JP2006204171A - コンバインの走行姿勢制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】刈取機を所定高さ位置へ上昇操作して、旋回操作したときには、機体が左右に傾斜すると、左右両側のクローラは昇降制御されることにより、機体が転倒して危険であった。
【解決手段】穀稈を刈取る刈取機８と、穀稈を脱穀する脱穀機９とを設け、所定のスイッチ１２の「ＯＮ」操作で、刈取機８と、脱穀機９のフィードチェン１０との作動を自動停止し、機体１ａの左右傾斜と、前後傾斜を検出するローリングセンサ６と、ピッチングセンサ７とを設け、刈取機８が所定高さ位置まで上昇させて停止させると、機体１ａをローリング装置４でのローリング制御を停止制御する構成である。
【選択図】図１

Description

穀稈を刈取る刈取機と、穀稈を脱穀する脱穀機とを設け、所定のスイッチの「ＯＮ」操作で、刈取機と脱穀機のフィードチェンとの作動を自動停止を行うと共に、機体の左右傾斜と、前後傾斜とを検出するローリングセンサと、ピッチングセンサとを設け、刈取機を所定の高さ位置まで上昇させて停止させると、機体をローリング装置でローリング制御を停止させる構成であり、コンバインの走行姿勢制御装置として利用できる。

コンバインで穀稈の収穫作業は、走行装置の上側へ設けた走行車台の前方部の刈取機で穀稈は刈取りされ、この刈取り穀稈は、脱穀機へ供給されて脱穀される。
上述の収穫作業のときは、機体の下側へ設けた走行装置の左右両側へ昇降自在に設けたクローラには、機体の左右傾斜を検出する傾斜センサを設けている。この傾斜センサの検出値に基づき、各クローラを昇降作動させて、機体の姿勢を予め設定した左右傾斜角（略水平状態）に制御して、走行させる。又、機体を旋回中は、各クローラの昇降作動を停止するように制御して、旋回走行をさせる。
実開平２-６３２８５号公報

昇降自在に設けた左右両側のクローラを、旋回操作したときには、機体が傾斜しても、昇降制御が行われないが、刈取機を所定高さ位置へ上昇操作して、旋回操作したときには、機体が左右に傾斜すると、左右両側のクローラは昇降制御されることにより、機体が転倒すること等が発生して、危険であったり、又、機体が前後に傾斜したときは、左右両側のクローラは、前後に傾斜しても、前後傾斜の昇降制御は行われない構成であり、刈取機の前部が圃場へ突込むことがあったが、この発明により、これらの問題点を解決しようとするものである。

このために、この発明は、請求項１に記載の発明においては、左右両側に左・右走行クローラ（３ａ）．（３ｂ）を設けた走行装置（３）上側の走行車台（２）と、該走行車台（２）の前方部に立毛穀稈を刈取る刈取機（８）と、上側には、刈取り穀稈の供給を受けて脱穀する脱穀機（９）を載置して設け、又、所定のスイッチ（１２）の「ＯＮ」操作で刈取機（８）を所定高さ位置まで上昇させる自動停止と、脱穀機（９）の穀稈を移送するフィードチェン（１０）の自動停止とを行うと共に、更に機体（１ａ）の左右傾斜及び前後傾斜を検出するローリングセンサ（６）と、ピッチングセンサ（７）等とを設けたコンバインにおいて、前記刈取機（８）を所定の停止高さ位置まで上昇させて停止させると、この停止に基づいて機体１ａをローリング装置（４）でのローリング制御を停止する制御装置（１１ｃ）を設けたことを特徴とするコンバインの走行姿勢制御装置としたものである。

コンバインで穀稈の収穫作業は、左右両側の左・右走行クローラ（３ａ）、（３ｂ）を有する走行装置（３）を設け、この走行装置（３）の上側の走行車台（２）の前方部の刈取機（８）で穀稈は刈取りされ、この刈取り穀稈は、この刈取機（８）で上部へ移送され、走行車台（２）の上側へ設けた脱穀機（９）で引継ぎされ、フィードチェン（１０）で脱穀機（９）内を移送中に脱穀される。

上述の収穫作業のときに、所定のスイッチ（１２）の「ＯＮ」操作により、この操作に基づいて制御装置（１１ｃ）により、刈取機（８）を所定高さ位置まで上昇させて自動停止制御する。同時に脱穀機９の穀稈を移送するフィードチェン（１０）の回転駆動も自動停止制御する。この状態のときは、非収穫作業状態である。

上述の状態のときに、機体（１ａ）の左右傾斜、及び前後傾斜を検出すべく設けたローリングセンサ（６）と、ピッチングセンサ（７）との内の、このローリングセンサ（６）が機体（１ａ）が左右傾斜状態であると検出して、この検出に基づいて、制御装置（１１ｃ）により、ローリング装置（４）を作動させて、ローリング制御中であっても、制御装置（１１ｃ）でローリング装置（４）の作動を停止させて、ローリング制御を停止する。又、所定のスイッチ（１２）の「ＯＦＦ」操作により、コンバインは、収穫作業状態へ復元され、制御装置（１１ｃ）により、ローリング制御も再開始される。

