JPH0625478B2

JPH0625478B2 - 立体駐車装置

Info

Publication number: JPH0625478B2
Application number: JP7377486A
Authority: JP
Inventors: 英志渡辺
Original assignee: Furukawa Co Ltd
Current assignee: Furukawa Co Ltd
Priority date: 1986-03-31
Filing date: 1986-03-31
Publication date: 1994-04-06
Anticipated expiration: 2009-04-06
Also published as: JPS62228570A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕この発明は、立体駐車装置に関するものである。

〔従来の技術〕

従来、都市部における駐車難を解消する目的で平地床面
積当たりの自動車収容台数を大きくした大規模な立体駐
車装置として、例えばタワーパーキングと称する垂直循
環方式の駐車装置や、いわゆるパズル式パーキングと称
する多列多段の昇降横行方式の駐車装置などがあった。

〔発明が解決しようとする問題点〕

従来の立体駐車装置は、装置の立体化により平地面積当
たりの収容台数を容易に増すことができるが、自動車の
如き重量物を移動させるため駐車装置の作動速度をあま
り大きくすることができず、従って、車の入出庫に時間
を要する欠点があり、また、この入出庫所要時間の大き
さは、この外に、運転技術が稚拙なため狭い駐車装置へ
容易に乗入れることができなかったり、駐車装置内部が
狭溢なため運転者が自動車の乗降に手間取ったり、狭溢
な駐車装置に乗入れる際の運転未熟者の恐怖心による逡
巡を生じたりすることで倍加されていた。いま、一定面
積の場所に駐車装置を設けるものとし、その装置の収容台数をＮｒ；実際に処理可能な最大駐車台数をＮｐ；駐車装置の自動車１台当たりの処理時間をＴｔ；駐車する自動車の平均滞留時間をＴｓとする。

自動車からの乗降を容易にするためにこの駐車装置の自
動車１台当たりのスペースを大きくとるとか、自動車の
進入，退出を並列処理するために入出車路のスペースを
大きくとり、駐車装置に種々の付帯設備をつけるなど、
処理を容易化する構成にすると、処理時間Ｔｔを減らす
ことができるが、一方１台当たりの床面積が増えるの
で、収容台数Ｎｒは減少する。したがって、ＮｒはＴｔ
の関数であって第１５図のグラフ（イ）に示すような右
上がりに増加率を減ずる単調増加関数となる。また、平
均滞留時間Ｔｓ分内に入出庫処理可能な台数以上は実際
上駐車出来ないため、最大駐車台数はＮｐ＝Ｔｓ／Ｔｔ
であり、グラフ（ロ），（ハ）の如き直角双曲線で表さ
れる。

平均滞留時間Ｔｓは、駐車場の環境条件によって増減す
るが場所が特定されれば殆ど変わらない。ここでは、Ｔ
ｓ＝Ｔ_S1となる環境条件下における最大駐車台数Ｎ_p1が
ウラフ（ロ）に示され、これと環境条件の異なる他の場
所でＴｓ＝Ｔ_S2（Ｔ_S1＜Ｔ_S2）となる場合のＮ_p2がグラ
フ（ハ）に示されている。

このような環境条件下の駐車場における最適駐車装置仕
様は、Ｎｒ＝Ｎｐであり、夫々（イ）−（ロ）の交点
ニ、（イ）−（ハ）の交点ホ、として与えられる。すな
わちＴｓ＝Ｔ_S1のときＴｔ＝Ｔ_t1，Ｎｒ＝Ｎ_１，Ｔｓ＝
Ｔ_S2のときＴｔ＝Ｔ_t2，Ｎｒ＝Ｎ_２である。

ところが、従来の駐車装置では、このような点を考慮せ
ず自動車の収容台数Ｎｒのみを増加させていたため、特
定の個人が仕様するマンション，オフィスビルなどの月
極駐車場ではあまり問題にならないが、デパート，スー
パーなどの出入りが激しく滞留時間の短い駐車場（実態
調査によれば、駐車場利用者の約４５％が６０分以内、
７５％が２時間以内といわれている）では、入出庫処理
が間に合わず客を捌ききれずに、ショッピング客を他に
逃がしてしまうなどの不都合があった。

