JPH0628156A - 座標変換回路 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 わずかなハードウェア量の追加で故障検出を
可能とし、信頼性を向上させる。 【構成】 被変換データ選択回路１〜４は被変換データ
と変換データ保持レジスタ９，１０の出力データとのう
ち一方を選択する。順変換回路５は変換パラメータを基
に被変換データ選択回路１，２から入力される入力デー
タの順変換を行う。逆変換回路６は変換パラメータを基
に被変換データ選択回路３，４から入力される入力デー
タの逆変換を行う。変換データ選択回路７，８は順変換
回路５からの順変換データと逆変換回路６からの逆変換
データとのうち一方を選択する。データ比較回路１１，
１２は被変換データと変換データ選択回路７，８からの
変換データとを比較する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【技術分野】本発明は座標変換回路に関し、特に座標変
換回路のチェック方式に関する。

【０００２】

【従来技術】科学技術の多くの分野においては、２種の
直交座標系の間で座標位置の表現を変換する座標変換が
用いられている。この座標変換おいては、図３に示すよ
うに、直交座標系（ＸＰ−ＯＰ−ＹＰ）上の座標位置
（ｘｐ，ｙｐ）を直交座標系（ＸＱ−ＯＱ−ＹＱ）の座
標位置（ｘｑ，ｙｑ）に変換する場合、以下のような式
によって表現される変換が行われる。

【０００３】すなわち、直交座標系（ＸＰ−ＯＰ−Ｙ
Ｐ）の原点ＯＰと直交座標系（ＸＱ−ＯＱ−ＹＱ）の原
点ＯＱとの間が間隔（ｘ，ｙ）だけ変位し、角度θだけ
回転している場合、変換前の座標位置（ｘｐ，ｙｐ）と
変換後の座標位置（ｘｑ，ｙｑ）との間には次の関係が
成立する。

【０００４】 ｘｑ＝（ｘｐ−ｘ）・ｃｏｓθ＋（ｙｐ−ｙ）・ｓｉｎθ …… ｙｑ＝（ｙｐ−ｙ）・ｃｏｓθ＋（ｘｐ−ｘ）・ｓｉｎθ …… これら式および式は幾何学的手法によって容易に導
かれる。

【０００５】また、上述の変換とは逆に、以下のような
式によって表現される変換が行われる。つまり、 ｘｐ＝ｘｑ・ｃｏｓθ−ｙｑ・ｓｉｎθ＋ｘ …… ｙｐ＝ｙｑ・ｃｏｓθ＋ｘｑ・ｓｉｎθ＋ｙ …… これら式および式も幾何学的手法によって容易に導
かれる。

【０００６】従来、上述の〜式で表される変換を高
速に行う座標変換回路は、回路の二重化などによってそ
のハードウェアの正当性を評価し、回路の故障の検出を
行っている。

【０００７】このような従来の座標変換回路では、回路
の二重化などによって回路の故障検出を行っているの
で、およそ２倍のハードウェアが必要となり、ハードウ
ェア量が非常に多くなってしまうという問題がある。

【０００８】

【発明の目的】本発明は上記のような従来のものの問題
点を除去すべくなされたもので、わずかなハードウェア
量の追加で故障検出を可能とし、信頼性を向上させるこ
とができる座標変換回路の提供を目的とする。

【０００９】

【発明の構成】本発明による座標変換回路は、第１の直
交座標系の座標位置を第２の直交座標系の座標位置に変
換する座標変換回路であって、前記第１の直交座標系と
前記第２の直交座標系との変位量に基づいて前記第１の
直交座標系の座標位置を前記第２の直交座標系の座標位
置に変換する第１の変換手段と、前記第１の直交座標系
と前記第２の直交座標系との変位量に基づいて前記第２
の直交座標系の座標位置を前記第１の直交座標系の座標
位置に変換する第２の変換手段と、外部指示信号に応答
して前記第１および第２の変換手段各々で変換された値
のうち一方を選択する第１の選択手段と、前記第１の選
択手段で選択された値を保持する保持手段と、前記外部
指示信号に応答して変換すべき被変換データと前記保持
手段に保持された値とのうち一方を選択して前記第１お
よび第２の変換手段各々に出力する第２の選択手段と、
前記第１の選択手段で選択された値と前記被変換データ
とを比較する比較手段とを設け、前記第１の変換手段で
変換された値を前記第２の変換手段で変換し、その変換
値と前記被変換データとを比較して前記第１および第２
の変換手段の故障を検出するようにしたことを特徴とす
る。

