣは、図１１の例では、スイッチＳＣ
が相当する。
【００１６】タイマＴは起動されると、時間Ｔの経過後
に、図１３のスイッチＴが閉じて、信号ＳＥＴ−ＸGと
ＲＳＴ−ＸRとを発生する。シリンダモデルでは、時間
Ｔの経過後には確認信号ＸGが発生するので、信号ＳＥ
Ｔ−ＸGの生成はこの信号ＸGをデバイスメモリ１０１内
においてセットする機能を有する。また、シリンダモデ
ルでは、出状態と戻り状態は背反する事象であるから、
信号ＳＥＴ−ＸGが出力されるときは、デバイスメモリ
１０１内で信号ＸRをリセットするために信号ＲＳＴ−
ＸRも出力される。
に、図１３のスイッチＴが閉じて、信号ＳＥＴ−ＸGと
ＲＳＴ−ＸRとを発生する。シリンダモデルでは、時間
Ｔの経過後には確認信号ＸGが発生するので、信号ＳＥ
Ｔ−ＸGの生成はこの信号ＸGをデバイスメモリ１０１内
においてセットする機能を有する。また、シリンダモデ
ルでは、出状態と戻り状態は背反する事象であるから、
信号ＳＥＴ−ＸGが出力されるときは、デバイスメモリ
１０１内で信号ＸRをリセットするために信号ＲＳＴ−
ＸRも出力される。
【００１７】図１４は、同じシリンダモデルについて
の、戻り動作のためのアクチュエータシュミレータを示
す図である。以上のように、シリンダモデルに還元でき
る全てのアクチュエータを、図１３と、図１４のアクチ
ュエータシュミレータでシュミレーションすることが可
能になる。
の、戻り動作のためのアクチュエータシュミレータを示
す図である。以上のように、シリンダモデルに還元でき
る全てのアクチュエータを、図１３と、図１４のアクチ
ュエータシュミレータでシュミレーションすることが可
能になる。
【００１８】図１５に、ＳＣ＝０において、シリンダＹ
Gを駆動するラダープログラムを、図１３のアクチュエ
ータシュミレータでシュミレーションするときのプログ
ラム表現を示す。図１５において、タイマＴ1がタイム
アウトすると、信号ＳＥＴ−ＸG1とＲＳＴ−ＸR1が発生
されて、この信号がデバイスメモリ１０１内の信号Ｘ G1
とＸR1とをセット、リセットする。すると、シーケンサ
１００内において、スイッチＸG1が閉じたことになっ
て、図１１の２行目のラダープログラムが実行される。
Gを駆動するラダープログラムを、図１３のアクチュエ
ータシュミレータでシュミレーションするときのプログ
ラム表現を示す。図１５において、タイマＴ1がタイム
アウトすると、信号ＳＥＴ−ＸG1とＲＳＴ−ＸR1が発生
されて、この信号がデバイスメモリ１０１内の信号Ｘ G1
とＸR1とをセット、リセットする。すると、シーケンサ
１００内において、スイッチＸG1が閉じたことになっ
て、図１１の２行目のラダープログラムが実行される。
【００１９】本実施例のシュミレーションシステムにお
いては、全てのアクチュエータがシリンダモデルに置き
換えられ、その動作のシュミレーションを「アクチュエ
ータシュミレータ」と称するタイマ（図１３，図１４）
で置き換えている。前述したように、タイマは、「出力
信号」ＹG と「確認信号」ＸGと「戻り信号」ＹRと「戻
り状態確認信号」ＸRと、さらに「出時間」ＴGと「戻り
時間」ＴRとで記述されるから、ラダープログラムの全
てのアクチュエータは、「出力信号」ＹG と「確認信
号」ＸGと「戻り信号」ＹRと「戻り状態確認信号」ＸR
と、さらに「出時間」ＴGと「戻り時間」ＴRとからなる
テーブルで表現できる。このテーブルを、本システムで
は、「シュミレーション条件テーブル」と呼び、図１６
に示すような構成とする。
いては、全てのアクチュエータがシリンダモデルに置き
換えられ、その動作のシュミレーションを「アクチュエ
ータシュミレータ」と称するタイマ（図１３，図１４）
で置き換えている。前述したように、タイマは、「出力
信号」ＹG と「確認信号」ＸGと「戻り信号」ＹRと「戻
り状態確認信号」ＸRと、さらに「出時間」ＴGと「戻り
時間」ＴRとで記述されるから、ラダープログラムの全
てのアクチュエータは、「出力信号」ＹG と「確認信
号」ＸGと「戻り信号」ＹRと「戻り状態確認信号」ＸR
と、さらに「出時間」ＴGと「戻り時間」ＴRとからなる
