JPH06261618A

JPH06261618A - 刈取作業機の昇降制御装置

Info

Publication number: JPH06261618A
Application number: JP4977793A
Authority: JP
Inventors: Shigeo Sato; 茂夫佐藤; Ikuo Nakanishi; 育男仲西
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1993-03-11
Filing date: 1993-03-11
Publication date: 1994-09-20

Abstract

(57)【要約】【目的】刈取作業機の昇降制御装置において、自動昇
降制御作動が実行されない状態で刈取作業を続行する弊
害が生じないようにする。【構成】刈取部を走行機体に対して駆動昇降する油圧
昇降機構Ａと、その油圧昇降機構Ａの作動を制御する制
御装置９と、刈取部の対地高さを検出する対地高さセン
サＳと、刈取部の昇降を指示する昇降レバーを設け、制
御装置９は、昇降レバーにて昇降が指示されたときに
は、その指示に基づいて油圧昇降機構Ａの作動を制御
し、対地高さセンサＳの検出値が設定値未満で且つ昇降
レバーによる指示が無いときにのみ、対地高さセンサＳ
の検出値に基づいて、刈取部を目標対地高さに維持する
よう油圧昇降機構Ａの作動を制御するよう構成した刈取
作業機の昇降制御装置において、刈取作業状態であるこ
とを検出する穀稈存否センサ２１が刈取作業状態である
ことを検出し、且つ、対地高さ検出センサＳの検出値が
前記設定値以上であると、警報作動する警報ブザー２２
を設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、刈取部を走行機体に対
して駆動昇降する昇降駆動手段と、その昇降駆動手段の
作動を制御する制御手段と、前記刈取部の対地高さを検
出する対地高さ検出手段と、前記刈取部材の昇降を指示
する手動指示手段が設けられ、前記制御手段は、前記手
動指示手段にて昇降が指示されたときには、その指示に
基づいて前記昇降駆動手段の作動を制御し、前記対地高
さ検出手段の検出値が設定値未満で且つ前記手動指示手
段による指示が無いときにのみ、前記対地高さ検出手段
の検出値に基づいて、前記刈取部を目標対地高さに維持
するように前記昇降駆動手段の作動を制御するように構
成された刈取作業機の昇降制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記刈取作業機の昇降制御装置は、例え
ば特開平３−１３９２０３号公報に示されるように、畦
際での旋回走行時や畦越え走行等において刈取部を手動
で大きく上昇させているときは、自動昇降制御が停止
し、手動で刈取部を下降させて刈取部の対地高さが設定
値未満になると、自動的に昇降制御作動が再開されるよ
うにして、操縦操作の負担を軽減させるようにしたもの
である。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来構
造においては、例えば手動で刈取部を大きく上昇させて
畦際旋回や畦越えを行った後、再度、刈取部を手動で下
降させて刈取作業を再開する際、手動で下降操作すると
きに例えば走行機体の姿勢が前下がり傾斜しており、走
行し始めると走行機体の前下がり状態が解消されてほぼ
水平姿勢に復帰すうような場合、あるいは、夜間での作
業で刈取部高さが視認し難い場合等において、手動下降
での刈取部の設定高さは適切なものであっても、機体姿
勢の変化によって刈取部の対地高さが前記設定値以上に
なってしまうことがある。このようなときは自動昇降制
御が実行されないことになり、しかも、作業者は刈取作
業状況の確認に気を取られてそのことに気付かないこと
がある。その結果、作業者の意思に反して刈取部が自動
昇降制御されないまま刈取作業を続行するおそれがあ
り、この点で改良の余地があった。本発明は上記不具合
点を解消することを目的としている。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明の特徴構成は、冒
頭に記載した刈取作業機の昇降制御装置において、刈取
作業状態であることを検出する刈取作業状態検出手段
と、その刈取作業状態手段が刈取作業状態であることを
検出し、且つ、前記対地高さ検出手段の検出値が前記設
定値以上であると警報作動する警報手段とが設けられて
いる点にある。

