JPH06270822A - パワーステアリング制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 簡単な構成、かつ、低コストで動作の信頼性
を大幅に向上させることができる安全性の優れたパワー
ステアリング制御装置を得る。 【構成】 車両の操舵系に印加される操舵トルクを検出
するトルクセンサ３と、車両の車速を検出する車速セン
サ４と、トルクセンサ３および車速センサ４の出力に基
づいてモータの駆動力および駆動方向を表す信号を生成
するメインＣＰＵ６と、このメインＣＰＵ６からの駆動
力および駆動方向を表す信号によりモータを駆動するモ
ータ駆動回路１７と、メインＣＰＵ６からの上記モータ
の駆動方向とトルクセンサ３および車速センサ４の出力
に基づいて検出されたモータの駆動方向との一致を判定
し、その判定結果に応じてメインＣＰＵ６からモータ駆
動回路１７へのモータの駆動力を許可する信号を発生す
るサブＣＰＵ７とで構成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、パワーステアリング
制御装置に関し、特に例えば自動車の舵取り装置をモー
タの回転力で補助付勢するモータ駆動式パワーステアリ
ング制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば特開平１−２６７６７４号
公報や特開平１−２４９７６２号公報等において、自動
車の舵取り装置をモータの回転力で補助付勢するモータ
駆動式パワーステアリング制御装置が提案されている。
このパワーステアリング制御装置においては、操舵系に
印加される操舵トルク或いはその位相補償後の信号に基
いてマイクロコンピュータを用いた制御演算ユニットが
モータを駆動する方向及び出力トルクを決定するもので
ある。

【０００３】しかし上記制御演算ユニットの出力部の故
障または制御ソフトウエアの暴走、出力状態の固定故障
等が発生すると、制御演算ユニット内に設けられた単一
のマイクロコンピュータによる故障検出手段では安全性
を確保することは困難であった。このため、操舵トルク
信号或いはその位相補償後の信号によってモータ駆動方
向を演算する別系統の方向監視回路或いは第２の制御演
算ユニットを設け、上記第１の制御演算ユニットの出力
と一致した方向へモータ駆動を許可する装置等も提案さ
れている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従来のパワーステアリ
ング制御装置は以上のように構成されているので、各制
御演算ユニットの演算結果による駆動出力が一致した方
向へのみ駆動する上記方式は、別系統の例えばサブ制御
演算ユニットの駆動出力がメイン制御演算ユニットの駆
動出力よりも遅い場合にメイン制御演算ユニットのモー
タ出力フィードバックループに支障をきたし、例えば切
りかえし操舵のような駆動方向を切り換えるときにモー
タ出力の欠損による操舵フィーリングに悪影響を及ぼす
などの問題点があった。

【０００５】さらに、このような問題点を解消するため
各制御演算ユニットの演算スピードや出力周期を同等に
しようとすると、同一演算が可能な高機能のマイクロコ
ンピュータが２つ必要となり、制御演算ユニットが１つ
だけのシステムよりもかなり高価になるという問題点が
あった。

【０００６】この発明はこのような問題点を解決するた
めになされたもので、簡単な構成で、かつ、低コストで
動作の信頼性を大幅に向上させることのできる安全性の
優れたパワーステアリング制御装置を得ることを目的と
する。

【０００７】

【課題を解決するための手段】この発明に係るパワース
テアリング制御装置は、車両の操舵系に印加される操舵
トルクを検出するトルクセンサと、上記車両の車速を検
出する車速センサと、上記トルクセンサおよび上記車速
センサの出力に基づいてモータの駆動力および駆動方向
を表す信号を生成する第１の制御演算手段と、この第１
の制御演算手段からの上記駆動力および駆動方向を表す
信号により上記モータを駆動する駆動手段と、上記第１
の制御演算手段からの上記上記モータの駆動方向と上記
トルクセンサおよび上記車速センサの出力に基づいて検
出された上記モータの駆動方向との一致を判定し、その
判定結果に応じて上記第１の制御演算手段から上記駆動
手段へのモータの駆動力を許可する信号を発生する第２
の制御演算手段とを備えたものである。

