JPH06247190A - 産業車両の荷役及び走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】 トルクコンバータ３と油圧式の前後クラッチ
１０，１１を持つ変速機４と車速制御専用の補助ブレー
キ１２を設け、走行兼荷業時には荷役作業速度を荷役レ
バー操作量に基づくエンジンスロットル制御により制御
し、車速は、エンジン回転数に関係なく、アクセルペダ
ル操作量にもとづく目標車速になるように前後進クラッ
チ１０，１１の油圧制御と補助ブレーキ１２の制動力制
御により制御する構成とする。 【効果】 応答性よく操作できるしアクセルペダルの操
作量を減少することでブレーキペダルを操作することな
しに減速できるし、トルクコンバータ３により高低速変
速切換なしに幅広い速度調整が可能なため、前後進クラ
ッチ１０，１１の受圧室１０ａ，１１ａ内油圧制御によ
る走行速度調整が円滑に行なえるので、操作性、作業性
が向上し、しかも車速制御専用の補助ブレーキ１２よ
り、主ブレーキとの回路の切り換えがなく応答性の良い
走行速度制御が可能となるし、主ブレーキは独立してい
るから補助ブレーキの操作系に異常があっても確実に制
動できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、フォークリフト等の産
業車両の荷役及び走行を制御する装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】産業車両、例えばフォークリフトはエン
ジンにより駆動輪を駆動すると共に、そのエンジンによ
り駆動される油圧ポンプの吐出圧油を利用して荷役シリ
ンダを作動して荷役作業するものであり、駆動輪の回転
速度と荷役シリンダの作動速度、つまり走行速度と荷役
作業速度はエンジンの回転数に応じて速くなる。このた
めに、微速走行しながら荷役作業する時の荷役作業速度
が遅くなる。

【０００３】このことを解消するために特公平４−６０
９２０号公報に示すように、前後進クラッチに圧油を供
給する切換弁と、その前後進クラッチに供給される圧油
流体の圧力を制御する圧力制御弁と、エンジン回転数を
制御するスロットルアクチュエータを設け、走行しなが
ら荷役作業する場合には圧力制御弁を作動して前後進ク
ラッチを半クラッチ状態とし、スロットルアクチュエー
タを作動してエンジン回転数を速くして荷役作業を速度
を速くすると同時に微速走行するようにしたものが知ら
れている。

【０００４】また、特開昭６１−２３８５３５号公報に
示すものが知られている。すなわち、エンジンと自動変
速機を乾式クラッチを介して連結し、走行しながら荷役
作業する時には記憶した荷役操作装置の操作量に対する
エンジン回転数データに基づいてエンジン回転数をその
操作量に見合う値とし、かつアクセルペダルの操作量に
対する車速データに基づいて前記乾式クラッチ若しくは
ブレーキを制御して車速をアクセルペダルの操作量に見
合う値としている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】前者の制御装置によれ
ば前後進クラッチを半クラッチ状態としても車速を減速
できずにブレーキペダルを操作して車速を低減している
から、アクセルペダルをブレーキペダルを交互に操作す
ることになり、アクセルペダルから足を離せば目標車速
が変化し、制御性と操作性が悪くなる。しかも、走行時
に前後進の切換弁と圧力制御弁の２つを制御するため応
答性が悪いし制御も煩雑となる。

【０００６】後者の制御装置によれば乾式クラッチの継
続と自動変速機の組み合わせで車速に応じた変速を行な
い、荷役操作装置の操作量に応じたエンジンスロットル
制御とアクセルペダル操作量にもとづく、半クラッチ制
御とブレーキ制御により目標車速にコントロールするの
で、自動変速機が変速動作に入り、変速のためのクラッ
チ制御にはいっている状態で、アクセルペダル操作量に
もとづく半クラッチ制御を行なう事は困難、つまりどち
らかを優先して実行する事になり、オペレータの意のま
まに速度制御することがむずかしい。また、乾式の自動
変速機は産業車両のように、走行と停止を頻繁にくり返
す場合、高低速変速の間クラッチが切られ惰行する事が
多くなり、円滑な走行コントロールを損いやすい。