【００１０】本発明による他の座標変換回路は、第１の
直交座標系の座標位置を第２の直交座標系の座標位置に
変換する座標変換回路であって、前記第１の直交座標系
と前記第２の直交座標系との変位量に基づいて前記第１
の直交座標系の座標位置を前記第２の直交座標系の座標
位置に、前記第２の直交座標系の座標位置を前記第１の
直交座標系の座標位置に夫々変換可能な変換手段と、前
記変換手段で変換された値を保持する保持手段と、外部
指示信号に応答して変換すべき被変換データと前記保持
手段に保持された値とのうち一方を選択して前記変換手
段に出力する選択手段と、前記変換手段で変換された値
と前記被変換データとを比較する比較手段とを設け、前
記変換手段で前記第１の直交座標系の座標位置から変換
された前記第２の直交座標系の座標位置を前記第１の直
交座標系の座標位置に変換し直し、その変換値と前記被
変換データとを比較して前記変換手段の故障を検出する
ようにしたことを特徴とする。

【００１１】

【実施例】次に、本発明について図面を参照して説明す
る。

【００１２】図１は本発明の一実施例の構成を示すブロ
ック図である。図において、被変換データ選択回路１，
３は被変換データ１０１として入力される座標位置ｘｐ
と変換データ保持レジスタ９の出力データ１１６とのう
ち一方をチェックタイミング信号１１９に応じて選択
し、順変換回路５および逆変換回路６に夫々入力データ
１０６，１０８として出力する。

【００１３】被変換データ選択回路２，４は被変換デー
タ１０２として入力される座標位置ｙｐと変換データ保
持レジスタ１０の出力データ１１７とのうち一方をチェ
ックタイミング信号１１９に応じて選択し、順変換回路
５および逆変換回路６に夫々入力データ１０７，１０９
として出力する。

【００１４】順変換回路５は変換パラメータ１０３，１
０４として入力される変位量（ｘ，ｙ）と、変換パラメ
ータ１０５として入力される回転角θとを基に、被変換
データ選択回路１，２から入力される入力データ１０
６，１０７の順変換を行い、その変換結果を順変換デー
タ１１０，１１１として変換データ選択回路７，８に送
出する。

【００１５】逆変換回路６は変換パラメータ１０３，１
０４として入力される変位量（ｘ，ｙ）と、変換パラメ
ータ１０５として入力される回転角θとを基に、被変換
データ選択回路３，４から入力される入力データ１０
８，１０９の逆変換を行い、その変換結果を逆変換デー
タ１１２，１１３として変換データ選択回路７，８に送
出する。

【００１６】ここで、順変換回路５による被変換データ
選択回路１，２からの入力データ１０６，１０７の順変
換と、逆変換回路６による被変換データ選択回路３，４
からの入力データ１０８，１０９の逆変換とは既知の技
術なので、その変換動作の説明は省略する。

【００１７】変換データ選択回路７，８は夫々順変換回
路５からの順変換データ１１０，１１１と、逆変換回路
６からの逆変換データ１１２，１１３とのうち一方を、
変換方向指示信号１１８およびチェックタイミング信号
１１９に応じて選択する。また、変換データ選択回路
７，８は選択したデータを変換データ１１４，１１５と
して変換データ保持レジスタ９，１０およびデータ比較
回路１１，１２に送出する。

【００１８】変換データ保持レジスタ９，１０は変換デ
ータ選択回路７，８からの変換データ１１４，１１５を
保持し、保持したデータを出力データ１１６，１１７と
して被変換データ選択回路１〜４に出力する。

【００１９】データ比較回路１１，１２は被変換データ
１０１，１０２と変換データ選択回路７，８からの変換
データ１１４，１１５とを比較し、それらの不一致を検
出する。データ比較回路１１，１２は比較結果を不一致
信号１２０，１２１としてアンドゲート１３，１４に出
力する。