この発明は、立体駐車装置におけるかゝる問題を解決す
るものであって、入出庫処理時間を大幅に短縮し、短時
間内に多量の駐車を可能とすることにより、滞留時間の
短い駐車場において、実質的な駐車台数を大とし、安全
で操作の容易な最適仕様の立体駐車装置を提供すること
を目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明では、多列、多行、多段の駐車空間を有し、最
下段の前後にそれぞれ入車路と出車路とを行方向に設け
たパルス式駐車装置において、最上段に昇降可能なパレ
ット台を吊設し、最上段及び最下段を除く各段には、昇
降可能なパレット台が吊設された搭載装置を、各列中の
１車分の駐車空間を空所として各列内で移動可能に配設
し、最下段には、各列内で入車路から出車路まで前後に
走行し前記パレット台との間でパレットを移載可能であ
り、入車路に進入及び出車路から出走する各自動車が前
記移載されたパレットに対しそれぞれ直進して乗入れ及
び退出可能な台車を各列毎に配置し、かつ、前記搭載装
置，パレット台，及び台車の運用を制御する制御装置を
備えて入出庫処理時間の短い立体駐車装置を構成してい
る。

〔作用〕

一般に、従来のパズル式と称される多列多行多段の駐車
装置はｌ列ｍ行ｎ段構成のうちの最上段を除く（ｎ−
１）段ｍ行中の各１列を空所としておき、任意のｉ列ｊ
行ｋ段にあるパレットの自動車を入出庫する場合、ｊ行
内で昇降経路に他のパレットがあれば、前記（ｎ−１）
段１列の空所利用して昇降経路にあるパレットを順次横
行移動させて昇降空間を形成した後、目的のパレットを
地上まで降下させ、更に、１段の第１行から（ｊ−１）
行までの入出庫経路にあるパレットを横行移動させて経
路を確保した上で、入出庫口−パレット間は、自動車を
走行させて入出庫する。従って、次に入出庫する自動車
はこの処理が全て済むまで入出庫口で順番待ちの状態と
なるが、この発明では、空所の形成位置が従来のパズル
式とは異なるから、次の如く行われる。

（Ａ）入庫する場合ｊ列ｊ行ｋ段の駐車空間が空である場合、その位置に対
応するパレットが地上の台車に載置されて入車路に準備
される。自動車はこのパレット上に乗入れ積載する。ｉ
列内でｋ段より下のｊ行にある搭載装置を前後移動させ
て昇降空間を形成し、パレット台を地上まで降下させ
る。この降下したｉ列ｊ行のパレット台の位置まで自動
車を積載した台車を走行させる。ここで、パレット台を
上昇させると、パレットはパレット台に移載されて上昇
し、所定のｉ列ｊ行ｋ段の駐車空間に格納される。搭載
装置，パレット台及び台車は、各例毎に独立して運行で
きるため、上記一連の格納サイクル終了する前に次の自
動車が入車路に来た場合も、他列に空所があれば、その
列の台車上のパレットに載せて直ちに入庫操作を行うこ
とができる。

（Ｂ）出庫する場合所望の自動車が格納されているｉ列ｊ列ｋ段の駐車空間
が指定されると、入庫時と同様にｉ列ｊ行の昇降空間が
形成され、台車がｉ列ｊ行まで走行し、この台車上にｉ
例ｊ行ｋ段のパレット台が下降し、自動車が載ったパレ
ットを台車に移載する。台車は出車路へ走行し、自動車
をパレット上から発進させる。この場合も、他列の入出
庫を並行して行うことが可能である。

〔実施例〕

図面を参照してこの発明の実施例を説明する。

第１図，第２図，第３図は、この発明の一実施例である
多列多行多段の立体駐車装置の全体構成を説明する斜視
図，側面図及び平面図である。この駐車装置は、任意の
ｌ列ｍ行ｎ段構成とすることができるが、この実施例で
はｌ＝５，ｍ＝４，ｎ＝４すなわち５列４行４段構成と
なっている。