【０００７】しかもブレーキ制御はサービスブレーキを
流用するので、アクセルペダルによるブレーキ制動時
は、一旦ブレーキマスタシリンダ側の回路をソレノイド
バルブで遮断した後、ブレーキ圧制御弁を操作すること
で制動するようになり、ソレノイドバルブとブレーキ圧
制御弁を順次動作させる事が必要なので応答性が悪い
し、ソレノイドバルブが故障または誤作動すると、緊急
時ブレーキペダルでの制動が出来なくなり危険であり、
さらにフォークリフト等産業車両のサービスブレーキ
は、デュオサーボブレーキが主だが、このブレーキは自
己サーボ効果が大きく、ゲインが高い事から制御が困難
である。

【０００８】そこで、本発明は前述の課題を解決できる
ようにした産業車両の荷役及び走行制御装置を提供する
ことを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明の産業車両の荷役
及び走行制御装置は、エンジン１の出力をトルクコンバ
ータ３を介して駆動輪７に伝達する油圧式の前・後進ク
ラッチ１０，１１を持った変速機４と、前進・後進クラ
ッチ１０，１１の受圧室１０ａ，１１ａ内の油圧を増減
して接続状態を調整する制御弁と、アクセルペダル操作
量検出手段と、アクセルペダル操作量に対する目標車速
設定手段と、車両の車速検出手段と、エンジン回転数検
出手段と、エンジンスロットルアクチュエータと、荷役
レバー操作量検出手段と、ブレーキペダル３５で作動す
る主ブレーキ４の他に独立して設けた補助ブレーキ１２
と、補助ブレーキ制動力を調整する制御弁と、アクセル
ペダル３９で設定する目標車速と実車速の差および速度
差の変化により前後進クラッチの接続状態とブレーキ制
動力を各々の制御弁で調整する制御手段と、荷役レバー
操作量によりエンジンスロットルアクチュエータを駆動
する制御手段と、荷役レバー操作量、アクセルペダル操
作量、実車速、エンジン回転数にもとづき、アクセルペ
ダル操作量によるエンジンスロットル制御から荷役レバ
ー操作量によるエンジンスロットル制御への切換え、お
よびアクセルペダル操作量にもとづく前後進クラッチの
接続状態とブレーキ制動力制御による車速制御からエン
ジンスロットル制御による車速制御へ切換える手段とよ
り成る。

【００１０】

【作 用】トルクコンバータ３と油圧式の前後進クラ
ッチ１０，１１を持つ変速機４と車速制御専用の補助ブ
レーキ１２を設け、走行兼荷業時には荷役作業速度は、
荷役レバー操作量にもとづくエンジンスロットル制御に
より制御し、車速はエンジン回転数に関係なく、アクセ
ルペダル操作量にもとづく目標車速になるように、前後
進クラッチ１０，１１の油圧制御と補助ブレーキ１２の
制動力制御により制御するから、応答性よく操作できる
し、アクセルペダルの操作量を減少することでブレーキ
ペダルを操作することなしに減速でき、しかもトルクコ
ンバータ３により、高低速変速切換なしに幅広い速度調
整が可能なため、前後進クラッチ１０，１１の受圧室１
０ａ，１１ａ内油圧制御による走行速度調整が円滑に行
なえるので、操作性、作業性が向上するし、さらに車速
制御専用の補助ブレーキ１２により、主ブレーキとの回
路の切り換えがなく応答性の良い走行速度制御が可能と
なりし、主ブレーキは独立しているから補助ブレーキの
操作系に異常があっても確実に制動でき、ブレーキ制御
専用の補助ブレーキは、自己サーボ効果がなく制御しや
すいので、フィーリングのよい減速が可能となる。

【００１１】

【実 施 例】図１に示すように、エンジン１の出力軸
２はトルクコンバータ３、変速機４、差動機構５を介し
て左右の回転軸６，６に連結され、その左右の回転軸６
に駆動輪７が取付けてある。前記エンジン１の回転数は
スロットルアクチュエータ８により増減され、その回転
数はエンジン回転センサ９で検出される。前記変速機４
には油圧式の前進クラッチ１０、油圧式の後進クラッチ
１１及び油圧式の補助ブレーキ１２が設けられ、変速機
４の出力側に車速センサ１３が設けてある。前記左右の
回転軸６には主ブレーキ（サービスブレーキ）１４が設
けてある。

【００１２】フォーク爪等の荷役作業機１５はシリンダ
１６により昇降動され、そのシリンダ１６には前記エン
ジン１で駆動される作業機油圧ポンプ１７の吐出圧油が
操作弁１８によって供給制御され、その操作弁１８は荷
役レバー１９により切換えられると共に、その荷役レバ
ー１９にはストロークセンサー２０が設けてあり、その
検出したストロークはＡ／Ｄ変換器２１、入力回路２２
を介してＣＰＵ２３に入力され、このＣＰＵ２３には記
憶装置２４とタイマ２５が接続してある。