【０００８】

【作用】この発明においては、第１の制御演算手段でト
ルクセンサおよび車速センサの出力に基づいてモータの
駆動力および駆動方向を表す信号を生成する。また、第
２の制御演算手段で、第１の制御演算手段からのモータ
の駆動方向とトルクセンサおよび車速センサの出力に基
づいて検出されたモータの駆動方向との一致を判定し、
その判定結果に応じて第１の制御演算手段からモータを
駆動する駆動手段へのモータの駆動力を許可する信号を
発生する。これによって、簡単な構成、かつ、低コスト
で動作の信頼性を大幅に向上させることができる。

【０００９】

【実施例】

実施例１．以下、この発明の一実施例を図について説明
する。図１はこの発明の一実施例を示す構成図である。
図において、１はコントロールユニット、２は車載用バ
ッテリ、３は図示しない車両の操舵系に印加される操舵
トルクを検出するトルクセンサ、４は車両の速度（車
速）を検出する車速センサ、５はコントロールユニット
１により駆動制御されるモータであり、これらトルクセ
ンサ３、車速センサ４及びモータ５をそれぞれコントロ
ールユニット１に接続する。

【００１０】６はコントロールユニット１のメイン制御
演算ユニットに相当する第１の制御演算手段としてのメ
インＣＰＵ、７はこのメインＣＰＵ６に比べ処理能力の
劣るサブ制御演算ユニットに相当する第２の制御演算手
段としてのサブＣＰＵ、８は図示せずもヒューズ等を介
してバッテリ２に接続され、このバッテリ２を電源とし
てメインＣＰＵ６及びサブＣＰＵ７に一定電圧を供給す
るための定電圧回路、９、１０はそれぞれトルクセンサ
３および車速センサ４からの入力信号を第１データバス
１１を介してメインＣＰＵ６およびサブＣＰＵ７に供給
するインターフェース回路である。

【００１１】１２はメインＣＰＵ６およびサブＣＰＵ７
間を接続する第２データバスであって、この第２データ
バス１２を介してメインＣＰＵ６よりサブＣＰＵ７へモ
ータ５の右駆動方向および左駆動方向をそれぞれ表す駆
動方向信号ｃ１およびｃ２、後述のモータ電源供給回路
１６のオン／オフを表す電源供給信号ａ１が供給される
ようになされている。

【００１２】１３、１４および１５はそれぞれ一方の入
力端子がメインＣＰＵ６に接続され、他方の入力端子が
サブＣＰＵ７に接続されたアンド回路であって、アンド
回路１２にはメインＣＰＵ６からのモータ電源供給回路
１６のオン、オフを表す電源供給信号ａ１と、この電源
供給信号ａ１をサブＣＰＵ７を通して得た同じくモータ
電源供給回路１６のオン／オフを表す電源供給信号ａ２
が供給される。また、アンド回路１４にはメインＣＰＵ
６からのモータ５の右駆動用の例えば駆動電流を表すＰ
ＷＭ（パルス幅変調）信号ｂ１と、サブＣＰＵ７からの
モータ５の右駆動方向を表す駆動方向信号ｃ３が供給さ
れる。さらに、アンド回路１５にはメインＣＰＵ６から
のモータ５の左駆動用の例えば駆動電流を表すＰＷＭ信
号ｂ２と、サブＣＰＵ７からのモータ５の左駆動方向を
表す駆動方向信号ｃ４が供給される。

【００１３】１６は例えばリレー等で構成されたモータ
電源供給回路であって、アンド回路１２からの出力に基
いて、バッテリ２からの電源を後述のＨ型ブリッジ回路
を介してモータ５に供給する。１７はモータ駆動回路で
あって、アンド回路１４および１５の出力と、メインＣ
ＰＵ６からの駆動方向信号ｃ１およびｃ２とに基づいて
駆動信号を発生する。