【００２０】アンドゲート１３，１４はチェックタイミ
ング信号１１９とデータ比較回路１１，１２からの不一
致信号１２０，１２１との論理積演算を行い、その演算
結果をエラー信号１２２，１２３として出力する。

【００２１】この図１を用いて本発明の一実施例の動作
について説明する。以下、図３に示すような直交座標系
（ＸＰ−ＯＰ−ＹＰ）上の座標位置（ｘｐ，ｙｐ）を直
交座標系（ＸＱ−ＯＱ−ＹＱ）の座標位置（ｘｑ，ｙ
ｑ）に変換する場合について説明する。

【００２２】まず、変換すべき座標位置（ｘｐ，ｙｐ）
が被変換データ１０１，１０２として入力され、同時に
変位（ｘ，ｙ）および回転角θが変換パラメータ１０３
〜１０５として入力される。このとき、チェックタイミ
ング信号１１９は“０”であるので、被変換データ選択
回路１，２は夫々被変換データ１０１，１０２を選択
し、変換すべき座標位置（ｘｐ，ｙｐ）を順変換回路５
に入力データ１０６，１０７として出力する。

【００２３】順変換回路５は変換パラメータ１０３，１
０４として入力される変位量（ｘ，ｙ）と、変換パラメ
ータ１０５として入力される回転角θとを基に、変換す
べき座標位置（ｘｐ，ｙｐ）の順変換を行う。順変換回
路５はその変換結果である座標位置（ｘｑ，ｙｑ）を順
変換データ１１０，１１１として変換データ選択回路
７，８に送出する。

【００２４】この場合、変換方向指示信号１１８が順方
向を示す“０”であり、チェックタイミング信号１１９
が“０”であるので、変換データ選択回路７，８は順変
換回路５からの順変換データ（ｘｑ，ｙｑ）を選択す
る。変換データ選択回路７，８は選択した順変換データ
（ｘｑ，ｙｑ）を変換データ１１４，１１５として変換
データ保持レジスタ９，１０に送出する。変換データ保
持レジスタ９，１０は変換データ選択回路７，８によっ
て選択された順変換データ（ｘｑ，ｙｑ）を保持する。

【００２５】次のサイクルではチェックタイミング信号
１１９が“１”となるので、被変換データ選択回路３，
４は夫々変換データ保持レジスタ９，１０に保持された
順変換データ（ｘｑ，ｙｑ）を選択する。被変換データ
選択回路３，４はこれら順変換データ（ｘｑ，ｙｑ）を
逆変換回路６に入力データ１０８，１０９として出力す
る。

【００２６】逆変換回路６は変換パラメータ１０３，１
０４として入力される変位量（ｘ，ｙ）と、変換パラメ
ータ１０５として入力される回転角θとを基に、被変換
データ選択回路３，４から入力される順変換データ（ｘ
ｑ，ｙｑ）の逆変換を行う。逆変換回路６はその変換結
果である座標位置（ｘｐ，ｙｐ）を逆変換データ１１
２，１１３として変換データ選択回路７，８に送出す
る。

【００２７】この場合、変換方向指示信号１１８が順方
向を示す“０”であり、チェックタイミング信号１１９
が“１”であるので、変換データ選択回路７，８は逆変
換回路６からの逆変換データ（ｘｐ，ｙｐ）を選択す
る。変換データ選択回路７，８は選択した逆変換データ
（ｘｐ，ｙｐ）を変換データ１１４，１１５としてデー
タ比較回路１１，１２に送出する。

【００２８】このとき、変換データ選択回路７，８から
出力されるデータは変換すべき座標位置（ｘｐ，ｙｐ）
を順変換し、その変換データをさらに逆変換したもので
あるので、変換すべき座標位置（ｘｐ，ｙｐ）と一致す
るはずである。よって、変換データ選択回路７，８から
出力されるデータと変換すべき座標位置（ｘｐ，ｙｐ）
との比較をデータ比較回路１１，１２で行えば、順変換
回路５および逆変換回路６の故障を検出することができ
る。