ここで、最上段の各列各行には、走行可能パレット台１
１が吊設されており、最上段及び最下段を除く、各段の
各列では、（ｍ−１）個すなわち３個づつ各列内で前後
に（図上Ｃ−Ｃ′方向）移動可能な搭載装置１２が設け
られており、この搭載装置１２には、夫々昇降可能なパ
レット台１１が吊設され、各列中の１車分の駐車空間が
空所になっている。最下段には，各列内で前後に走行し
パレット台１１との間でパレット１３を移載可能な台車
１４が各列毎に配置されている。立体駐車装置最下段の
前後には、自動車１５の入車路１６と出車路１７とが行
方向に設けられており、台車１４は、パレット１３を載
置しその上に自動車１を積載して入車路１６から出車路
１７までの間を走行することができる。１８は駐車装置
の架構を形成する柱、１９を搭載装置１２移動用の梁、
２０はパレット台１１を吊下げるワイヤーロープであ
る。

第４図は、搭載装置１２とパレット台１１の構成を示す
斜視図であり、搭載装置１２は車輪２１を備え、図示し
ない駆動装置により梁１９の上に敷設された軌条２２上
を前後に移動することができる。また、搭載装置１２に
は捲上装置２３が設けられており、パレット台１１を吊
下げたワイヤーロープ２０を巻取り、巻戻しすることに
よりパレット台１１を昇降させる。パレット台１１は、
四隅上端がワイヤロープ２０で吊持されており、底部
は、自動車１５を積載したパレット１３を載置した台車
１４が自由に出入通行できるように前後が開放され、左
右端がパレット１３の支持部２４を構成している。ここ
で、ワイヤロープ２０の吊下げ位置２５は、第５図に示
すようにパレット１３の荷重位置２６より若干内側と
し、パレット台１１の部材２７に大きな曲げモーメンが
生じないよう、またパレット台１１の底部の開きを閉じ
る方向へ負荷がかゝるようにするのが望ましい。このパ
レット台１１を巻上げて前後に移動する際のふれ止め用
として搭載装置１２には、ブレーキ装置２８が設けられ
ている。このブレーキ装置２８は、第６図に示すように
ばね２９で下方に付勢されており、パレット台１１が最
上部まで巻上げられるとき、パレット台１１の上端のス
トッパ３０に押上げられるガイドパイプ３１と、このガ
イドパイプ３１の移動によって回動するように枢着され
たブレーキレバー３２とからなり、パレット台１１が所
定位置まで巻上げられると、ブレーキレバー３２がパレ
ット台１１を抱えて固定する。

台車１４は、図示しない駆動装置で駆動される走行車輪
３３を備えており、同一列内を入車路１６から出車路１
７まで走行し、任意の行の所定位置に停止することがで
きる。台車１４は、自動車１５の乗降を容易にするた
め、第７図に示すように中央部３４が低床となる凹状構
造とし、この中央部３４に載置されるパレット１３は、
板状で第８図に示すように左右に傾斜部３５が設けられ
ている。載置されたパレット１３上に自動車１５を積載
した台車１４が第８図の如く既に着床しているパレット
台１１の位置まで走行して停止した後、パレット台１１
を巻上げるとパレット１３は台車１４からパレット台１
１に移載される。

上記の搭載装置１２の前後移動，パレット台１１の昇
降，台車１４の走行を制御するために、制御装置（図示
略）が設けられており、遠隔制御できるように制御回路
が接続されている。

次に、この立体駐車装置の入出庫時の動作を説明する。

（Ａ）自動車を入庫する場合ｉ列ｊ行ｋ段の駐車空間が空であれば、その位置（ｊ，
ｊ，ｋ）に対応するパレット１３がｉ列の台車１４−ｉ
に載置されて入車路１６上にある。入車路１６からパレ
ット１３上に自動車１５を自走させて乗せ乗員は下車す
る。そこで制御装置で駐車空間の位置（ｉ，ｊ，ｋ）を
指定すると、ｉ列内でｋ段よりしたのｊ行にある搭載装
置１２が前後に移動して昇降空間を形成し、パレット台
１１（ｉ，ｊ，ｋ）が地上まで降下し着床する。このｉ
列ｊ行のパレット台１１の位置まで自動車１５を積載し
た台車１４−ｉが走行して停止する。このとき、台車１
４−ｉ上のパレット１３は、傾斜部３５が、パレット台
１１（ｉ，ｊ，ｋ）の支持部２４と係合する。捲上装置
２３がワイヤロープ２０を巻上げると、パレット１３は
パレット台１１（ｉ，ｊ，ｋ）に自動的に移載されて上
昇し、所定の駐車空間位置（ｉ，ｊ，ｋ）が停止して入
庫が終了し、制御装置には、駐車が表示される。