テーブルで表現できる。このテーブルを、本システムで
は、「シュミレーション条件テーブル」と呼び、図１６
に示すような構成とする。
【００２０】即ち、この条件テーブルは、図１６に示す
ように、インタロックＩＬＣ条件と、出力信号ＹG と、
「出」に要する時間ＴGと、ＳＥＴ−ＸGと、ＲＳＴ−Ｘ
Rと、戻り信号ＹRと、戻り時間ＴRと、ＳＥＴ−ＸRと、
ＲＳＴ−ＸGと、更に、現在までの経過時間ＴXとからな
る。この条件テーブル４０１は、シュミレーション装置
３００のテーブル３０３内に格納される。
ように、インタロックＩＬＣ条件と、出力信号ＹG と、
「出」に要する時間ＴGと、ＳＥＴ−ＸGと、ＲＳＴ−Ｘ
Rと、戻り信号ＹRと、戻り時間ＴRと、ＳＥＴ−ＸRと、
ＲＳＴ−ＸGと、更に、現在までの経過時間ＴXとからな
る。この条件テーブル４０１は、シュミレーション装置
３００のテーブル３０３内に格納される。
【００２１】図１７に、ＣＰＵ３０２が実行可能なプロ
グラムを示す。ＣＰＵ３０２は、シュミレーションプロ
グラム（シュミレーション条件テーブル３０３）を作成
するプログラム５０１と、そのシュミレーションプログ
ラムを実行する実行プログラム５０２とを有する。図１
８は、このシュミレーションプログラムの作成プログラ
ムの実行手順を示す。
グラムを示す。ＣＰＵ３０２は、シュミレーションプロ
グラム（シュミレーション条件テーブル３０３）を作成
するプログラム５０１と、そのシュミレーションプログ
ラムを実行する実行プログラム５０２とを有する。図１
８は、このシュミレーションプログラムの作成プログラ
ムの実行手順を示す。
【００２２】まず、現在のモードがプログラム作成モー
ドであるときは、ステップＳ２において、シーケンサ１
００内に格納されているラダープログラム（図１１）を
サーチして、出力ルーチンを探す。そのような出力ルー
チンがあったときは、ステップＳ６において、その出力
ルーチンがアクチュエータへの出力であるかを調べる。
これは、出力ルーチンは、アクチュエータ出力ルーチン
のほかに、単に、メモリ上でデータを変更するだけのル
ーチン（例えば、図１１の第２行目のルーチン）も含む
からである。アクチュエータへの出力ルーチンであるか
否かは、その出力デバイスが、アクチュエータマップ３
０１内に存在するか否かを判断することによって分か
る。出力ルーチンがアクチュエータへの出力ルーチンで
ある場合は、その出力形態が、シリンダの「出」の出力
か、「戻り」の出力であるかに応じて、図１６のシュミ
レーション条件テーブルを作成していく。ステップＳ２
〜ステップＳ８の動作をラダープログラム中の全てのル
ーチンに対して行なう。
ドであるときは、ステップＳ２において、シーケンサ１
００内に格納されているラダープログラム（図１１）を
サーチして、出力ルーチンを探す。そのような出力ルー
チンがあったときは、ステップＳ６において、その出力
ルーチンがアクチュエータへの出力であるかを調べる。
これは、出力ルーチンは、アクチュエータ出力ルーチン
のほかに、単に、メモリ上でデータを変更するだけのル
ーチン（例えば、図１１の第２行目のルーチン）も含む
からである。アクチュエータへの出力ルーチンであるか
否かは、その出力デバイスが、アクチュエータマップ３
０１内に存在するか否かを判断することによって分か
る。出力ルーチンがアクチュエータへの出力ルーチンで
ある場合は、その出力形態が、シリンダの「出」の出力
か、「戻り」の出力であるかに応じて、図１６のシュミ
レーション条件テーブルを作成していく。ステップＳ２
〜ステップＳ８の動作をラダープログラム中の全てのル
ーチンに対して行なう。
【００２３】このようにして作成された条件テーブル中
における、各信号は、デバイステーブル１０１と対応が
取れている。 〈シュミレーションの実行〉図１９，図２０は、シュミ
レーション実行プログラム５０２（図１７）の制御手順
を示す。尚、図１９，図２０において、左側はシーケン
サ側のラダープログラム実行プログラムの制御手順を示
す。換言すれば、ラダープログラム実行プログラムは、
ラダープログラムの次のステップを実行すべき条件が満