請求項２に記載の発明においては、前記機体（１ａ）の旋回を検出すべく設けた旋回センサ（２７ａ）が機体（１ａ）の旋回の検出に基づいて、機体（１ａ）をピッチング装置（５）でのピッチング制御を停止する制御装置（１１ｃ）を設けたことを特徴とする請求項１に記載のコンバインの走行姿勢制御装置としたものである。

前記所定のスイッチ（１２）の「ＯＮ」操作により、刈取機（８）が所定の高さ位置で、脱穀機（９）のフィードチェン（１０）の回転駆動が停止状態のときに、機体（１ａ）の旋回を検出する旋回センサ（２７ａ）が、機体（１ａ）が旋回中であると検出されると、この検出に基づいて、制御装置（１１ｃ）により、ピッチング装置（５）を作動させて、ピッチング制御中であっても、制御装置（１１ｃ）でピッチング装置（５）の作動を停止させて、ピッチング制御を停止する。又、所定のスイッチ（１２）の「ＯＦＦ」操作により、コンバインは、収穫作業状態へ復元され、制御装置（１１ｃ）により、ピッチング制御も再開始される。

請求項１に記載の発明においては、所定のスイッチ（１２）の「ＯＮ」操作により、刈取機（８）が所定の高さ位置まで上昇して、停止状態であり、又、脱穀機９のフィードチェン（１０）の回転駆動が停止状態のときには、機体（１ａ）の左右傾斜を検出するローリングセンサ（６）が左右傾斜を検出して、ローリング装置（４）でローリング制御中であっても、制御装置（１１ｃ）でローリング装置（４）の作動が停止され、ローリング制御を停止することにより、この状態のときには、非収穫作業状態であり、ローリング制御を停止することにより、機体（１ａ）の不用な作動を減少することができる。このために、この機体（１ａ）の水平制御の各部品の耐久性を向上させることができる。又、ピッチング制御のみが行われることにより、湿田、及び後進時の後傾斜によるバランス修正が行えることで、湿田性能が確保できる。

請求項２に記載の発明においては、前記刈取機（８）が所定の高さ位置まで上昇して、停止状態であり、又、脱穀機９のフィードチェン（１０）の回転駆動が停止状態のときには、機体（１ａ）が旋回センサ（２７ａ）で旋回中であると検出されて、ピッチング装置（５）でピッチング制御中であっても、制御装置（１１ｃ）でピッチング装置（５）の作動を停止させて、ピッチング制御を行わないことにより、旋回時の遠心力による誤作動を防止することができる。

以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
コンバイン1の走行車台２の下側には、左右両側に左・右走行クローラ３ａ．３ｂを設けた走行装置３を設けると共に、前方部には、立毛穀稈を刈取り後方上部へ移送する刈取機８を設け、又、上側面には、刈取り穀稈の供給を受けて、この穀稈を移送するフィードチェン１０を設け、このフィードチェン１０で移送中に脱穀する脱穀機９等を設け、コンバイン1の機体1ａを形成した構成である。この機体1ａの走行車台２には、機体1ａの左右傾斜、及び前後傾斜を検出するローリングセンサ６と、ピッチングセンサ７とを走行車台２へ設けると共に、これらローリングセンサ６と、ピッチングセンサ７との検出により、走行車台２の左右方向の傾斜を略水平状態に変更するローリング装置４と、前後方向の傾斜を略平行状態に変更するピッチング装置５とを設けた構成である。又、コンバイン１を始動、及び停止操作する操作装置１１ａへ設けた所定のスイッチ１２である。例えば、刈取自動停止スイッチ１２ａと、オートリフトスイッチ１２ｂとを「ＯＮ」操作により、刈取機８を所定の高さ位置へ上昇させて停止させ、又、同時に脱穀機９のフィードチェン１０の回転駆動を停止させた状態のときに、左右傾斜、及び前後傾斜を検出したときであっても、ローリング制御、及びピッチング制御を、操作装置１１ａへ内装して設けた制御装置１１ｃにより、停止制御する構成である。走行車台２のローリング制御、及びピッチング制御を主に図示して説明する。

前記コンバイン１の詳細は後述する走行車台２の下側の左右両側には、図1〜図３で示す如く土壌面を走行する、詳細は後述する左右一対の左・右走行クローラ３ａ、３ｂを張設した走行装置３を配設し、走行車台２の上側には、脱穀機９を載置した構成である。走行車台２の前方部へ設けた刈取機８で立毛穀稈を刈取りし、この刈取り穀稈は、この刈取機８で後方上部へ移送され、脱穀機９の左外側部へ設けたフィードチェン１０と、挟持杆１０ａとで引継ぎされて、脱穀機９内を挟持移送されながら脱穀される。脱穀済みで選別済み穀粒は、脱穀機９の右横側に配設した穀粒貯留タンク１３内へ一時貯留される。この穀粒貯留タンク１３内の底部には、穀粒をこのタンク１３外へ移送するタンク移送螺旋１３ａを軸支した構成である。