（Ｂ）自動車１５が出庫する場合所望の自動車１５が格納されているｉ列ｊ行ｋ段の駐車
空間が指定されると、入庫時と同様にｉ列ｊ行の昇降空
間が形成され、台車１４−ｉがｉ列ｊ行まで走行して停
止する。この台車１４−ｉ上にｉ列ｊ行ｋ段のパレット
台１１（ｉ，ｊ，ｋ）が下降し、自動車１５が載ったパ
レット１３を台車１４−ｉに移載する。台車１４−ｉは
出車路１７まで走行し、そこで自動車１５に人が乗込み
自走させて出て行く。

以上は、自動車１５が１台づゝ入出庫される場合の動作
であるが、複数の自動車の出入庫処理は、次の如く行わ
れる。

いま第３図において、入車路１６を左から右へ直進して
きた自動車１５−１は第１列内から入車路１６へ移動し
てきた台車１４−１上のパレット１３−１にそのまゝ直
進して乗入れる。後から続いて入車路１６へ入ってきた
自動車１５−２は、自動車１５−１の通過後左側の第４
列から移動してきた台車１４−４上のパレット１３−４
に乗入れ前の自動車１５−１とは独立に駐車処理が行わ
れる。

一方、第３列，第５列からは、出庫のため出車路１７へ
自動車１５−３，１５−４を載せたパレット１３−３，
１３−５を載置した台車１４−３１４−５が他の列の動
きとは無関係に移動してきている、この自動車１５−
３，１５−４は、直進により簡単に発進し出て行くこと
ができる。

通常、駐車装置に一定数の自動車が格納されていれば、
自動車の入出庫はランダムに発生し、その何れが次に発
生するかは予測し難い。また、出庫の場合どの自動車が
指定されたも同様に特定できない。一般にｍ行の立体駐
車装置では、自動車の出庫がランダムに発生し、その発
生確立がどこでも等しい条件では、台車は列の中央の行
に置いておくのが一番平均走行距離が短く、両端に配置
すると平均走行距離が最も長くなるが、その比は（３ｍ
＋１）／４ｍであり、１：３／４以上になることはな
い。従って入出庫とも同じ確率でおこる場合に、入出庫
の平均待時間を最小とするためには、仮に入庫が発生し
たとき、空パレットを入車路に出すのに一番都合の良い
空パレット台直下に台車を準備しておくことが好まし
い。

駐車装置の空パレットの選択，運転は、等の判断によっ
て行うこともできるが、必ずしも最適の運転制御がおこ
なわれるとは言い難い。最適（平均処理時間が最短とな
る）制御を行うためにはコンピュータ制御が用いられ
る。

コンピュータ制御のためには、第９図の如く、各列，各
行，各段毎にパレット１３の位置，及びパレット１３上
の自動車１５の有無を検出するパレット位置検出手段３
８，自動車検出手段３９を設置し、最下段には、台車１
４の位置を検出する台車位置検出手段４０とパレート台
１１の着床を検出するためのパレット台着床検出手段４
１を設置し、入車路１６と出車路１７ともに各列毎に台
車１４の位置を確認する入出車路台車検出手段４２と、
自動車１５の有無を検出する入出車路自動車検出手段４
３とが設置される。而して、第１０図の如くこれらの位
置検出手段３８，３９，４０，４１，４２，４３及びモ
ード選択手段４４、条件選択手段４５，書込み手段４
６，入庫呼出手段４７，入力媒体発行手段４８，出庫呼
出手段４９が入力インターフェース５０を介して記憶手
段５１，演算手段５２，判定手段５３を備えた制御部５
４に接続され、この制御部５４と台車運転手段５６，パ
レット台運転手段５７，搭載装置運転手段５８，信号灯
表示手段５９，及び警報発生手段６０とが出力インター
フェース５５を介して接続されて制御装置を構成してい
る。