足したかいなかを判断するために、デバイステーブル１
０１を周期的にサーチする。デバイステーブル１０１の
内容は、シュミレーションプログラムの実行に応じて変
更されていくのでして、シーケンサ１００にとってはラ
ダープログラムがあたかも通常のように実行されていく
ようになる。
における、各信号は、デバイステーブル１０１と対応が
取れている。 〈シュミレーションの実行〉図１９，図２０は、シュミ
レーション実行プログラム５０２（図１７）の制御手順
を示す。尚、図１９，図２０において、左側はシーケン
サ側のラダープログラム実行プログラムの制御手順を示
す。換言すれば、ラダープログラム実行プログラムは、
ラダープログラムの次のステップを実行すべき条件が満
足したかいなかを判断するために、デバイステーブル１
０１を周期的にサーチする。デバイステーブル１０１の
内容は、シュミレーションプログラムの実行に応じて変
更されていくのでして、シーケンサ１００にとってはラ
ダープログラムがあたかも通常のように実行されていく
ようになる。
【００２４】まず、シーケンサ１００側では、ステップ
Ｓ３０において、ラダープログラムの１ステップを実行
する。その１ステップがアクチュエータへの出力ルーチ
ンであるならば、ステップＳ３４以下を実行し、そうで
なければ、ステップＳ３０に戻って次に１ステップを実
行する。アクチュエータへの出力ルーチンであると判断
されたときは、ステップＳ３４において、アクチュエー
タパラメータをシュミレーション装置３００に送信す
る。ここで、シュミレーションパラメータとは、アクチ
ュエータのデバイスの識別子である。ステップＳ３５で
は、他に実行可能なアクチュエータ出力ルーチンがその
ラダープログラム内にあるかを調べる。これは、ラダー
プログラムにおいては、複数のアクチュエータを並行し
て駆動することを許すからである。
Ｓ３０において、ラダープログラムの１ステップを実行
する。その１ステップがアクチュエータへの出力ルーチ
ンであるならば、ステップＳ３４以下を実行し、そうで
なければ、ステップＳ３０に戻って次に１ステップを実
行する。アクチュエータへの出力ルーチンであると判断
されたときは、ステップＳ３４において、アクチュエー
タパラメータをシュミレーション装置３００に送信す
る。ここで、シュミレーションパラメータとは、アクチ
ュエータのデバイスの識別子である。ステップＳ３５で
は、他に実行可能なアクチュエータ出力ルーチンがその
ラダープログラム内にあるかを調べる。これは、ラダー
プログラムにおいては、複数のアクチュエータを並行し
て駆動することを許すからである。
【００２５】他に実行可能なアクチュエータ出力ルーチ
ンがないときには、ステップＳ３６でシュミレーション
装置３００からの受信を待つ。シーケンサ１００におい
ては、アクチュエータは実際には駆動されないので、ス
テップＳ３６において、シュミレーション装置３００か
らそのシュミレーション動作の完了の通知が来るのを待
つことになる。この通知は、前述したように、シュミレ
ーション装置３００がデバイスメモリ１０１内の該当信
号に対応するメモリ番地の内容を書き換えることによっ
てなされる。
ンがないときには、ステップＳ３６でシュミレーション
装置３００からの受信を待つ。シーケンサ１００におい
ては、アクチュエータは実際には駆動されないので、ス
テップＳ３６において、シュミレーション装置３００か
らそのシュミレーション動作の完了の通知が来るのを待
つことになる。この通知は、前述したように、シュミレ
ーション装置３００がデバイスメモリ１０１内の該当信
号に対応するメモリ番地の内容を書き換えることによっ
てなされる。
【００２６】シュミレーション装置３００側の動作を説
明する。ステップＳ５０で、シュミレーション装置が実
行モードに移行すると、条件テーブル３０３内の全ての
経過時間ＴXフィールドをゼロに初期化する。シュミレ
ーションパラメータをステップＳ５２で受け取ったシュ
ミレーション装置３００のＣＰＵ３０２は、そのパラメ
ータを使ってシュミレーション条件テーブル３０３をサ