前記走行装置３の左・右走行クローラ３ａ，３ｂは、図１、及び図２で示す如く走行車台２の前端部へ装着して設けた、走行用のミッションケース１４へ内装した、伝動機構１４ａから動力を伝達する左右両側の走行車軸１４ｂの外側端部には、駆動輪１４ｃを軸支して設けると共に、左右両側のクローラフレーム１５の後端上部側には、左右の後部転輪１５ａを前後移動可能に、後部転輪受１５ｂへ軸支して設け、又、クローラフレーム１５の下部側には、複数個の下接地輪１５ｃを遊動自在に軸支して設け、これらに左・右走行クローラ３ａ、３ｂを掛け渡した構成である。１５ｅは補助転輪である。

前記走行車台２と、走行装置３との接合は、図１、及び図２で示す如く走行車台２は、角パイプ材等により、略長方形状に形成し、外周フレーム２ａと、この外周フレーム２ａの適宜位置には、横方向を接合する複数の横中フレーム２ｂを設け、これら外周フレーム２ａと、横中フレーム２ｂとの各下部面には、縦方向で中央寄り左右位置には、縦主フレーム２ｃを装着して設けた構成である。

前記走行車台２の左右の縦主フレーム２ｃの前側下部面には、箱形状の各前部支持枠１６を固着して設け、この各前部支持枠１６の下側面には、各前部ローリングメタル１６ａを装着して設け、この各前部ローリングメタル１６ａには、左右の前部ローリング軸１７ｃの内外両端部に、各々上部アーム１７ａと、下部アーム１７ｂとを側面視略く字形状に分割して、左右の前部ローリングアーム１７を形成して設けた構成である。この下部アーム１７ｂの下端部は、支持ピン１７ｄでクローラフレーム１５へ装着して設けた構成である。

前記走行車台２の左右の縦主フレーム２ｃの後側下部面には、各ピッチングメタル１８を装着して設け、この各ピッチングメタル１８に各ピッチング軸１８ａを軸支して設け、この各ピッチング軸１８ａの左右両端部には、各々左右のピッチングアーム１９の一端部を軸支すると共に、他端部と、平面視略Ｈ字状の各連結アーム２０の上端部とを、各ピン１９ａで連結して設けた構成である。

前記各連結アーム２０の下端部には、左右の後部ローリング軸２０ａを軸支して設けると共に、この各後部ローリング軸２０ａの内外両端部には、各々上部アーム２１ａと、下部アーム２１ｂとを、側面視略く字状に分割して、左右の後部ローリングアーム２１を形成した構成である。この下部アーム２１ｂの下端部は、支持ピン２１ｃでクローラフレーム１５へ装着して設けた構成である。

前記ピッチングアーム１９の一方側を上方へ延長して設け、このピッチングアーム１９の上端部と、走行車台２の後部側上面に設けた、油圧等によって伸縮作用する。ピッチング装置５のピッチングシリンダ５ａの前先端部とを装着すると共に、後先端を横中フレーム２ｂの上側面へ固着して設けた、取付板２ｄへ装着した構成である。

前記左右の前部ローリングアーム１７の各上部アーム１７ａの上端部と、左右の後部ローリングアーム２１の各上部アーム２１ａの上下方向の中間部とを、各々４点平行リンクを形成すべく左右の連結杆１７ｅを設けて、接続した構成である。

前記左右の後部ローリングアーム２１の各上部アーム２１ａを、連結杆１７ｅの連結位置部より、更に上方部側へ延長して設け、その上端部と、油圧等によって伸縮作用する。左右のローリング装置４のローリングシリンダ４ａの後先端部とを装着して設けると共に、この各ローリングシリンダ４ａの前側端部と、ピッチングアーム１９の前側端の突出部とを、保持板２２により、各々両側より挟む状態でピン２２ａにより、接続して設けた構成である。左右のローリングシリンダ４ａの前端部は、リンク２２ｂを介して、横中フレーム２ｂへ設けた受板２ｅへ装着した構成である。

前記左右の前部・後部ローリングアーム１７、２１と、左右のローリング装置４の各ローリングシリンダ４ａの作動により、機体１ａの走行車台２を昇降、又は左右傾斜させるローリング機構（制御）と、ピッチングアーム１９と、ピッチング装置５のピッチングシリンダ５ａの作動により、機体１ａの走行車台２を前後傾斜させるピッチング機構（制御）とを行う操作装置１１ａには、制御装置１１ｃを内装して設けた構成である。

前記ピッチング装置５のピッチングシリンダ５ａの伸縮ストロークを検出するストロークセンサ７ａを、ピッチングシリンダ５ａの下部側へ設け、このストロークセンサ７ａの作用アームと、ピッチングアーム１９の上下方向の略中間部とを、ロット７ｂにより、接続した構成であると共に、左右のローリング装置４のローリングシリンダ４ａの伸縮ストロークを検出する左右のストロークセンサ６ａを、左右のローリング装置４の各ローリングシリンダ４ａの上部へ設け、この各ストロークセンサ６ａの作用アームと、後部ローリングアーム２１の上部アーム２１ａの上端部とを、ロット６ａにより、接続した構成である。