【００１４】モータ電源供給回路１６の出力端子を例え
ばＨ型ブリッジ回路を構成するＦＥＴ１８および１９の
ドレインにそれぞれ接続し、これらＦＥＴ１８および１
９の各ソースを同じＨ型ブリッジ回路を構成するＦＥＴ
２０および２１の各ドレインに接続し、更にこれらＦＥ
Ｔ２０および２１の各ソースを接地する。そしてこれら
４つのＦＥＴ１８、１９、２０及び２１の各ゲートにモ
ータ駆動回路１７の出力端子を接続し、ＦＥＴ１８のソ
ースおよびＦＥＴ２０のドレインの接続点をモータ５の
一方の端子に接続し、ＦＥＴ１９のソース及びＦＥＴ２
１のドレインの接続点をモータ５の他方の端子に接続す
る。尚、モータ駆動回路１７、ＦＥＴ１８〜２１は駆動
手段を構成する。

【００１５】次に動作について説明する。定電圧回路８
はバッテリ２を電源として一定の電圧をメインＣＰＵ６
及びサブＣＰＵ７にそれぞれ供給する。また、トルクセ
ンサ３からの入力信号をインターフェース回路９が処理
して操舵トルクを示す信号に変換し、変換した信号を第
１データバス１１を介してメインＣＰＵ６及びサブＣＰ
Ｕ７にそれぞれ供給する。また、車速センサ４からの入
力信号をインターフェース回路１０が処理して車速を示
す信号に変換し、変換した信号を第１データバス１２を
介してメインＣＰＵ６及びサブＣＰＵ７にそれぞれ供給
する。

【００１６】メインＣＰＵ６は予め内部ＲＯＭなどに記
憶された例えば後述の図３に示すようなプログラムに従
って各インターフェース回路９及び１０からの入力信号
を処理して、モータ５に電源を供給するモータ電源供給
回路１６のオン／オフを表す電源供給信号ａ１を得、こ
れをアンド回路１２に供給すると共に第１データバス１
２を介してサブＣＰＵ７へ供給する。また、インターフ
ェース回路９及び１０からの入力信号に基いてモータ５
の駆動方向及び駆動電流を決定し、かつ、右駆動方向お
よび左駆動方向をそれぞれ表す駆動方向信号ｃ１および
ｃ２をモータ駆動回路１７に、右駆動および左駆動用の
駆動電流を表すＰＷＭ信号ｂ１およびＰＷＭ信号ｂ２を
アンド回路１４及び１５にそれぞれ供給する。

【００１７】サブＣＰＵ７は第２データバス１２を介し
て送信されてきたメインＣＰＵ６が決定した駆動方向信
号ｃ１およびｃ２、並びに電源供給信号ａ１の内容を、
モータ５の右駆動方向および左駆動方向をそれぞれ表す
駆動方向信号ｃ３およびｃ４、モータ５に電源を供給す
る電源供給信号ａ２に置き換えてそれぞれアンド回路１
４、１５および１３に出力する。つまり、駆動方向信号
ｃ１およびｃ２と電源供給信号ａ１は、実質的にサブＣ
ＰＵ７を介してモータ駆動回路１７とモータ電源供給回
路１６にそれぞれ供給される。

【００１８】また、サブＣＰＵ７は、メインＣＰＵ６に
比べ能力が劣るものを使用するので、通常メインＣＰＵ
６からのモータ５の駆動方向信号をそのまま出力する
が、常に各インターフェース回路９及び１０からの入力
信号を処理してモータ５の駆動方向を判定し、第２デー
タバス１２を介して入力したメインＣＰＵ６の決定した
駆動方向信号ｃ１およびｃ２と比較し、異常判定を行
う。

【００１９】そして、異常状態が所定の時間、例えば
０．１秒以上継続したとき異常確定としメインＣＰＵ６
からの出力信号ａ１，ｃ１およびｃ２を処理してアンド
回路１３，１４および１５の出力が停止するよう電源供
給信号ａ２、駆動方向信号ｃ３およびｃ４を出力する。
即ち、アンド回路１２は入力された電源供給信号ａ１と
ａ２の論理積をとり、この結果をモータ電源供給回路１
６に供給する。また、アンド回路１４はＰＷＭ信号ｂ１
と駆動方向信号ｃ３の論理積をとり、この結果をモータ
駆動回路１７に供給する。更にアンド回路１５はＰＷＭ
信号ｂ２と駆動方向信号ｃ４の論理積をとり、この結果
をモータ駆動回路１７に供給する。