ーチする。対応するタイマが存在すれば、ステップＳ５
８においてそのタイマを「起動」とマークする。起動と
マークされた各タイマの経過時間ＴXフィールドは、Ｃ
ＰＵ３０２が図１９の手順とは別個の時間割り込みの手
法を用いて、例えば１ミリ秒毎に更新されていく。即
ち、経過時間ＴXフィールドは、「起動」とマークされ
てからの経過時間が格納されている。
明する。ステップＳ５０で、シュミレーション装置が実
行モードに移行すると、条件テーブル３０３内の全ての
経過時間ＴXフィールドをゼロに初期化する。シュミレ
ーションパラメータをステップＳ５２で受け取ったシュ
ミレーション装置３００のＣＰＵ３０２は、そのパラメ
ータを使ってシュミレーション条件テーブル３０３をサ
ーチする。対応するタイマが存在すれば、ステップＳ５
８においてそのタイマを「起動」とマークする。起動と
マークされた各タイマの経過時間ＴXフィールドは、Ｃ
ＰＵ３０２が図１９の手順とは別個の時間割り込みの手
法を用いて、例えば１ミリ秒毎に更新されていく。即
ち、経過時間ＴXフィールドは、「起動」とマークされ
てからの経過時間が格納されている。
【００２７】次に、ＣＰＵ３０２は、テーブル３０３内
をサーチして、時間がタイムアウトしたものを探す。こ
の検索は、 経過時間ＴX ≧ ＴG またはＴR を調べることによってなされる。タイムアウトしたもの
がなければ、ステップＳ５２に戻って、シーケンサ１０
０からの次のタイマ起動を待つ。
をサーチして、時間がタイムアウトしたものを探す。こ
の検索は、 経過時間ＴX ≧ ＴG またはＴR を調べることによってなされる。タイムアウトしたもの
がなければ、ステップＳ５２に戻って、シーケンサ１０
０からの次のタイマ起動を待つ。
【００２８】条件テーブル３０３内に、タイムアウトし
たものが発見されたならば、ステップＳ６２で、デバイ
スメモリ１０１内の対応するＸG（あるいは、ＸR）をセ
ットし、ステップＳ６４でＸR（あるいは、ＸG）をリセ
ットするべく、シーケンサ１００に通知する。シーケン
サ１００は、この通知を受け取って（ステップＳ３
６）、デバイスメモリ１０１内の該当箇所を更新する
（ステップＳ３８）。そして、ステップＳ３０に戻って
次のステップを実行する。デバイスメモリ１０１はすで
に更新されているので、次ステップは実行可能である。 〈実施例の効果〉以上説明した実施例によれば、 ：シーケンサ内のシーケンス動作制御プログラム（ラ
ダープログラム）に含まれるアクチュエータ出力ルーチ
ンは、１つ（「出」と「戻り」とを別とすれば、２つ）
のアクチュエータシュミレータモデルに置き換えられ、
更に、個々のアクチュエータ動作は条件テーブル３０３
に還元される。従って、ユーザは、従来のように、ルー
チン毎に独立したシュミレーション手順を記述するとい
う煩雑さから開放され、また、テーブル３０３の容量も
少ないので、システムの規模も簡略化される。規模が簡
略化されれば、シュミレーション速度も上昇する。 ：シーケンサ１００が、通常、ラダープログラムの実
行に使うデバイスメモリを、シュミレーション装置３０
０がシュミレーションの実行にともなって書き換えると
いう手法をとっているので、シーケンサ装置１００とシ
ュミレーション装置３００との動作が同期する。 〈変形〉本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で色々と変
形することが可能である。
たものが発見されたならば、ステップＳ６２で、デバイ
スメモリ１０１内の対応するＸG（あるいは、ＸR）をセ
ットし、ステップＳ６４でＸR（あるいは、ＸG）をリセ
ットするべく、シーケンサ１００に通知する。シーケン
サ１００は、この通知を受け取って（ステップＳ３
６）、デバイスメモリ１０１内の該当箇所を更新する
（ステップＳ３８）。そして、ステップＳ３０に戻って
次のステップを実行する。デバイスメモリ１０１はすで
に更新されているので、次ステップは実行可能である。 〈実施例の効果〉以上説明した実施例によれば、 ：シーケンサ内のシーケンス動作制御プログラム（ラ
ダープログラム）に含まれるアクチュエータ出力ルーチ