前記機体１ａの走行車台２の前後傾斜を検出するピッチングセンサ７と、左右傾斜を検出するローリングセンサ６とは、図２で示す如く走行車台２の後方右側へ装着した構成である。

前記ピッチングセンサ７が検出する、機体１ａの走行車台２の前後傾斜の検出によるピッチング制御は、ピッチング装置５のピッチングシリンダ５ａの伸縮作動により、行う構成である。この伸縮作動量の検出は、ストロークセンサ７ａで検出されて、前後傾斜を略水平状態に制御する構成である。又、ローリングセンサ６が検出する、機体１ａの走行車台２の左右傾斜の検出によるローリング制御は、ローリング装置４のローリングシリンダ４ａの伸縮作動により、行う構成である。この伸縮作動量の検出は、ストロークセンサ６ａで検出されて、左右傾斜を略水平状態に制御する構成である。

上述のピッチング制御、及びローリング制御以外に前記刈取機８の上昇位置で停止したとき、及び脱穀機９のフィードチェン１０が停止したときのローリング制御、又、機体１ａが旋回したときのピッチング制御の詳細は、後述する。

前記走行車台２の前方部には、図１で示す如く前端位置から立毛穀稈を分離するナローガイド２３ａ、及び各分草体２３ｂと、立毛穀稈を引起す各引起装置２３ｃと、引起された穀稈を掻込みする穀稈掻込移送装置２４の各掻込装置２４ａと、掻込された穀稈を刈取る刈刃装置２３ｄと、刈取りされた穀稈を挟持移送して、脱穀機９のフィードチェン１０と、挟持杆１０ａとへ受渡しする穀稈掻込移送装置２４の根元・穂先移送装置２４ｂ・２４ｃ等からなる刈取機８を設けている。該刈取機８は、油圧駆動による伸縮シリンダ２５により、土壌面に対して、昇降自在に移動する構成である。

前記刈取機８の前方下部から後方上部へ傾斜する支持杆２６ａの上端部には、左右方向に支持パイプ杆２６ｂを設け、この支持パイプ杆２６ｂを走行車台２の上側面に設けた支持装置２６ｃで回動自在に支持させて、伸縮シリンダ２５の作動により、刈取機８は支持パイプ杆２６ｂを回動中心として、上下に回動する構成である。

前記刈取機８の穀稈掻込移送装置２４によって形成される穀稈移送経路中には、刈取られて移送される穀稈に接触作用することにより、脱穀機９へ穀稈の供給の有無を検出する穀稈センサ８ａを設けた構成である。

前記穀粒貯留タンク１３側の前部には、図３で示す如くコンバイン１を始動、停止、及び各部を調節等の操作を行う制御装置１１ｃを内装した操作装置１１ａと、これら操作を行う作業者が搭乗する操縦席１１ｂとを設け、この操縦席１１ｂの下側で、走行車台２の上側面には、エンジン２５ａを載置すると共に、後方部には、穀粒貯留タンク１３を配設する。これら走行装置３と、刈取機８と、脱穀機９と、エンジン２５ａ等により、コンバイン１の機体１ａを形成した構成である。

前記操作装置１２の表面板の外側には、各種スイッチと本発明に関係する、所定のスイッチ１２を設け、このスイッチ１２は、「ＯＮ」−「０ＦＦ」方式の刈取自動停止スイッチ１２ａと、オートリフトスイッチ１２ｂ等とよりなる構成である。これら刈取自動停止スイッチ１２ａと、オートリフトスイッチ１２ｂとを「ＯＮ」操作することにより、刈取機８は、制御装置１１ｃへ設定して記憶させた、所定の高さ位置へ伸縮シリンダ２５が始動されて、伸張作動され、上昇制御されて、所定の高さ位置で自動停止制御されると共に、この制御と同時に、脱穀機９のフィードチェン１０の回転駆動が自動停止制御される構成である。

前記走行車台２の前端部に装架した走行用のミッションケース１４内の伝動機構１４ａの伝動経路中には、その出力に基づいて、走行車速を検出するポテンションメータ方式の車速センサ１４ｂと、左右両側へ設けた走行車軸２７ｃ、２７ｃの減速回転、及び回転停止を検出して、いずれか一方側へ旋回する旋回を検出する旋回センサ２７ａ、２７ａを設けた構成である。

前記操作装置１１ａへ設けたスイッチ１２の刈取自動停止スイッチ１２ａと、オートリフトスイッチ１２ｂとを「ＯＮ」操作すると、操作装置１１ａの制御装置１１ｃにより、伸縮シリンダ２５が作動され、この制御装置１１ｃへ設定して記憶させた所定の高さ位置まで、刈取機８が上昇制御され、所定の高さ位置で刈取機８が自動停止制御されると共に、脱穀機９のフィードチェン１０の回転駆動が自動停止制御される構成である。