【００２０】モータ駆動回路１７はアンド回路１４およ
び１５からの出力並びにメインＣＰＵ６からの駆動方向
信号ｃ１およびｃ２に基いて４個のＦＥＴ１８、１９、
２０及び２１の各ゲートに駆動信号を供給し、図示しな
いモータ電流検出回路の出力に基いて、メインＣＰＵ６
から電流フィードバック制御し、モータトルクを制御す
る。

【００２１】次に、図２〜図５を参照して、図１に示し
たパワーステアリング制御装置のメインＣＰＵ６及びサ
ブＣＰＵ７の機能構成並びにその動作について更に説明
する。図２はメインＣＰＵ６の機能ブロック図である。
図において、６１は操舵トルクを入力するトルク入力
部、６２はは車両の車速を入力する車速入力部、６３は
操舵トルク、車速等からモータ５の駆動方向、駆動電流
等を求めるモータ出力演算部、６４はモータ５を駆動す
る電源の供給、或いは停止を行う信号、モータ５を駆動
する電流等の出力を行うモータ出力部、６５はモータ出
力演算部６３の出力に基づいてサブＣＰＵ７にモータ駆
動方向等の信号を出力するモータ出力データ送信部であ
る。

【００２２】また、サブＣＰＵ７は、図示せずも、操舵
系の操舵トルクを入力するトルク入力部と、車両の車速
を入力する車速入力部と、操舵トルク、車速等からモー
タ５の駆動方向等を求めるモータ出力方向演算部と、メ
インＣＰＵ６が出力したモータ出力データを受信するモ
ータ出力データ受信部と、サブＣＰＵ７が演算で求めた
モータ５の駆動方向とメインＣＰＵ６から送信されてき
たモータ出力データを比較するモータ出力方向比較部
と、比較結果が一致、または不一致の状態が所定の時間
以内のときモータ５を駆動する電源の供給、或いは停止
の信号を出力するモータ電源供給出力部と、メインＣＰ
Ｕ６が出力したモータ出力データに基いてモータ出力を
行うモータ出力部と、モータ出力方向比較部の比較結果
が不一致のときの時間を判定する異常時間判定部と、異
常が確定したときモータ電源の供給を遮断するモータ電
源供給出力停止部と、モータ出力を禁止するモータ出力
禁止部とからなる。

【００２３】次に図３〜図５を参照して動作を説明す
る。まず、メインＣＰＵ６は、トルクセンサ３より操舵
トルクとしてのトルクセンサ信号を、車速センサ４より
車速を入力し（ステップＳ１、Ｓ２）、モータ５に対す
る電源を出力する（ステップＳ３）。トルクセンサ信号
はモータ出力演算部６３に供給される。モータ出力演算
部６３では、トルクセンサ信号と車速およびその他のハ
ンドル操作信号、例えば図示しないハンドルのハンドル
角、ハンドル角速度信号が示す情報に基いて、図５に示
すように、モータ５の出力電流目標値Ｐ即ち駆動電流を
表すＰＷＭ信号ｂ１、ｂ２とモータ５の駆動方向信号ｃ
１、ｃ３、ｃ２、ｃ４を演算し、ＰＷＭ信号ｂ１、ｂ２
と駆動方向信号ｃ１、ｃ２をモータ出力部６４に、駆動
方向信号ｃ１、ｃ２に対応した信号ををモータ出力デー
タ送信部６５にそれぞれ供給する（ステップＳ５、Ｓ
６）。

【００２４】ここで、例えば、モータ５を右に駆動する
場合駆動方向信号ｃ１およびｃ３をそれぞれハイレベル
“１”にし、逆にモータ５を左に駆動する場合駆動方向
信号ｃ２およびｃ４をそれぞれハイレベル“１”にす
る。