上記各位置検出手段３８，３９，４０，４１，４２，４
３により検出された位置情報は、記憶手段５１に記憶さ
れる。

第１１図は、入出庫処理の流れ図であり、通常は図中実
線で示される標準状態で制御が行われる。入庫に最適の
台車１４の位置とパレット台１１の制御は、空のパレッ
ト１３を持つパレット台１１のうち、パレット台１１の
下降時間と第１４の入車路１６へ出るまでの時間が最小
になるパレット台１１（ｉ，ｊ，ｋ）を選び、そのパレ
ット台１１（ｉ，ｊ，ｋ）の下降空間を形成し、その下
に台車１４−ｉを置く。このため、自動車１５を載せた
とき，パレット１３をのせたとき，空のときの搭載装置
１２の移動速度，パレット台１１の昇降速度，及び台車
１４の走行速度のデータを予め記憶手段５１に記憶させ
ておき、これらのデータと各位置検出手段３８，３９，
４０，４１，４２，４３からの位置情報とから演算手段
５２が各空パレットの処理時間を算出し、判定手段５３
が各空パレット中から処理時間最短のパレットを判定選
択する。この選択により制御部５４から出力インターフ
ェース５５を介して各運転手段５６，５７，５８に指令
信号を出力する。

開場間もなく、駐車装置の実車率も低いときは、出庫の
可能性が殆どない。このような場合には、駐車装置の稼
働率を一層よくするため、入庫待ちの状態は、第１２図
の如く空パレットを載置した台車１４を入車路１６直前
に待機させる状態としておけば、入庫処理時間を減らす
ことができる。

従って、実態調査などの結果から定めた実車率以下で、
且つ開場間もない時間帯では、第１１図の流れ図中に破
線で示される条件Ａ制御を行うとよい。

また、一方、殆ど満車に近く出庫のみが続く可能性の高
いときは、台車１４を列の中央の行に置くのが効率的で
あり、流れ図中の一点鎖線でしめされる条件Ｂ制御を行
うとよい。標準状態と、条件Ａ，条件Ｂとの制御選択切
換えは、実情に応じ手動で行っても、自動的にコピュー
タに行わせるようにしてもよい。

新たに駐車しようとする自動車のための最適列の選択
は、例えば、入庫持ちの自動車が多く、なるべく引続い
て素早く入庫処理をしたときには、手前に入庫中の自動
車のない駐車場入口より最奥の列を選択するのが連続の
車の入庫処理上好ましい。この状態をモード１とする。
一方、散発的に自動車が入ってきている状態では、入出
庫のバランスを取り入出庫が競合して処理に手間どる確
立を少なくする上から、実車率が一定値以下の最低の実
写率の列を選ぶことが有用であり、この状態をモード２
とする。このモード１，２の選択は立地条件を勘案した
り、待行列の自動車を検出したり、あるいは実車率を監
視するなどの方法により自動または手動で選択すればよ
い。第１３図は、モード制御の１列を示す流れ図であ
る。ステップで列板Ｉ＝１，入庫呼出列板Ｊ＝０，実
車率基準Ｒ＝１．０，に初期設定し、ステップ，で
第Ｉ列の入，出庫状態を判定し、入出庫がおこなわれて
いないとき、ステップでＩ列の実写率Ｒ_Ｎと実写率基
準Ｒとを比較する。Ｒ_Ｎ＜ＲであればステップでＪ＝
Ｉとし、ステップでモードを選択する。モード２なら
ステップでＲ＝Ｒ_Ｎとし、モード１ならそのまゝステ
ップでＩ＝Ｉ＋１とする。ステップでＩ＞ｌであれ
ば、ステップでＪ＞０の場合に第Ｊ列を入庫呼出す
る。

入出庫の制御には、運転者が各自の自動車１５と収容場
所を目視により識別できる番地が印刷される磁気式キッ
プ，カード，光学式パンチカード，マークシート等の入
力媒体を用いる。入庫のためパレット１３に乗り入れ自
動車１５から降りた運転者が、入力媒体発行手段４８の
押釦を押すと、この入力媒体が発行され、これを運転者
が取出すことにより駐車装置は次のシーケンスへ移行す
る。出庫時には、入力媒体により、出庫呼出手段４９か
ら制御部５４へ出庫情報を入力する。