上述の両者が停止状態のときには、前記コンバイン１の機体１ａの走行車台２の左右傾斜をローリングセンサ６で検出され、この左右傾斜を、ローリング装置４のローリングシリンダ４ａの作動により、通常は略水平状態にローリング制御するが、このローリング制御を制御装置１１ｃで停止して、ローリング制御を行わない構成である。刈取機８は所定高さ位置へ上昇されて停止状態であり、又、脱穀機９のフィードチェン１０の回転駆動が停止状態のときには、穀稈を収穫作業状態でないことにより、ローリング制御を行わないほうが安全である。又、スイッチ１２の「ＯＦＦ」操作により、コンバイン１は、収穫作業状態へ復元され、制御装置１１ｃにより、ピッチング制御も再開始される構成である。

前記所定のスイッチ１２の「ＯＮ」操作により、刈取機８が所定の高さ位置まで上昇して、停止状態であり、又、脱穀機９のフィードチェン１０の回転駆動が停止状態のときには、機体１ａの左右傾斜を検出するローリングセンサ６が左右傾斜を検出して、ローリング装置４が作動され、ローリング制御中であっても、制御装置１１ｃでローリング装置４の作動が停止制御され、ローリング制御を停止することにより、機体１ａの不用な作動を減少することができる。このために、この機体１ａの水平制御用の各部品の耐久性を向上させることができる。又、ピッチング制御のみは行われることにより、湿田、及び後進時の後傾斜によるバランス修正が行えることで、湿田性能が確保できる。

前記操作装置１１ａへ設けたスイッチ１２の刈取自動停止スイッチ１２ａと、オートリフトスイッチ１２ｂとを「ＯＮ」操作すると、操作装置１１ａの制御装置１１ｃにより、伸縮シリンダ２５が作動され、この制御装置１１ｃへ設定して記憶させた所定の高さ位置まで、刈取機８が上昇制御され、所定の高さ位置で刈取機８が自動停止制御されると共に、脱穀機９のフィードチェン１０の回転駆動が自動停止制御される構成である。

上述の両者が停止状態のときで、ミッションケース１４へ軸支した左右両側の走行車軸１４ｂ、１４ｂの回転を検出して、いずれか一方側が停止状態であるか、又は超低速回転であることを検出する旋回センサ２７ａを個別に設け、この旋回センサ２７ａでいずれか一方側が旋回中であると検出する構成である。この検出で、機体１ａが旋回状態であると、制御装置１１ｃで判定されると、これら両者の停止状態と、旋回状態であるとの判定されたときには、通常は前記コンバイン１の機体１ａの走行車台２の前後傾斜をピッチングセンサ６で検出すると、この前後傾斜を、ピッチング装置５のピッチングシリンダ５ａの作動により、略水平状態にピッチング制御するが、このピッチング制御を制御装置１１ｃで停止して、ピッチング制御を行わない構成である。又、スイッチ１２の「ＯＦＦ」操作により、コンバイン１は、収穫作業状態へ復元され、制御装置１１ａにより、ピッチング制御も再開始される構成である。

前記刈取機８が所定の高さ位置まで上昇して、停止状態であり、又、脱穀機９のフィードチェン１０の回転駆動が停止状態のときで、更に、機体１ａの走行車台２が旋回センサ２７ａで旋回中であると検出されて、ピッチング装置５のピッチングシリンダ５ａでピッチング制御中であっても、制御装置１１ｃでピッチングシリンダ５ａの作動を停止させて、ピッチング制御を行わせないことにより、旋回時の遠心力による誤作動を防止することができる。

前記走行車台２は、図２で示す如く各外周フレーム２ａで略長方形状に形成すると共に、これら各外周フレーム２ａ、２ａ間には、図４で示す如く複数個の横中フレーム２ｂを設けた構成である。走行車台２の前端部より、所定距離後部位置には、エンジン２５ａを受ける横中フレーム２ｂを所定間隔を設けて装着した構成である。

前記前部ローリングアーム１７の上部アーム１７ａの上端部と、後部ローリングアーム２１の上部アーム２１ａの上下方向の略中間部との間には、図４で示す如く連結杆１７ｅを設けて接続した構成である。

前記連結杆１７ｅは、図４で示す如く前後両側には、前・後連結杆２８ａ、２８ｂを設け、これら前・後連結杆２８ａ、２８ｂ間には、前後両側に螺旋ネジ部を有する調節ロット２８ｃを設け、これら両側の螺旋ネジ部を、前・後連結杆２８ａ、２８ｂへ螺挿入して、全長を調節可能にした構成である。

前記走行車台２へ載置するエンジン２５ａを受ける後側の横中フレーム２ｂの所定距離（Ｌ１）後方部位置に、連結稈１７ｅの前連結杆２８ａの後端部を位置させて設けた構成である。