【００２５】次に、サブＣＰＵ７は、トルクセンサ３よ
り操舵トルクとしてのトルクセンサ信号を、車速センサ
４より車速を入力する（ステップＳ１１、Ｓ１２）。サ
ブＣＰＵ７のモータ出力方向演算部はメインＣＰＵ６に
比べて演算能力が低いので、図２で説明したモータ出力
演算部６３ような複雑なモータ出力の演算は行わず、操
舵トルク、車速等からモータ５の駆動方向等を求める
（ステップＳ１３）。

【００２６】モータ出力データ受信部ではメインＣＰＵ
６から、メインの演算周期（例えば１ｍｓ）毎に、メイ
ンのモータ駆動信号としての駆動方向信号ｃ１およびｃ
２等に対応した信号等を第１データバス１１を介して受
信する。これらの信号を受信すると、モータ出力データ
受信部は即座に駆動方向信号ｃ３およびｃ４により、駆
動方向信号ｃ１およびｃ２と対応する信号で指定された
方向へモータ駆動を許可する（ステップＳ１４）。

【００２７】モータ出力方向比較部では、データ出力デ
ータ受信部の出力に基づいてサブＣＰＵ７が演算で求め
たモータ５の駆動方向とメインＣＰＵ６から送信されて
きたモータ出力データつまりモータ５の駆動方向とを比
較する（ステップＳ１５）。両者の駆動方向が一致の場
合、その結果をモータ電源供出力部に供給し、不一致の
場合、更に、異常時間判定部で所定時間（例えば0.1
秒）経過したかどうかを判定し（ステップＳ１８）、所
定時間内であれば、正常と見なしてその結果をモータ電
源供給出力部に供給する。そして、モータ電源供給出力
部は電源供給信号ａ２をアンド回路１３に供給し（ステ
ップＳ１６）、モータ出力部は駆動方向信号ｃ３および
ｃ４をそれぞれアンド回路１４および１５に供給する
（ステップＳ１７）。

【００２８】また、ステップＳ１８で所定時間が経過
し、異常と判定された場合は、モータ電源供給出力停止
部はモータ５に対する電源の供給を禁止する、つまり電
源供給信号ａ２をアンド回路１３に供給するのを停止し
（ステップＳ１９）、モータ出力禁止部はモータ５への
出力を禁止する、つまり駆動方向信号ｃ３およびｃ４を
アンド回路１４および１５へそれぞれ供給するのを停止
する（ステップＳ２０）。

【００２９】このように本実施例においては、メインＣ
ＰＵからのモータの駆動方向とサブＣＰＵ７がトルクセ
ンサ３の出力に基づいて演算して求めたモータの駆動方
向の不一致が所定時間経過した場合には、モータ５への
駆動信号の禁止、モータ５への電源供給を遮断するよう
にしたので、簡単な構成、かつ、低コストで動作の信頼
性を大幅に向上させることができる。更にサブＣＰＵ７
の性能をメインＣＰＵ６のよりも低くでき、これによっ
てサブＣＰＵ６のコストを低減しながらも、メインＣＰ
Ｕ６の暴走や出力端子固定モードなどの重大な故障時に
は安全な時間の範囲でモータ５への通電を禁止し、故障
による影響を最小限にすることができ、システムの安全
性を確保することができる。

【００３０】

【発明の効果】以上のように、この発明によれば、車両
の操舵系に印加される操舵トルクを検出するトルクセン
サと、上記車両の車速を検出する車速センサと、上記ト
ルクセンサおよび上記車速センサの出力に基づいてモー
タの駆動力および駆動方向を表す信号を生成する第１の
制御演算手段と、この第１の制御演算手段からの上記駆
動力および駆動方向を表す信号により上記モータを駆動
する駆動手段と、上記第１の制御演算手段からの上記上
記モータの駆動方向と上記トルクセンサおよび上記車速
センサの出力に基づいて検出された上記モータの駆動方
向との一致を判定し、その判定結果に応じて上記第１の
制御演算手段から上記駆動手段へのモータの駆動力を許
可する信号を発生する第２の制御演算手段とを備えたの
で、簡単な構成、かつ、低コストで動作の信頼性が大幅
に向上され、システムの安全性を確保できるという効果
がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明によるパワーステアリング制御装置の
一実施例を示す概念図である。