立地条件によって第３図の如く前後を入車路１６，出車
路１７とする配置が行えない場合でも、実車効率を最大
にするために、例えば出入口が一方にしか取れないとこ
ろでは第１４図（イ），（ロ）の如き配置とすればよ
い。

〔発明の効果〕

この発明の立体駐車装置は、上述の如く構成されている
ため、次の如き効果がある。

駐車装置への入車庫の遅滞の最大原因である自動車の進
入，退出の操作が直進のみで可能となり、物理的，心理
的障害物がないので初心者でも進入，退出が容易であ
り、入出庫の時間が大幅に短縮できる。

駐車装置の各列毎に他の列の動きと無関係に独立して運
行できるから、各列毎に入出庫を同時に並行処理するこ
とが可能で一時に大量の入出庫を処理できる。

最下段は台車が各列内で入車路から出車路まで走行でき
るから、入車路，出車路では、台車が載置内部へ引込ま
れれば直ちに後続の自動車が走行可能となり、また、同
列の搭載装置の走行，巻下ろしも並行処理ができるので
運転時間を大幅に短縮できる。

立地条件や時間帯によって最適条件での入出庫管理を行
うことにより最高の入出庫効率が得られる。

人，車を分離処理し、簡易な自動運転を実現できるので
安全な駐車装置である。

【図面の簡単な説明】

第１図，第２図，第３図は、この発明の一実施例の全体
構成を説明する斜視図，側面図及び平面図、第４図は、
搭載装置とパレット台の構成を示す斜視図、第５図はパ
レット台の荷重位置の説明図、第６図は、ブレーキ装置
の説明図、第７図，第８図は、パレットの説明図、第９
図は、位置検出手段の配置図、第１０図は制御装置の構
成説明図、第１１図は、入出庫処理の流れ図、第１２図
は、入庫待ち状態の説明図、第１３図は、モード選択制
御の一例を示す流れ図、第１４図は、他の配置例を示す
平面図、第１５図は、最適駐車装置仕様台数を求める説
明図である。図中、１１はパレット台、１２は搭載装置、１３はパレ
ット、１４は台車である。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】多列、多行、多段の駐車空間を有し、最下
段の前後にそれぞれ入車路と出車路とを行方向に設けた
パズル式駐車装置において、最上段に昇降可能なパレッ
ト台を吊設し、最上段及び最下段を除く各段には、昇降
可能なパレット台が吊設された搭載装置を、各列中の１
車分の駐車空間を空所として各列内で移動可能に配設
し、最下段には、各列内で入車路から出車路まで前後に
走行し前記パレット台との間でパレットを移載可能であ
り、入車路に進入及び出車路から出走する各自動車が前
記移載されたパレットに対しそれぞれ直進して乗入れ及
び退出可能な台車を各列毎に配置し、かつ前記搭載装
置、パレット台、及び台車の運行を制御する制御装置を
備えたことを特徴とする立体駐車装置。
【請求項２】台車が、自動車の乗降する中央部を低床と
する凹状構造であることを特徴とする特許請求の範囲第
１項記載の立体駐車装置。
【請求項３】パレット台は、底部が台車通行可能に開放
され、かつ吊上げ位置がパレットの荷重位置より内側で
あることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の立体
駐車装置。
【請求項４】搭載装置が、パレット台を最上部に巻上げ
たときにレバーが押上げられてパレット台を係止する係
止装置を備えたことを特徴とする特許請求の範囲第１項
記載の立体駐車装置。
【請求項５】制御装置が、要所に設けた自動車、パレッ
ト、台車、及びパレット台の位置検出手段と、該位置検
出手段からの信号に基づき実車率及び台車、パレット
台、搭載装置の運行時間を算出し、入出庫処理時間が最
短となるパレット台を選択して運行指令信号を出力する
制御部とを備えたことを特徴とする特許請求の範囲第１
項記載の立体駐車装置。