これにより、前記前連結杆２８ａと、調節ロット２８ｃとの接続部が、エンジン２５ａの下部にないことにより、調節、及び固定が容易である。又、これらが破損しても、このエンジン２５ａを受ける横中フレーム２ｂが、調節ロット２８ｃ等をガードすることにより、エンジン２５ａの破損を防止できる。

前記スイッチ１２の刈取自動停止スイッチ１２ａと、オートリフトスイッチ１２ｂとの「ＯＮ」操作により、刈取機８は所定の高さ位置まで上昇制御されて、自動停止すると共に、脱穀機９のフィードチェン１０の回転駆動が停止制御され、これらに連動して、機体１ａを水平制御に変更を停止する構成において、刈取機８を下げ操作し、この刈取機８が作動高さ（この刈取機８の回転が開始される高さ）まで下降制御されると、機体１ａの水平制御が開始される構成である。

又、前記刈取機８を所定高さ位置へ上昇状態で、操作装置１１ａへ、図３で示す如く設けた機体水平自動スイッチ１２ｃを「ＯＮ」操作し、脱穀機９のフィードチェン１０の回転駆動が開始されると、機体１ａは制御装置１１ｃにより、水平制御が開始される構成である。

これにより、前記コンバイン１の機体１ａの水平制御は、穀稈を収穫作業のときのみ必要であり、収穫作業を行なっていない状態では、制御が不用であり、このために、機体１ａの不要な作動を減少させて、この機体１ａの水平制御用の各部品の耐久性の向上を図ることができる。又、刈取機８が上昇時の旋回時には、ピッチング制御が停止されることにより、旋回時の誤作動を防止することができる。

前記ローリングアーム１７のローリング支点であるローリング軸１７ｃには、図５で示す如く清掃装置２９の前支持杆２９ａの上端部を回動自在に軸支して設けると共に、後部ローリングアーム２１のローリング支点であるローリング軸２０ａには、後支持杆２９ｂの上端部を回動自在に軸支して設けた構成である。これら前・後支持杆２９ａ、２９ｂの下端部に設けた、前・後支持ピン２９ｄ、２９ｅで支持台２９ｃを回動自在に軸支した構成である。

前記ピッチングアーム１９の後方下部のピッチング軸１８ａと、後支持杆２９ｂの下端部の後支持ピン２９ｅとの間には、油圧駆動による清掃用シリンダ３０を設けた構成である。この清掃シリンダ３０の作動により、支持台２９ｃを下降回動移動させて、走行装置３を上昇させて、左・右走行クローラ３ａ、３ｂと、圃場面との間に隙間を設け、これら左・右走行クローラ３ａ、３ｂを回転駆動させて、表面へ付着した泥等を除去し、その後に、コンバイン１を圃場より、路上へ走行移動させる構成である。

これにより、前記走行クローラ３ａ、３ｂを圃場面より、上昇させた後に、回転駆動させて、走行クローラ３ａ、３ｂへ装着した泥を除去することにより、構成が簡単である。圃場内で付着した泥を除去後に、路上走行させることにより、路上へ泥が落ちることがない。又、左・右走行クローラ３ａ、３ｂの着脱が容易である。

前記クローラフレーム１５には、図６で示す如くパンタグラフ方式の清掃装置２９の略Ｘ形状のパンタグラフ杆３１ａを支持軸３１ｂで回動自在に軸支した構成である。このパンタグラフ杆３１ａの前側の上部は、保持板２２へ前ピン３１ｃで、回動自在に軸支すると共に、下部は、支持台２９ｃへ前ピン３１ｃで、回動自在に軸支した構成である。

前記パンタグラフ杆３１ａの後方上部は、清掃用シリンダ３０へ後ピン３１ｄで、回動自在に装着した構成である。後方下部は、支持台２９ｃへ後ピン３１ｄで、回動自在に軸支して設けた構成である。清掃シリンダ３０は、走行車台２と略平行状態に設けると共に、左・右走行クローラ３ａ、３ｂより、上部へ位置させて設けた構成である。

前記清掃用シリンダ３０を作動させて、清掃装置２９のパンタグラフ杆３１ａ，３１ａを開状態にして、左・右走行クローラ３ａ、３ｂと、圃場面との間に隙間を設け、これら左・右走行クローラ３ａ、３ｂを回転駆動させて、表面へ装着した泥等を除去し、その後に、コンバイン１を圃場より、路上へ走行移動させる構成である。

これにより、前記左・右走行クローラ３ａ、３ｂの泥等を除去して、路上を走行させることにより、路上へ泥等を落すことがなくなった。
前記コンバイン１の緊急停止制御は、緊急停止ラインである配線、及びスイッチ等が断線したときには、運転作業者に、操作装置１１ａへ、図３で示す如く設けたモニタ（モニタランプ）等１２ｆで報知させる構成である。その後に作業状態、例えば、脱穀クラッチ（図示せず）等を「入」にすると、エンジン２５ａが停止する構成である。又、脱穀クラッチ「切」であれば、このエンジン２５ａは始動して、走行する構成である。