ンは、１つ（「出」と「戻り」とを別とすれば、２つ）
のアクチュエータシュミレータモデルに置き換えられ、
更に、個々のアクチュエータ動作は条件テーブル３０３
に還元される。従って、ユーザは、従来のように、ルー
チン毎に独立したシュミレーション手順を記述するとい
う煩雑さから開放され、また、テーブル３０３の容量も
少ないので、システムの規模も簡略化される。規模が簡
略化されれば、シュミレーション速度も上昇する。 ：シーケンサ１００が、通常、ラダープログラムの実
行に使うデバイスメモリを、シュミレーション装置３０
０がシュミレーションの実行にともなって書き換えると
いう手法をとっているので、シーケンサ装置１００とシ
ュミレーション装置３００との動作が同期する。 〈変形〉本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で色々と変
形することが可能である。
【００２９】例えば、上記実施例では、アクチュエータ
は、出状態と戻り状態とが存在するシリンダモデルに従
って説明したが、本発明は、出状態しかないアクチュエ
ータや、戻り状態しかないアクチュエータにも適用が可
能である。
は、出状態と戻り状態とが存在するシリンダモデルに従
って説明したが、本発明は、出状態しかないアクチュエ
ータや、戻り状態しかないアクチュエータにも適用が可
能である。
【００３０】
【発明の効果】以上説明したように、本発明のシュミレ
ーション方法は、設備の動作をアクチュエータモデルに
よってシュミレーションする方法であって、設備の各ア
クチュエータを、出力指令信号，出力状態確認信号、そ
して動作時間によってモデル化し、アクチュエータの出
力動作を、出力指令信号によって起動され、前記動作時
間の経過後に、出力状態確認信号を出力するタイマ要素
によってシュミレーションすることを特徴とする。
ーション方法は、設備の動作をアクチュエータモデルに
よってシュミレーションする方法であって、設備の各ア
クチュエータを、出力指令信号，出力状態確認信号、そ
して動作時間によってモデル化し、アクチュエータの出
力動作を、出力指令信号によって起動され、前記動作時
間の経過後に、出力状態確認信号を出力するタイマ要素
によってシュミレーションすることを特徴とする。
【００３１】また、本発明にかかるシュミレーション装
置は、シーケンスコントローラによって制御される設備
の動作をアクチュエータモデルによってシュミレーショ
ンするシュミレーション装置であって、設備の各アクチ
ュエータを、そのアクチュエータを疑似的に駆動する出
力指令信号によって起動され、前記動作時間の経過後
に、出力状態確認信号を疑似的に出力するタイマ要素に
よって表したマップを記憶する記憶手段と、前記シーケ
ンスコントローラから、前記疑似の出力指令信号を、タ
イマ要素を起動するための信号として受信する受信手段
と、各タイマ要素がタイムアウトすると、疑似の出力状
態確認信号を前記シーケンスコントローラに出力する送
信手段とを具備することを特徴とする。
置は、シーケンスコントローラによって制御される設備
の動作をアクチュエータモデルによってシュミレーショ
ンするシュミレーション装置であって、設備の各アクチ
ュエータを、そのアクチュエータを疑似的に駆動する出
力指令信号によって起動され、前記動作時間の経過後
に、出力状態確認信号を疑似的に出力するタイマ要素に
よって表したマップを記憶する記憶手段と、前記シーケ
ンスコントローラから、前記疑似の出力指令信号を、タ
イマ要素を起動するための信号として受信する受信手段
と、各タイマ要素がタイムアウトすると、疑似の出力状
態確認信号を前記シーケンスコントローラに出力する送
信手段とを具備することを特徴とする。
【００３２】上記の方法及び装置によれば、各アクチュ
エータは、アクチュエータを疑似的に駆動する出力指令
信号によって起動され、前記動作時間の経過後に、出力
状態確認信号を疑似的に出力するタイマ要素によって、
一義的に表すことが可能となる。そのために、従来のよ
うに、アクチュエータの数に対応したシュミレーション
プログラムを開発する必要がなくなり、その結果、プロ