【図２】この発明によるパワーステアリング制御装置の
一実施例の要部の構成をを示すブロック図である。

【図３】この発明によるパワーステアリング制御装置の
一実施例の動作を説明するためのフローチャートであ
る。

【図４】この発明によるパワーステアリング制御装置の
一実施例の動作を説明するためのフローチャートであ
る。

【図５】この発明によるパワーステアリング制御装置の
一実施例の動作を説明するための図である。

【符号の説明】

３ トルクセンサ ４ 車速センサ ５ モータ ６ メインＣＰＵ ７ サブＣＰＵ １３〜１５ アンド回路 １６ モータ電源供給回路 １７ モータ駆動回路 １８〜２１ ＦＥＴ

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成５年６月１７日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】請求項１

【補正方法】変更

【補正内容】

【手続補正２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００２

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば特開平１−２６７６７４号
公報や特開平２−２４９７６２号公報等において、自動
車の舵取り装置をモータの回転力で補助付勢するモータ
駆動式パワーステアリング制御装置が提案されている。
このパワーステアリング制御装置においては、操舵系に
印加される操舵トルク或いはその位相補償後の信号に基
づいてマイクロコンピュータを用いた制御演算ユニット
がモータを駆動する方向及び出力トルクを決定するもの
である。

【手続補正３】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００７

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００７】

【課題を解決するための手段】この発明に係るパワース
テアリング制御装置は、車両の操舵系に印加される操舵
トルクを検出するトルクセンサと、上記車両の車速を検
出する車速センサと、上記トルクセンサおよび上記車速
センサの出力に基づいてモータの駆動力および駆動方向
を表す信号を生成する第１の制御演算手段と、この第１
の制御演算手段からの上記駆動力および駆動方向を表す
信号により上記モータを駆動する駆動手段と、上記第１
の制御演算手段からの上記モータの駆動方向と上記トル
クセンサおよび上記車速センサの出力に基づいて検出さ
れた上記モータの駆動方向との一致を判定し、その判定
結果に応じて上記第１の制御演算手段から上記駆動手段
へのモータの駆動力および駆動力方向を表す信号の送信
を許可する信号を発生する第２の制御演算手段とを備え
たものである。

【手続補正４】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１３

【補正方法】変更

【補正内容】

【００１３】１６は例えばリレー等で構成されたモータ
電源供給回路であって、アンド回路１３からの出力に基
づいて、バッテリ２からの電源を後述のＨ型ブリッジ回
路を介してモータ５に供給する。１７はモータ駆動回路
であって、アンド回路１４および１５の出力と、メイン
ＣＰＵ６からの駆動方向信号ｃ１およびｃ２とに基づい
て駆動信号を発生する。

【手続補正５】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１５

【補正方法】変更

【補正内容】

【００１５】次に動作について説明する。定電圧回路８
はバッテリ２を電源として一定の電圧をメインＣＰＵ６
及びサブＣＰＵ７にそれぞれ供給する。また、トルクセ
ンサ３からの入力信号をインターフェース回路９が処理
して操舵トルクを示す信号に変換し、変換した信号を第
１データバス１１を介してメインＣＰＵ６及びサブＣＰ
Ｕ７にそれぞれ供給する。また、車速センサ４からの入
力信号をインターフェース回路１０が処理して車速を示
す信号に変換し、変換した信号を第１データバス１１を
介してメインＣＰＵ６及びサブＣＰＵ７にそれぞれ供給
する。

【手続補正６】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１６

【補正方法】変更

【補正内容】

【００１６】メインＣＰＵ６は予め内部ＲＯＭなどに記
憶された例えば後述の図３に示すようなプログラムに従
って各インターフェース回路９及び１０からの入力信号
を処理して、モータ５に電源を供給するモータ電源供給
回路１６のオン／オフを表す電源供給信号ａ１を得、こ
れをアンド回路１３に供給すると共に第２データバス１
２を介してサブＣＰＵ７へ供給する。また、インターフ
ェース回路９及び１０からの入力信号に基づいてモータ
５の駆動方向及び駆動電流を決定し、かつ、右駆動方向
および左駆動方向をそれぞれ表す駆動方向信号ｃ１およ
びｃ２をモータ駆動回路１７に、右駆動および左駆動用
の駆動電流を表すＰＷＭ信号ｂ１およびＰＷＭ信号ｂ２
をアンド回路１４及び１５にそれぞれ供給する。