これにより、運転作業者にモニタ（モニタランプ）等１２ｆで報知させて不具合であることを認知させることができる。
前記エンジン２５ａのギャラリ２５ｃと、燃料タンク３２とを接続する戻りパイプ３２ａは、図７で示す如くギャラリ２５ｃ側は、所定距離上方へ上昇させて、所定角度に傾斜させ、燃料タンク３２内へ戻す構成であり、上方へ上昇させた垂直部箇所より、油が下がることがなく、エアーのたまりを防止する構成である。３２ｂは供給パイプである。

これにより、前記戻りパイプ３２ａ内へエアーがたまることがなくなり、始動性不良を防止することができる。
前記エンジン２５ａのギャラリ２５ｃと、燃料タンク３２とを接続する戻りパイプ３２ａの戻り側の終端部側で、燃料タンク３２の上側には、図８で示す如く逆流防止バルブ３２ｃを設けた構成である。

これにより、始動性不良を防止することができる。
前記コンバイン１の上部位置には、図９で示す如く吸気装置（プレークリーナ）３３を設け、この吸気装置３３の吸気用支持パイプ３３ａは上下移動用モータ（図示せず）により、上下移動自在な構成である。操作装置１１ａへ設けた副変速レバー１２ｅを路上走行位置へ操作により、上下移動用モータが逆回転始動されて、吸気装置３３は最下部位置へ移動制御される構成である。又、副変速レバー１２ｅを収穫作業位置へ操作により、上下移動用モータが正回転始動されて、吸気装置３３は最上部位置へ移動制御される構成である。収穫作業中に発生する塵埃、及び藁屑等の吸入量を減少させる構成である。

これにより、前記吸気装置３３が収穫作業時には、最上部位置へ上昇制御されることにより、収穫作業時でも吸入する空気がきれいになり、このために、図４で示す如くエンジン２５ａ、及びエアークリーナ２５ｂ等の耐久の性向を図ることができる。路上走行時には、最下部位置へ下降制御されることにより、安全に走行できる。又、上下移動の操作忘れを防止できる。

前記コンバイン１には、図１０で示す如くミッションケース２７の上側には、走行装置３と、刈取機８とを回転駆動する交流同期の走刈用モータ３４ａを設けると共に、穀粒貯留タンク１３のタンク移送螺旋１３ａを回転駆動する交流同期の穀粒貯留タンク１３の前側板に設けた、タンク排出モータ３４ａとは、操作装置１１ａへ内装して設けたインバータ１１ｄへ入力されて、インバータ制御され、このインバータ１１ｄを経て、この操作装置１１ａへ内装して設けた制御装置１１ｃへ入力される構成である。又、脱穀機９を回転駆動する脱穀駆動入力部には、定回転用の脱穀用モータ３４ｃは、直接制御装置１１ｃへ入力される構成である。この制御装置１１ｃにより、走行装置３と、刈取機８との回転駆動と、又、タンク移送螺旋１３ａの回転駆動と、更に脱穀用スイッチ９ａを介して、脱穀クラッチ装置（図示せず）が始動されて、脱穀機９が回転駆動する構成である。脱穀用モータ３４ｃもインバータ１１ｄへ入力させて、インバータ制御後に、制御装置１１ｃへ入力させる構成とするもよい。

これにより、前記穀粒貯留タンク１３内の穀粒排出回転が容易に可変となり、制御も可能となり、これにより、穀粒条件の合せて変更ができ、穀粒の詰り等が防止できる。又、例えば、穀粒貯留タンク１３を右側方外側へ後部を回動中心として、回動自在な構成であっても、この回動自在なメンテナンスが容易である。

前記ミッションケース１４内には、図１１で示す如く駆動ブレーキ装置２７ｂを内装して設けた構成である。又、走行車台２の上側部で、操作装置１１ａの下方部には、ブレーキペタル３５ａをブレーキメタル３５ｂへ装着して設け、このブレーキメタル３５ｂは、ブレーキ軸３５ｃで回動自在に軸支した構成である。ブレーキメタル３５ｂと、ミッションケース１４内の駐車ブレーキ装置２７ｂとは、ワイヤ２７ｃで接続した構成である。ブレーキペタル３５ａの踏み込み操作により、ワイヤ２７ｃ等を介して、駐車ブレーキ装置２７ｂが作動され、駐車ブレーキが負荷される構成である。又、ブレーキメタル３５ｂの回動により、「ＯＮ」―「ＯＦＦ」する「ＯＮ」―「ＯＦＦ」スイッチ方式の始動安全スイッチ３５ｄを設けた構成である。

前記ミッションケース２７の一方側には、図１１で示す如く油圧式無断変速装置３７を設けた構成である。この油圧式無断変速装置３７の上部には、検圧ポート３７ａ、３７ａを設けた構成である。