グラムの簡素化に寄与する。
エータは、アクチュエータを疑似的に駆動する出力指令
信号によって起動され、前記動作時間の経過後に、出力
状態確認信号を疑似的に出力するタイマ要素によって、
一義的に表すことが可能となる。そのために、従来のよ
うに、アクチュエータの数に対応したシュミレーション
プログラムを開発する必要がなくなり、その結果、プロ
グラムの簡素化に寄与する。
【図１】 本発明の好適な実施例にかかるシュミレーシ
ョンシステムのブロック図。
ョンシステムのブロック図。
【図２】 図１のシュミレーションシステムがシュミレ
ーションする設備の構成を示す図。
ーションする設備の構成を示す図。
【図３】 図２の設備の動作を示す図。
【図４】 図２の設備の動作を示す図。
【図５】 図２の設備の動作を示す図。
【図６】 図２の設備の動作を示す図。
【図７】 図２の設備の動作を示す図。
【図８】 図２の設備の動作を示す図。
【図９】 アクチュエータをシリンダモデルに置き換え
たときの、そのシリンダモデルを説明する図。
たときの、そのシリンダモデルを説明する図。
【図１０】 実施例で用いられるアクチュエータマップ
３０１の構成を示す図。
３０１の構成を示す図。
【図１１】 図２の設備の動作を記述するラダープログ
ラムの例を示す図。
ラムの例を示す図。
【図１２】 実施例で用いられるデバイスマップ１０１
の構成を示す図。
の構成を示す図。
【図１３】 実施例で用いられるアクチュエータシュミ
レータ（タイマ）の「出」動作を記述するプログラム要
素を示す図。
レータ（タイマ）の「出」動作を記述するプログラム要
素を示す図。
【図１４】 実施例で用いられるアクチュエータシュミ
レータ（タイマ）の「戻り」動作を記述するプログラム
要素を示す図。
レータ（タイマ）の「戻り」動作を記述するプログラム
要素を示す図。
【図１５】 図６の一部のプログラムをアクチュエータ
シュミレータで置き換えた場合の、そのプログラムを示
す図。
シュミレータで置き換えた場合の、そのプログラムを示
す図。
【図１６】 実施例のシステムで用いられるシュミレー
ション条件マップの構成を示す図。
ション条件マップの構成を示す図。
【図１７】 実施例のＣＰＵ３０２が実行することの出
きるプログラムの種類を示す図。
きるプログラムの種類を示す図。
【図１８】 シュミレーションプログラムを生成するた
めのプログラムの制御手順を示すフローチャート。
めのプログラムの制御手順を示すフローチャート。
【図１９】 シュミレーションプログラムを実行するた
めのプログラムの制御手順を示すフローチャート。
めのプログラムの制御手順を示すフローチャート。
【図２０】 シュミレーションプログラムを実行するた
めのプログラムの制御手順を示すフローチャート。
めのプログラムの制御手順を示すフローチャート。
１００…シーケンサ、１０１…デバイスメモリ、２００
…設備、２０１，２０２，２０３…把持装置、２０４…
ワーク、３００…シュミレーション装置、３０１…アク
チュエータマップ、３０２…ＣＰＵ、３０３…シュミレ
ーション条件マップ
…設備、２０１，２０２，２０３…把持装置、２０４…
ワーク、３００…シュミレーション装置、３０１…アク
チュエータマップ、３０２…ＣＰＵ、３０３…シュミレ
ーション条件マップ
Claims (7)
- 【請求項１】 設備の動作をアクチュエータモデルによ
ってシュミレーションする方法であって、 設備の各アクチュエータを、出力指令信号，出力状態確
認信号、そして動作時間によってモデル化し、 アクチュエータの出力動作を、出力指令信号によって起
動され、前記動作時間の経過後に、出力状態確認信号を
出力するタイマ要素によってシュミレーションすること
を特徴とする設備動作のシュミレーション方法。 - 【請求項２】 請求項１の設備動作のシュミレーション
方法において、設備の各アクチュエータは、更に、戻り
指令信号，戻り状態確認信号そして戻り動作時間によっ
てモデル化されることを特徴とする設備動作のシュミレ
ーション方法。 - 【請求項３】 請求項１の設備動作のシュミレーション