【００２９】データ比較回路１１，１２の比較結果はチ
ェックタイミング信号１１９が“１”のときに有効であ
るので、データ比較回路１１，１２が不一致を検出する
と、アンドゲート１３，１４からのエラー信号１２２，
１２３が“１”となり、順変換回路５および逆変換回路
６の故障の検出が通知される。

【００３０】逆変換の場合の故障検出も、上述した順変
換の場合と同様にして行われる。まず、変換すべき座標
位置（ｘｑ，ｙｑ）が被変換データ１０１，１０２とし
て入力され、同時に変位（ｘ，ｙ）および回転角θが変
換パラメータ１０３〜１０５として入力される。このと
き、チェックタイミング信号１１９は“０”であるの
で、被変換データ選択回路３，４は夫々被変換データ１
０１，１０２を選択する。被変換データ選択回路３，４
は変換すべき座標位置（ｘｑ，ｙｑ）を逆変換回路６に
入力データ１０８，１０９として出力する。

【００３１】逆変換回路６は変換パラメータ１０３，１
０４として入力される変位量（ｘ，ｙ）と、変換パラメ
ータ１０５として入力される回転角θとを基に、変換す
べき座標位置（ｘｑ，ｙｑ）の逆変換を行う。逆変換回
路６はその変換結果である座標位置（ｘｐ，ｙｐ）を逆
変換データ１１２，１１３として変換データ選択回路
７，８に送出する。

【００３２】この場合、変換方向指示信号１１８が逆方
向を示す“１”であり、チェックタイミング信号１１９
が“０”であるので、変換データ選択回路７，８は逆変
換回路６からの逆変換データ（ｘｐ，ｙｐ）を選択す
る。変換データ選択回路７，８は選択した逆変換データ
（ｘｐ，ｙｐ）を変換データ１１４，１１５として変換
データ保持レジスタ９，１０に送出する。変換データ保
持レジスタ９，１０は変換データ選択回路７，８によっ
て選択された逆変換データ（ｘｐ，ｙｐ）を保持する。

【００３３】次のサイクルではチェックタイミング信号
１１９が“１”となるので、被変換データ選択回路１，
２は夫々変換データ保持レジスタ９，１０に保持された
逆変換データ（ｘｐ，ｙｐ）を選択する。被変換データ
選択回路１，２はこれら逆変換データ（ｘｐ，ｙｐ）を
順変換回路５に入力データ１０６，１０７として出力す
る。

【００３４】順変換回路５は変換パラメータ１０３，１
０４として入力される変位量（ｘ，ｙ）と、変換パラメ
ータ１０５として入力される回転角θとを基に、被変換
データ選択回路１，２から入力される逆変換データ（ｘ
ｐ，ｙｐ）の順変換を行う。順変換回路５はその変換結
果である座標位置（ｘｑ，ｙｑ）を順変換データ１１
０，１１１として変換データ選択回路７，８に送出す
る。

【００３５】この場合、変換方向指示信号１１８が逆方
向を示す“１”であり、チェックタイミング信号１１９
が“１”であるので、変換データ選択回路７，８は順変
換回路５からの順変換データ（ｘｑ，ｙｑ）を選択す
る。変換データ選択回路７，８は選択した順変換データ
（ｘｑ，ｙｑ）を変換データ１１４，１１５としてデー
タ比較回路１１，１２に送出する。

【００３６】このとき、変換データ選択回路７，８から
出力されるデータは変換すべき座標位置（ｘｑ，ｙｑ）
を逆変換し、その変換データをさらに順変換したもので
あるので、変換すべき座標位置（ｘｑ，ｙｑ）と一致す
るはずである。よって、変換データ選択回路７，８から
出力されるデータと変換すべき座標位置（ｘｑ，ｙｑ）
との比較をデータ比較回路１１，１２で行えば、順変換
回路５および逆変換回路６の故障を検出することができ
る。

【００３７】データ比較回路１１，１２の比較結果はチ
ェックタイミング信号１１９が“１”のときに有効であ
るので、データ比較回路１１，１２が不一致を検出する
と、アンドゲート１３，１４からのエラー信号１２２，
１２３が“１”となり、順変換回路５および逆変換回路
６の故障の検出が通知される。