【０００５】

【作用】畦際等で手動指示手段によって刈取部が上昇し
た後に、刈取作業のために刈取部が下降操作されて、作
業者が適切な作業高さまで下降させて刈取作業を再開す
ると、刈取作業状態検出手段が検出状態に切り換わる。
このとき、走行機体の前後傾斜等に起因して、刈取部の
対地高さが設定値以上になっているときは、対地高さ検
出手段の検出値に基づく刈取部の目標対地高さ維持制御
〔自動昇降制御作動〕が実行されないので、このときは
警報手段によって警報を発することで、自動昇降作動が
行われていないことが作業者に告知される。

【０００６】

【発明の効果】従って、自動昇降制御作動中に手動指示
によって刈取部を上昇させた後に、下降させて刈取作業
を再開する際に、刈取部の対地高さが設定値未満になれ
ば自動的に昇降制御作動が再開されるようにして、操縦
操作負担を軽減できるものでありながら、手動での刈取
部下降の際に刈取部高さの確認がし難い場合や走行機体
の前後傾斜等がある場合等であっても、刈取作業を再開
した場合に作業者の意思に反して自動昇降制御が行われ
ない状態で刈取作業を続行するといった弊害が未然防止
できることになる。

【０００７】

【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図３
に刈取作業機の一例としての全稈投入型コンバインを示
している。このコンバインは、クローラ走行装置１を備
えた走行機体２に、機体前後に沿う軸芯周りで回転する
扱胴３を備えた脱穀装置４を搭載するとともに、走行機
体２の前部に油圧シリンダ５により横軸芯Ｘ１周りで駆
動昇降自在に刈取前処理部６〔刈取部の一例〕を連結
し、機体を走行させながら植立穀稈の株元を刈り取り、
刈取穀稈の全量を後方の脱穀装置４に投入して脱穀処理
するよう構成してある。前記刈取前処理部６の駆動は機
体走行速度に同期してなされるよう伝動系が構成され、
脱穀装置４への動力は刈取前処理部６への動力系とは別
に脱穀作業クラッチ７を介して入り切り操作できるよう
構成してある。刈取前処理部６は、刈取対象穀稈を分草
する分草具６ａ、植立穀稈を機体側へ掻込む回転リール
６ｂ、穀稈の株元を切断するバリカン型刈取装置６ｃ、
刈取穀稈を刈幅中央部へ寄せ集めるオーガ６ｄ、寄せ集
めた刈取穀稈を脱穀装置４に向けて搬送する搬送コンベ
ア６ｅ等で構成される。

【０００８】このコンバインは、刈取作業中において前
記刈取前処理部６の対地高さ、即ち、穀稈の刈高さが設
定値に維持されるよう構成してある。つまり、図１に示
すように、昇降用の油圧シリンダ５に対する電磁式油圧
制御弁８をマイクコンピュータを備えた制御装置９〔制
御手段の一例〕により切り換え制御するよう構成すると
ともに、刈取前処理部６の下部に対地高さ検出手段とし
ての対地高さセンサＳを配備し、この対地高さセンサＳ
の検出値がポテンショメータ型の目標高さ設定器１１に
よる目標高さになるよう制御装置９が電磁式油圧制御弁
８を切り換え制御して、刈取前処理部６の対地高さを設
定値に維持するよう自動制御するのである。油圧シリン
ダ５と油圧制御弁８により昇降駆動手段Ａを構成する。
図４に示すように、前記対地高さセンサＳは、刈取前処
理部６の底部に刈り幅のほぼ全域に亘る板状の接地体１
２を横軸芯Ｘ２周りで上下揺動自在に枢支し、この接地
体１２とポテンショメータ１０とをリンク機構１３で連
動連係して、接地体１２の上下揺動量を刈取前処理部６
の対地高さとして検出するよう構成してある。