【手続補正７】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００２０

【補正方法】変更

【補正内容】

【００２０】モータ駆動回路１７はアンド回路１４およ
び１５からの出力並びにメインＣＰＵ６からの駆動方向
信号ｃ１およびｃ２に基いて４個のＦＥＴ１８、１９、
２０及び２１の各ゲートに駆動信号を供給し、モータ電
流を制御する。

【手続補正８】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００２１

【補正方法】変更

【補正内容】

【００２１】次に、図２〜図５を参照して、図１に示し
たパワーステアリング制御装置のメインＣＰＵ６及びサ
ブＣＰＵ７の機能構成並びにその動作について更に説明
する。図２はメインＣＰＵ６の機能ブロック図である。
図において、６１は操舵トルクを入力するトルク入力
部、６２は車両の車速を入力する車速入力部、６３は操
舵トルク、車速等からモータ５の駆動方向、駆動電流等
を求めるモータ出力演算部、６４はモータ５を駆動する
電源の供給、或いは停止を行う信号、モータ５を駆動す
る電流等の出力を行うモータ出力部、６５はモータ出力
演算部６３の出力に基づいてサブＣＰＵ７にモータ駆動
方向等の信号を出力するモータ出力データ送信部であ
る。

【手続補正９】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００２２

【補正方法】変更

【補正内容】

【００２２】また、サブＣＰＵ７は、図示せずも、操舵
系の操舵トルクを入力するトルク入力部と、車両の車速
を入力する車速入力部と、操舵トルク、車速等からモー
タ５の駆動方向等を求めるモータ出力方向演算部と、メ
インＣＰＵ６が出力したモータ出力データを受信するモ
ータ出力データ受信部と、サブＣＰＵ７が演算で求めた
モータ５の駆動方向とメインＣＰＵ６から送信されてき
たモータ出力データを比較するモータ出力方向比較部
と、比較結果が一致、または不一致の状態が所定の時間
以内のときモータ５を駆動する電源の供給、或いは停止
の信号を出力するモータ電源供給出力部と、メインＣＰ
Ｕ６が出力したモータ出力データに基づいてモータ出力
を行うモータ出力部と、モータ出力方向比較部の比較結
果が不一致のときの時間を判定する異常時間判定部と、
異常が確定したときモータ電源の供給を遮断するモータ
電源供給出力停止部と、モータ出力を禁止するモータ出
力禁止部とからなる。

【手続補正１０】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００２３

【補正方法】変更

【補正内容】

【００２３】次に図３〜図５を参照して動作を説明す
る。まず、メインＣＰＵ６は、トルクセンサ３より操舵
トルクとしてのトルクセンサ信号を、車速センサ４より
車速を入力し（ステップＳ１、Ｓ２）、モータ５に電源
を供給する出力をする（ステップＳ３）。トルクセンサ
信号はモータ出力演算部６３に供給される。モータ出力
演算部６３では、トルクセンサ信号と車速およびその他
のハンドル操作信号、例えば図示しないハンドルのハン
ドル角、ハンドル角速度信号が示す情報に基いて、図５
に示すように、モータ５の出力電流目標値Ｐ即ち駆動電
流を表すＰＷＭ信号ｂ１、ｂ２とモータ５の駆動方向信
号ｃ１、ｃ３、ｃ２、ｃ４を演算し、ＰＷＭ信号ｂ１、
ｂ２と駆動方向信号ｃ１、ｃ２をモータ出力部６４に、
駆動方向信号ｃ１、ｃ２に対応した信号ををモータ出力
データ送信部６５にそれぞれ供給する（ステップＳ５、
Ｓ６）。