【００１３】前記エンジン１で駆動される油圧ポンプ２
６の吐出側にはリリーフ弁２７を介して前進クラッチ圧
制御弁２８、後進クラッチ圧制御弁２９、ブレーキ制御
弁３０がそれぞれ設けられ、各制御弁は第１・第２・第
３制御弁駆動回路３１，３２，３３により動作制御され
て各受圧室１０ａ，１１ａ，１２ａ，内の圧力をコント
ロールする。

【００１４】前記主ブレーキ１４にはマスタシリンダ３
４より流体圧が供給され、このマスタシリンダ３４はブ
レーキペダル３５で作動されると共に、そのブレーキペ
ダル３５の作動を検出するブレーキ作動スイッチ３６が
設けられ、変速レバー３７の操作位置は前後進検出スイ
ッチ３８で検出され、エンジン回転数を増減するアクセ
ルペダル３９には操作ストロークを検出するストローク
センサ４０が設けられ、これらのストロークセンサと前
記各スイッチの検出信号は入力回路２２を介してＣＰＵ
２３に入力され、このＣＰＵ２３には走行制御切換スイ
ッチ４１より切換信号が入力される。前記スロットルア
クチュエータ８はスロットルアクチュエータ駆動回路４
２よりの信号で作動してエンジン回転数を増減し、その
スロットルアクチュエータ駆動回路４２にはＣＰＵ２３
から入出力回路２２を介して制御信号が入力される。

【００１５】次に各部の機能を説明する。 （駆動系について）エンジン１の回転数は記憶装置２４
に記憶したスロットル開度設定値に基づきスロットルア
クチュエータ８を駆動して制御される。前記記憶装置２
４に記憶されるスロットル開度設定値は制御内容に応じ
て、アクセルペダル操作量または荷役レバー操作量に基
づき選択し設定される。エンジン１の出力はトルクコン
バータ３を介して変速機４に伝達され駆動輪７に作用す
る。変速機４の前進クラッチ１０の受圧室１０ａの油圧
を上昇すると前進方向の伝達トルクが増大し、後進クラ
ッチ１１の受圧室１１ａの油圧を上昇すると後進方向の
伝達トルクが増大する。前記前進・後進クラッチ圧制御
弁２８，２９はソレノイドの通電量に比例した油圧を出
力する電磁圧力制御弁となり、記憶装置２４に記憶した
クラッチ圧設定値に基づきＣＰＵ２３を介して第１・第
２制御弁駆動回路３１，３２に信号を入力し、その入力
信号に応じてソレノイドへの通電量をコントロールして
各クラッチの受圧室１０ａ，１１ａの油圧を制御する。

【００１６】（制動系について）ブレーキペダル３５の
操作で作動する主ブレーキ１４と独立し、かつソレノイ
ドの通電量に比例した圧力となるブレーキ圧制御弁３０
により作動する補助ブレーキ１２を備え、その補助ブレ
ーキ１２の制動力は記憶装置２４のブレーキ圧設定値に
基づき、第３制御弁駆動回路３３を介しブレーキ圧制御
弁を作動して受圧室１２ａ内の圧力を増減することで制
御される。

【００１７】（荷役系について）エンジン１により駆動
する作業機油圧ポンプ１７の吐出圧油を操作弁１８を介
してシリンダ１６に導き、作業機１５を作動し、その作
業機速度は荷役レバー１９を最大操作量にするとともに
エンジン回転数を増大させることで速くなる。

【００１８】（ＣＰＵについて）ＣＰＵ２３は各スイッ
チ、ストロークセンサよりの信号により前進・後進及び
単独走行、単独荷役、走行兼荷役を判断して制御指令を
出力し、走行制御切換スイッチ４１のＯＮ・ＯＦＦによ
って異なるモードで制御指令を出力する。

【００１９】（記憶装置について）記憶装置２４はアク
セルペダル操作量とエンジンスロットル開度の関係、ア
クセルペダル操作量に見合う目標車速と、荷役レバー操
作量とエンジンスロットル開度の関係、つまり荷役レバ
ー操作量に見合う荷役作業速度が記憶してある。