【００３８】図２は本発明の他の実施例の構成を示すブ
ロック図である。図において、被変換データ選択回路２
１，２２は被変換データ１０１，１０２として入力され
る座標位置（ｘｐ，ｙｐ）と、変換データ保持レジスタ
２４，２５の出力データ１３５，１３６とのうち一方を
チェックタイミング信号１１９に応じて選択し、座標変
換回路２３に入力データ１３１，１３２として出力す
る。

【００３９】座標変換回路２３は変換パラメータ１０
３，１０４として入力される変位量（ｘ，ｙ）と、変換
パラメータ１０５として入力される回転角θとを基に、
変換方向指示信号１１８の値に応じて被変換データ選択
回路２１，２２から入力される入力データ１３１，１３
２の順変換または逆変換を行う。座標変換回路２３はそ
の変換結果を変換データ１３３，１３４として変換デー
タ保持レジスタ２４，２５およびデータ比較回路２６，
２７に送出する。

【００４０】ここで、座標変換回路２３は順変換回路お
よび逆変換回路各々の演算素子を共通化し、各演算素子
への入力データをセレクタを用いて切換えることで順変
換および逆変換を可能としたものである。この座標変換
回路２３による順変換および逆変換は既知の技術なの
で、その変換動作の説明は省略する。尚、この一つの回
路による順変換および逆変換については特公平３−１５
７８９号公報に詳述されている。

【００４１】変換データ保持レジスタ２４，２５は座標
変換回路２３からの変換データ１３３，１３４を保持
し、保持したデータを出力データ１３５，１３６として
被変換データ選択回路２１，２２に出力する。

【００４２】データ比較回路２６，２７は被変換データ
１０１，１０２と座標変換回路２３からの変換データ１
３３，１３４とを比較し、それらの不一致を検出する。
データ比較回路２６，２７は比較結果を不一致信号１３
７，１３８としてアンドゲート２８，２９に出力する。

【００４３】アンドゲート２８，２９はチェックタイミ
ング信号１１９とデータ比較回路２６，２７からの不一
致信号１３７，１３８との論理積演算を行い、その演算
結果をエラー信号１３９，１４０として出力する。

【００４４】この図２を用いて本発明の他の実施例の動
作について説明する。以下、図３に示すような直交座標
系（ＸＰ−ＯＰ−ＹＰ）上の座標位置（ｘｐ，ｙｐ）を
直交座標系（ＸＱ−ＯＱ−ＹＱ）の座標位置（ｘｑ，ｙ
ｑ）に変換する場合について説明する。

【００４５】まず、変換すべき座標位置（ｘｐ，ｙｐ）
が被変換データ１０１，１０２として入力され、同時に
変位（ｘ，ｙ）および回転角θが変換パラメータ１０３
〜１０５として入力される。このとき、チェックタイミ
ング信号１１９は“０”であるので、被変換データ選択
回路２１，２２は夫々被変換データ１０１，１０２を選
択する。被変換データ選択回路２１，２２は変換すべき
座標位置（ｘｐ，ｙｐ）を座標変換回路２３に入力デー
タ１３１，１３２として出力する。

【００４６】座標変換回路２３は変換方向指示信号１１
８が“０”か“１”かに応答して順変換または逆変換を
行う。いま変換方向指示信号１１８が順方向を示す
“０”であれば、座標変換回路２３は変位量（ｘ，ｙ）
および回転角θを基に、変換すべき座標位置（ｘｐ，ｙ
ｐ）の順変換を行う。座標変換回路２３はその変換結果
である座標位置（ｘｑ，ｙｑ）を変換データ１３３，１
３４として変換データ保持レジスタ２４，２５に送出す
る。変換データ保持レジスタ２４，２５は座標変換回路
２３によって変換された順変換データ（ｘｑ，ｙｑ）を
保持する。

【００４７】次のサイクルではチェックタイミング信号
１１９が“１”となるので、被変換データ選択回路２
１，２２は夫々変換データ保持レジスタ２４，２５に保
持された順変換データ（ｘｑ，ｙｑ）を選択する。被変
換データ選択回路２１，２２はこれら順変換データ（ｘ
ｑ，ｙｑ）を座標変換回路２３に入力データ１３１，１
３２として出力する。