前記駐車ブレーキペタル３５ａの踏込み操作により、始動安全スイッチ３５ｄが「ＯＮ」制御され、この「ＯＮ」が操作装置１１ａの制御装置１１ｃへ入力され、この入力に基づいて、ソレノイド３６ａが作動され、この作動により、切替バルブ３６ｂが作動されて、「開」状態のニュートラル状態となり、油圧式無段変速装置３７が駆動停止制御されて、機体１ａを停止させると共に、駐車ブレーキ装置２７ｂで駐車ブレーキが負荷される構成である。

又、前記駐車ブレーキペタル３５ａの踏込み解除操作により、始動安全スイッチ３５ｄが「ＯＦＦ」されて、切替バルブ３６ｂが作動されて、「閉」状態の駆動状態になり、油圧式無断変速装置３７が駆動開始制御されると共に、駐車ブレーキ装置２７ｂの駐車ブレーキが解除される構成である。

これにより、確実に駐車ブレーキを負荷させることができる。
前記穀粒貯留タンク１３内に貯留した穀粒を機外へ排出するこの穀粒貯留タンク１３の後側には、タンク移送螺旋１３ａで移送される穀粒を引継ぎ移送する、縦移送螺旋３８ａを内装した排出支持筒３８を略垂直姿勢で旋回自在に装着して設け、この排出支持筒３８の上端部には、その全長がコンバイン１の前後長に亘る機外へ穀粒を排出する排出螺旋３９ａを伸縮自在に内装した排出オーガ３９を伸縮自在、上下回動自在、及び左右旋回自在に前後方向に配設した、これら排出支持筒３８と、排出オーガ３９とよりなる穀粒移送排出装置４０を設けた構成である。

前記コンバイン１の機体１ａの各種センサをチェックできる、チェック機能を設け、センサチェック判定用の本機用ホーン（図示せず）を設けた構成において、穀粒移送排出装置４０の各センサー等のチェックを行うときは、本機用ホーンを取り外して、穀粒移送排出装置４０用のハーネスへこの本機用ホーンを取付けして、必要時のみチェックする構成である。

前記本機用ホーンを穀粒移送排出装置４０用のハーネスへ装着により、穀粒移送排出装置４０用の各種スイッチ、及び各種操作（上下回動、左右回動、伸縮移動等）したときの不具合等をチェックする構成である。

これにより、前記穀粒移送排出装置４０の伸縮回路には、ホーン装置は不用であるため、センサ等のチェック時のみ本機用ホーンを使用することにより、コスト低減になる。又、不具合発生時に、不具合発生箇所のチェックが即時可能になる。

走行車台部と、走行装置部との拡大側面図 走行車台部と、走行装置部との拡大平面図 コンバインの左側全体側面図 他の実施例を示す図で、走行車台部と、走行装置部との拡大側面図 他の実施例を示す図で、清掃装置部と、走行装置部との拡大側面図 他の実施例を示す図で、清掃装置部と、走行装置部との拡大側面図 他の実施例を示す図で、エンジンと、燃料タンクとの拡大側面図 他の実施例を示す図で、エンジンと、燃料タンクとの拡大側面図 他の実施例を示す図で、吸気装置部の拡大背面図 他の実施例を示す図で、コンバインの各種モータの回路図 他の実施例を示す図で、ブレーキペタルと、油圧式無段変速装置との拡大側面図

符号の説明

（１ａ） 機体
（２） 走行車台
（３） 走行装置
（３ａ） 左走行クローラ
（３ｂ） 右走行クローラ
（４） ローリング装置
（５）ピッチング装置
（６）ローリングセンサ
（７）ピッチングセンサ
（８）刈取機
（９）脱穀機
（１０） フィードチェン
（１１ｃ）制御装置
（１２） スイッチ
（２７ａ）旋回センサ

Claims (2)

1. 左右両側に左・右走行クローラ（３ａ）．（３ｂ）を設けた走行装置（３）上側の走行車台（２）と、該走行車台（２）の前方部に立毛穀稈を刈取る刈取機（８）と、上側には、刈取り穀稈の供給を受けて脱穀する脱穀機（９）を載置して設け、又、所定のスイッチ（１２）の「ＯＮ」操作で刈取機（８）を所定高さ位置まで上昇させる自動停止と、脱穀機（９）の穀稈を移送するフィードチェン（１０）の自動停止とを行うと共に、更に機体（１ａ）の左右傾斜及び前後傾斜を検出するローリングセンサ（６）と、ピッチングセンサ（７）等とを設けたコンバインにおいて、前記刈取機（８）を所定の停止高さ位置まで上昇させて停止させると、この停止に基づいて機体１ａをローリング装置（４）でのローリング制御を停止する制御装置（１１ｃ）を設けたことを特徴とするコンバインの走行姿勢制御装置。
2. 前記機体（１ａ）の旋回を検出すべく設けた旋回センサ（２７ａ）が機体（１ａ）の旋回の検出に基づいて、機体（１ａ）をピッチング装置（５）でのピッチング制御を停止する制御装置（１１ｃ）を設けたことを特徴とする請求項１に記載のコンバインの走行姿勢制御装置。

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