【手続補正１１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００２６

【補正方法】変更

【補正内容】

【００２６】モータ出力データ受信部ではメインＣＰＵ
６から、メインの演算周期（例えば１ｍｓ）毎に、メイ
ンのモータ駆動信号としての駆動方向信号ｃ１およびｃ
２等に対応した信号等を第２データバス１２を介して受
信する（ステップＳ１４）。

【手続補正１２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００２７

【補正方法】変更

【補正内容】

【００２７】モータ出力方向比較部では、操作トルク、
車速等に基づいてサブＣＰＵ７が演算で求めたモータ５
の駆動方向とメインＣＰＵ６から送信されてきたモータ
出力データつまりモータ５の駆動方向とを比較する（ス
テップＳ１５）。両者の駆動方向が一致の場合、その結
果をモータ電源供出力部に供給し、不一致の場合、更
に、異常時間判定部で所定時間（例えば0.1秒）経過し
たかどうかを判定し（ステップＳ１８）、所定時間内で
あれば、正常と見なしてその結果をモータ電源供給出力
部に供給する。そして、モータ電源供給出力部は電源供
給信号ａ２をアンド回路１３に供給し（ステップＳ１
６）、メインＣＰＵ６からの送信されてきたモータ出力
データを駆動方向信号ｃ３およびｃ４としてそれぞれア
ンド回路１４および１５に供給する（ステップＳ１
７）。

【手続補正１３】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００２９

【補正方法】変更

【補正内容】

【００２９】このように本実施例においては、メインＣ
ＰＵ６からのモータ５の駆動方向とサブＣＰＵ７がトル
クセンサ３の出力に基づいて演算して求めたモータ５の
駆動方向の不一致が所定時間経過した場合には、モータ
５への駆動信号の禁止、モータ５への電源供給を遮断す
るようにしたので、簡単な構成、かつ、低コストで動作
の信頼性を大幅に向上させることができる。更にサブＣ
ＰＵ７の性能をメインＣＰＵ６のよりも低くでき、これ
によってサブＣＰＵ６のコストを低減しながらも、メイ
ンＣＰＵ６の暴走や出力端子固定モードなどの重大な故
障時には安全な時間の範囲でモータ５への通電を禁止
し、故障による影響を最小限にすることができ、システ
ムの安全性を確保することができる。

【手続補正１４】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００３０

【補正方法】変更

【補正内容】

【００３０】

【発明の効果】以上のように、この発明によれば、車両
の操舵系に印加される操舵トルクを検出するトルクセン
サと、上記車両の車速を検出する車速センサと、上記ト
ルクセンサおよび上記車速センサの出力に基づいてモー
タの駆動力および駆動方向を表す信号を生成する第１の
制御演算手段と、この第１の制御演算手段からの上記駆
動力および駆動方向を表す信号により上記モータを駆動
する駆動手段と、上記第１の制御演算手段からの上記モ
ータの駆動方向と上記トルクセンサおよび上記車速セン
サの出力に基づいて検出された上記モータの駆動方向と
の一致を判定し、その判定結果に応じて上記第１の制御
演算手段から上記駆動手段へのモータの駆動力および駆
動力方向を表す信号の送信を許可する信号を発生する第
２の制御演算手段とを備えたので、簡単な構成、かつ、
低コストで動作の信頼性が大幅に向上され、システムの
安全性を確保できるという効果がある。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の操舵系に印加される操舵トルクを
   検出するトルクセンサと、 上記車両の車速を検出する車速センサと、 上記トルクセンサおよび上記車速センサの出力に基づい
   てモータの駆動力および駆動方向を表す信号を生成する
   第１の制御演算手段と、 この第１の制御演算手段からの上記駆動力および駆動方
   向を表す信号により上記モータを駆動する駆動手段と、 上記第１の制御演算手段からの上記上記モータの駆動方
   向と上記トルクセンサおよび上記車速センサの出力に基
   づいて検出された上記モータの駆動方向との一致を判定
   し、その判定結果に応じて上記第１の制御演算手段から
   上記駆動手段へのモータの駆動力を許可する信号を発生
   する第２の制御演算手段とを備えたことを特徴とするパ
   ワーステアリング制御装置。