【００４８】座標変換回路２３はチェックタイミング信
号１１９が“１”であるので、変換方向指示信号１１８
が指示している変換方向とは逆方向の変換、つまり変換
データ保持レジスタ２４，２５からの順変換データ（ｘ
ｑ，ｙｑ）の逆変換を行い、その変換結果である座標位
置（ｘｐ，ｙｐ）を変換データ１３３，１３４としてデ
ータ比較回路２６，２７に送出する。

【００４９】このとき、座標変換回路２３から出力され
るデータは変換すべき座標位置（ｘｐ，ｙｐ）を順変換
し、その変換データをさらに逆変換したものであるの
で、変換すべき座標位置（ｘｐ，ｙｐ）と一致するはず
である。よって、座標変換回路２３から出力されるデー
タと変換すべき座標位置（ｘｐ，ｙｐ）との比較をデー
タ比較回路２６，２７で行えば、座標変換回路２３の故
障を検出することができる。

【００５０】データ比較回路２６，２７の比較結果はチ
ェックタイミング信号１１９が“１”のときに有効であ
るので、データ比較回路２６，２７が不一致を検出する
と、アンドゲート２８，２９からのエラー信号１３９，
１４０が“１”となり、座標変換回路２３の故障の検出
が通知される。

【００５１】逆変換の場合の故障検出も、上述した順変
換の場合と同様にして行われる。まず、変換すべき座標
位置（ｘｑ，ｙｑ）が被変換データ１０１，１０２とし
て入力され、同時に変位（ｘ，ｙ）および回転角θが変
換パラメータ１０３〜１０５として入力される。このと
き、チェックタイミング信号１１９は“０”であるの
で、被変換データ選択回路２１，２２は夫々被変換デー
タ１０１，１０２を選択する。被変換データ選択回路２
１，２２は変換すべき座標位置（ｘｑ，ｙｑ）を座標変
換回路２３に入力データ１３１，１３２として出力す
る。

【００５２】座標変換回路２３は変換方向指示信号１１
８が逆方向を示す“１”であるので、変位量（ｘ，ｙ）
および回転角θを基に変換すべき座標位置（ｘｑ，ｙ
ｑ）の逆変換を行う。座標変換回路２３はその変換結果
である座標位置（ｘｐ，ｙｐ）を変換データ１３３，１
３４として変換データ保持レジスタ２４，２５に送出す
る。変換データ保持レジスタ２４，２５は座標変換回路
２３によって変換された逆変換データ（ｘｐ，ｙｐ）を
保持する。

【００５３】次のサイクルではチェックタイミング信号
１１９が“１”となるので、被変換データ選択回路２
１，２２は夫々変換データ保持レジスタ２４，２５に保
持された逆変換データ（ｘｐ，ｙｐ）を選択する。被変
換データ選択回路２１，２２はこれら逆変換データ（ｘ
ｐ，ｙｐ）を座標変換回路２３に入力データ１３１，１
３２として出力する。

【００５４】座標変換回路２３はチェックタイミング信
号１１９が“１”であるので、変換方向指示信号１１８
が指示している変換方向とは逆方向の変換、つまり変換
データ保持レジスタ２４，２５からの逆変換データ（ｘ
ｐ，ｙｐ）の順変換を行う。座標変換回路２３はその変
換結果である座標位置（ｘｑ，ｙｑ）を変換データ１３
３，１３４としてデータ比較回路２６，２７に送出す
る。

【００５５】このとき、座標変換回路２３から出力され
るデータは、変換すべき座標位置（ｘｑ，ｙｑ）を逆変
換し、その変換データをさらに順変換したものであるの
で、変換すべき座標位置（ｘｑ，ｙｑ）と一致するはず
である。よって、座標変換回路２３から出力されるデー
タと変換すべき座標位置（ｘｑ，ｙｑ）との比較をデー
タ比較回路２６，２７で行えば、座標変換回路２３の故
障を検出することができる。