【０００９】前記制御装置９は、上述したような自動制
御モードが実行される状態と自動制御モードが停止され
る状態との切り換えは自動制御入切スイッチ１４によっ
て作業者が任意に変更できるよう構成してあり、且つ、
この自動制御入切スイッチ１４が自動モード側に切り換
え操作されている場合であっても、刈取作業が可能な状
態になっているときにのみ前記自動昇降制御作動が実行
されるよう構成してある。又、自動昇降制御が行われて
いる場合であっても、昇降レバー１５による切り換え操
作が行われると、その指示に基づいて油圧制御弁８を切
り換え操作するよう構成してある。昇降レバー１５は中
立位置に復帰付勢され、上昇位置あるいは下降位置に操
作されたことを検出する一対の検出スイッチ１６ａ，１
６ｂを設けてあり、各検出スイッチ１６ａ，１６ｂの検
出結果は制御装置９に入力される。昇降レバー１５と各
検出スイッチ１６ａ，１６ｂにより手動指示手段Ｂを構
成してある。そして、いずれか一方の検出スイッチ１６
ａ，１６ｂがオン作動すると制御装置９が電磁式油圧制
御弁８を上昇側あるいは下降側に切り換えるよう制御す
るのである。つまり、制御装置９は図２の制御フローチ
ャートに示すように、「自動入切スイッチ１４が自動モード側に設定されて
いること」「脱穀作業クラッチ７のクラッチレバー１７がクラッ
チ入側に操作されたことを検出する脱穀スイッチ１８が
検出状態であること」「昇降レバー１５が操作されていないこと」「対地高さセンサＳの検出値が設定値〔ここで言う設
定値は前記接地体１２が地面から浮上している状態の値
である〕未満であること、即ち接地体１２が地面に接触
している状態であること」の各条件が揃ったとき始めて、対地高さセンサＳの検出
値が目標高さ設定器１１により設定された目標高さに合
致するよう電磁式油圧制御弁８を自動制御する。この自
動制御モードに入ると、自動表示ランプ１９を点滅して
当該制御モードに入ったことを作業者に知らせるように
してある。

【００１０】そして、脱穀装置４の扱胴３の上部には扱
室２０内に刈取穀稈が送りこまれていることを検出する
穀稈存否センサ２１〔刈取作業状態検出手段の一例〕を
配備してあり、この穀稈存否センサ２１の検出情報が制
御装置９に入力され、前記「対地高さセンサＳの検出値
が設定値未満であること、即ち接地体１２が地面に接触
している状態であること」、という自動制御モードへの
前提条件が満たされていず自動昇降制御が実行されない
ときに、前記穀稈存否センサ２１から検出信号が入力さ
れると、機体操縦部に配備した警報ブザー２２〔警報手
段の一例〕を作動させて、刈取作業状況を確認するため
に機体前方を見ている場合であっても、自動昇降制御が
実行されていないことを作業者に確実に知らせるように
してある。

【００１１】前記昇降駆動手段としては、油圧シリンダ
と電磁式油圧制御弁によるものに代えて、電動モータあ
るいは油圧モータ等の回転駆動機構とネジ送り機構とで
構成してもよい。又、対地高さ検出手段としては、接地
式のものに代えて、超音波式等非接触式高さセンサを用
いてもよい。

【００１２】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】制御ブロック図

【図２】制御フローチャート

【図３】コンバインの側面図

【図４】対地高さセンサの側面図

【符号の説明】２走行機体６刈取部９制御手段２１刈取作業状態検出手段２２警報手段Ａ昇降駆動手段Ｂ手動指示手段Ｓ対地高さ検出手段

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】刈取部（６）を走行機体（２）に対して
駆動昇降する昇降駆動手段（Ａ）と、その昇降駆動手段
（Ａ）の作動を制御する制御手段（９）と、前記刈取部
（６）の対地高さを検出する対地高さ検出手段（Ｓ）
と、前記刈取部（６）の昇降を指示する手動指示手段
（Ｂ）が設けられ、前記制御手段（９）は、前記手動指示手段（Ｂ）にて昇降が指示されたときに
は、その指示に基づいて前記昇降駆動手段（Ａ）の作動
を制御し、前記対地高さ検出手段（Ｓ）の検出値が設定値未満で且
つ前記手動指示手段（Ｂ）による指示が無いときにの
み、前記対地高さ検出手段（Ｓ）の検出値に基づいて、
前記刈取部（６）を目標対地高さに維持するように前記
昇降駆動手段（Ａ）の作動を制御するように構成された
刈取作業機の昇降制御装置であって、刈取作業状態であることを検出する刈取作業状態検出手
段（２１）と、その刈取作業状態検出手段（２１）が刈取作業状態であ
ることを検出し、且つ、前記対地高さ検出手段（Ｓ）の
検出値が前記設定値以上であると警報作動する警報手段
（２２）とが設けられている刈取作業機の昇降制御装
置。