【００２０】次に作動を説明する。 （単独荷役作業時）変速レバー３７が中立位置Ｎとな
り、前後進検出スイッチ３８より中立信号がＣＰＵ２３
に入力され、ＣＰＵ２３より第１・第２制御弁駆動回路
３１，３２にクラッチ切信号が入力されて前後進クラッ
チ圧制御弁２８，２９に圧力ゼロ信号を出力して前後進
クラッチ１０，１１の受圧室１０ａ，１１ａ内の油圧を
ゼロとして切状態とする。これにより変速機４はエンジ
ン出力を駆動輪７に伝達しなくなって車両は停止すると
同時にＣＰＵ２３は単独荷役作業であると判断する。

【００２１】前述の状態で荷役レバー１９を操作して操
作弁１８を切換えてシリンダ１６に圧油を供給して作業
機１５を作動する。この時荷役レバー１９の操作量はス
トロークセンサ２０で検出されてＣＰＵ２３に入力さ
れ、ＣＰＵ２３は記憶装置２４に記憶された荷役レバー
操作量とエンジンスロットル開度の関係から入力された
荷役レバー操作量に応じたエンジンスロットル開度を選
択してスロットルアクチュエータ駆動回路４２に出力し
てスロットルアクチュエータ８を駆動し、選択したスロ
ットル開度としエンジン回転数を目標値とする。これに
より作業機油圧ポンプ１７の吐出量がコントロールされ
てシリンダ１６に供給される流量が増減するから作業機
１５の速度を荷役レバー操作量に見合う速度なる。

【００２２】以上のようであるから荷役レバー操作量に
基づきエンジンスロットル開度を設定し、スロットルア
クチュエータ駆動回路４２よりスロットルアクチュエー
タ８を駆動制御する事でエンジン回転数をコントロール
するので、アクセルペダル操作なしに作業機速度を速く
出来るので、操作容易化が図れる。なお、変速レバー中
立時は一般のエンジン式フォークリフトと同様にアクセ
ルペダル操作によるエンジンスロットル制御も可能とし
てある。

【００２３】（単独走行時）ここで、単独走行時とは荷
役レバー１９の操作がない時及び走行制御切換スイッチ
４１がＯＮの時であり、それらによりＣＰＵ２３は単独
走行であると判断する。変速レバー３７を前進位置Ｆ又
は後進位置Ｒに操作することで前後進検出スイッチ３８
よりＣＰＵ２３に前進信号又は後信号が入力され、ＣＰ
Ｕ２３は第１又は第２制御弁駆動回路３１，３２に信号
を出力して前進クラッチ圧制御弁３０又は後進クラッチ
圧制御弁３１を切換えて前進クラッチ１０又は後進クラ
ッチ１１の受圧室１０ａ，１１ａに油圧ポンプ２６の吐
出圧油を供給してＯＮとする。これと同時にアクセルペ
ダル３９の操作量がストロークセンサ４０よりＣＰＵ２
３に入力され、記憶装置２４に記憶されたアクセルペダ
ル操作量とエンジンスロットル開度の関係よりＣＰＵ２
３に入力されたアクセルペダル操作量に基づいて前述と
同様にスロットル開度を制御してエンジン回転数をアク
セルペダル操作量に見合う目標回転数として走行する。
この時車速センサ１３より実車速がＣＰＵ２３に入力さ
れて実車速に応じて次にように制御される。

【００２４】予じめ設定した低速（微速走行時の車速）
以上の場合。アクセルペダル操作量による目標車速と車
速センサ１３で検出した実車速の差及び設定した単位時
間毎の車速の差の変化からエンジン１のスロットル開度
を制御して目標車速と実車速を一致させる。

【００２５】前述の状態からアクセルペダル３９を離し
てブレーキペダル３５を操作した時にはブレーキ作動ス
イッチ３６よりブレーキ信号がＣＰＵ２３に入力され、
ＣＰＵ２３はスロットル閉信号を出力して前述と同様に
スロットル開度を制御してエンジン回転数を低下させ、
これによりエンジンブレーキが働くと同時にブレーキペ
ダル３５の操作により主ブレーキ１４が制動して車両は
減速される。車速が前述の予じめ設定した低速まで減速
したらＣＰＵ２３は第１又は第２制御弁駆動回路３１，
３２に低圧信号を出力して前進又は後進クラッチ圧制御
弁２８，２９を低圧側に作動して前進又は後進クラッチ
１０，１１の受圧室１０ａ，１１ａの油圧を低下して半
クラッチとし、駆動輪７の駆動力をなくし減速し易くす
る。