【００５６】データ比較回路２６，２７の比較結果はチ
ェックタイミング信号１１９が“１”のときに有効であ
るので、データ比較回路２６，２７が不一致を検出する
と、アンドゲート２８，２９からのエラー信号１３９，
１４０が“１”となり、座標変換回路２３の故障の検出
が通知される。

【００５７】このように、順変換回路５または逆変換回
路６で変換したデータを逆変換回路６または順変換回路
５で再度逆方向に変換し、この変換したデータを本来変
換すべき座標位置と比較して一致不一致を検出すること
によって、回路の二重化などに比べてわずかなハードウ
ェア量の追加で故障の検出が可能となり、座標変換回路
の信頼性を向上させることができる。

【００５８】また、座標変換回路２３で順変換または逆
変換したデータを再度座標変換回路２３で逆変換または
順変換し、その変換したデータを本来変換すべき座標位
置と比較して一致不一致を検出することによって、回路
の二重化などに比べてわずかなハードウェア量の追加で
故障の検出が可能となり、座標変換回路の信頼性を向上
させることができる。

【００５９】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、第
１の直交座標系の座標位置を第２の直交座標系の座標位
置に変換した後に、この変換された第２の直交座標系の
座標位置を第１の直交座標系の座標位置に変換し直し、
その座標位置を変換すべき被変換データと比較して回路
の故障を検出することによって、わずかなハードウェア
量の追加で故障検出を可能とし、信頼性を向上させるこ
とができるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の構成を示すブロック図であ
る。

【図２】本発明の他の実施例の構成を示すブロック図で
ある。

【図３】一般の座標変換の状態を示す図である。

【符号の説明】

１〜４，２１，２２ 被変換データ選択回路 ５ 順変換回路 ６ 逆変換回路 ７，８ 変換データ選択回路 ９，１０，２４，２５ 変換データ保持レジスタ １１，１２，２６，２７ データ比較回路 １３，１４，２８，２９ アンドゲート ２３ 座標変換回路

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 第１の直交座標系の座標位置を第２の直
   交座標系の座標位置に変換する座標変換回路であって、
   前記第１の直交座標系と前記第２の直交座標系との変位
   量に基づいて前記第１の直交座標系の座標位置を前記第
   ２の直交座標系の座標位置に変換する第１の変換手段
   と、前記第１の直交座標系と前記第２の直交座標系との
   変位量に基づいて前記第２の直交座標系の座標位置を前
   記第１の直交座標系の座標位置に変換する第２の変換手
   段と、外部指示信号に応答して前記第１および第２の変
   換手段各々で変換された値のうち一方を選択する第１の
   選択手段と、前記第１の選択手段で選択された値を保持
   する保持手段と、前記外部指示信号に応答して変換すべ
   き被変換データと前記保持手段に保持された値とのうち
   一方を選択して前記第１および第２の変換手段各々に出
   力する第２の選択手段と、前記第１の選択手段で選択さ
   れた値と前記被変換データとを比較する比較手段とを設
   け、前記第１の変換手段で変換された値を前記第２の変
   換手段で変換し、その変換値と前記被変換データとを比
   較して前記第１および第２の変換手段の故障を検出する
   ようにしたことを特徴とする座標変換回路。
2. 【請求項２】 第１の直交座標系の座標位置を第２の直
   交座標系の座標位置に変換する座標変換回路であって、
   前記第１の直交座標系と前記第２の直交座標系との変位
   量に基づいて前記第１の直交座標系の座標位置を前記第
   ２の直交座標系の座標位置に、前記第２の直交座標系の
   座標位置を前記第１の直交座標系の座標位置に夫々変換
   可能な変換手段と、前記変換手段で変換された値を保持
   する保持手段と、外部指示信号に応答して変換すべき被
   変換データと前記保持手段に保持された値とのうち一方
   を選択して前記変換手段に出力する選択手段と、前記変
   換手段で変換された値と前記被変換データとを比較する
   比較手段とを設け、前記変換手段で前記第１の直交座標
   系の座標位置から変換された前記第２の直交座標系の座
   標位置を前記第１の直交座標系の座標位置に変換し直
   し、その変換値と前記被変換データとを比較して前記変
   換手段の故障を検出するようにしたことを特徴とする座
   標変換回路。