方法において、 前記シーケンスコントローラから、前記タイマ要素を疑
似的に駆動するための出力指令信号または戻り指令信号
を、タイマ要素を起動するための信号として受信し、 各タイマ要素がタイムアウトすると、疑似の出力状態確
認信号または戻り状態確認信号を前記シーケンスコント
ローラに出力することを特徴とする設備動作のシュミレ
ーション方法。 - 【請求項４】 請求項３の設備動作のシュミレーション
方法において、 前記シーケンスコントローラは、前記デバイスの状態を
表すデータを格納するメモリ内に、前記設備の動作状態
を記録し、 送られてきた前記疑似の出力状態確認信号または戻り状
態確認信号を受け、これに応答して、前記メモリ内の対
応データを更新することにより、 前記シーケンスコントローラとシュミレーション装置と
を同期して動作させることを特徴とした設備動作のシュ
ミレーション方法。 - 【請求項５】 シーケンスコントローラによって制御さ
れる設備の動作をアクチュエータモデルによってシュミ
レーションするシュミレーション装置であって、 設備の各アクチュエータを、そのアクチュエータを疑似
的に駆動する出力指令信号によって起動され、前記動作
時間の経過後に、出力状態確認信号を疑似的に出力する
タイマ要素によって表したマップを記憶する記憶手段
と、 前記シーケンスコントローラから、前記疑似の出力指令
信号を、タイマ要素を起動するための信号として受信す
る受信手段と、 各タイマ要素がタイムアウトすると、疑似の出力状態確
認信号を前記シーケンスコントローラに出力する送信手
段とを具備することを特徴とする設備動作のシュミレー
ション装置。 - 【請求項６】 請求項５の設備動作のシュミレーション
装置において、 設備の各アクチュエータは、更に、戻り指令信号，戻り
状態確認信号そして戻り動作時間によってモデル化され
ることを特徴とする設備動作のシュミレーション装置。 - 【請求項７】 請求項５の設備動作のシュミレーション
装置において、 前記シーケンスコントローラは、前記設備の動作状態を
記録するために、前記デバイスの状態を表すデータを格
納するメモリと、 前記シュミレーション装置の前記送信手段が送った前記
疑似の出力状態確認信号または戻り状態確認信号を受
け、これに応答して、前記メモリ内の対応データを更新
する手段とを具備することにより、 前記シーケンスコントローラとシュミレーション装置と
は同期して動作することを特徴とした設備動作のシュミ
レーション装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5067159A JPH06282310A (ja) | 1993-03-26 | 1993-03-26 | 設備動作のシュミレーション方法及びその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5067159A JPH06282310A (ja) | 1993-03-26 | 1993-03-26 | 設備動作のシュミレーション方法及びその装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06282310A true JPH06282310A (ja) | 1994-10-07 |
Family
ID=13336842
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5067159A Withdrawn JPH06282310A (ja) | 1993-03-26 | 1993-03-26 | 設備動作のシュミレーション方法及びその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06282310A (ja) |
-
1993
- 1993-03-26 JP JP5067159A patent/JPH06282310A/ja not_active Withdrawn
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20000530 |