【００２６】前述の予じめ設定した低速以下の場合。ア
クセルペダル３９の操作量が少なく車速が予め設定した
低速以下の場合には、アクセルペダル操作量に基づく目
標車速と実車速の差によりＣＰＵ２３がアクセルペダル
操作量に基づいて前述と同様にエンジンスロットル開度
制御及び前述と同様に前進又は後進クラッチ１０，１１
の受圧室１０ａ，１１ａ内の油圧制御してアクセルペダ
ル操作量に基づく目標車速とする。

【００２７】単独走行で走行制御切換スイッチ４１がＯ
ＦＦ時。アクセルペダル３９を操作しなくても低速走行
が出来る通常のトルクコンバータ式変速機を備えた車両
の使い方も出来る様にアクセルペダル操作量に基づくス
ロットル開度になるようエンジンスロットル駆動制御を
行なう。つまり前後進クラッチ１０，１１の受圧室１０
ａ，１１ａの油圧コントロールをしない。アクセルペダ
ル３９を操作せず、ブレーキペダル３５を操作した場合
は前進又は後進クラッチ１０，１１の受圧室１０ａ，１
１ａの油圧を下げ、駆動力をなくして減速しやすくす
る。

【００２８】走行兼荷役作業時。ストロークセンサ４０
よりのアクセルペダル操作量とストローク２０よりの荷
役レバー操作量とによりＣＰＵ２３は走行兼荷役作業と
判断し、エンジンスロットル開度を前述のように荷役レ
バー操作量に応じて制御してエンジン回転数を増減し荷
役作業速度を荷役レバー操作量に見合う速度とする。こ
の時の車速制御は前後進クラッチ１０，１１の伝達トル
クと補助ブレーキ１２の制動力で行なう。

【００２９】次に車速制御を具体的に説明する。ＣＰＵ
２３はアクセルペダル操作量による目標車速と車速セン
サ１３の実車速の差およびタイマ２５で設定した単位時
間毎の車速差の変化から加速・減速・定速を判断する。

【００３０】ＣＰＵ２３が加速と判断した時には第１又
は第２制御弁駆動回路３１，３２に増圧指令、第３制御
弁駆動回路３３に減圧指令を出力して前進又は後進クラ
ッチ圧制御弁２８，２９を圧力増方向に作動し、ブレー
キ圧制御弁３０を圧力減方向に作動して前進又は後進ク
ラッチ１０，１１の受圧室１０ａ，１１ａ内の油圧を高
めて伝達トルクを大とし、補助ブレーキ１２の受圧室１
２ａ内の油圧を低くして制動力を弱める。これにより、
エンジン１から駆動輪７に伝達するトルクが大となって
車両は加速される。

【００３１】ＣＰＵ２３が減速と判断した時には第１又
は第２制御弁駆動回路３１，３２に減圧指令、第３制御
弁駆動回路３３に増圧指令を出力して前進又は後進クラ
ッチ圧制御弁２８，２９を圧力減方向に作動し、ブレー
キ圧制御弁３０を圧力増方向に作動して前進又は後進ク
ラッチ１０，１１の受圧室１０ａ，１１ａ内の油圧を低
くし伝達トルクを小とし、補助ブレーキ１２の受圧室１
２ａ内の油圧を高くして制動力を強める。これにより、
エンジン１から駆動輪７に伝達するトルクが小となって
車両は減速される。

【００３２】ＣＰＵ２３が定速と判断した時にはその時
の出力信号を維持する。このようであるから、ブレーキ
ペダル３５を操作せずに車速をアクセルペダル操作量に
見合う車速に制御できる。

【００３３】

【発明の効果】トルクコンバータ３と油圧式の前後進ク
ラッチ１０，１１を持つ変速機４と車速制御専用の補助
ブレーキ１２を設け、走行兼荷業時には荷役作業速度
は、荷役レバー操作量にもとづくエンジンスロットル制
御により制御し、車速はエンジン回転数に関係なく、ア
クセルペダル操作量にもとづく目標車速になるように、
前後進クラッチ１０，１１の油圧制御と補助ブレーキ１
２の制動力制御により制御するから、応答性よく操作で
きるし、アクセルペダルの操作量を減少することでブレ
ーキペダルを操作することなしに減速できる。また、ト
ルクコンバータ３により、高低速変則切換なしに幅広い
速度調整が可能なため、前後進クラッチ１０，１１の受
圧室１０ａ，１１ａ内油圧制御による走行速度調整が円
滑に行なえるので、操作性、作業性が向上する。また、
車速制御専用の補助ブレーキ１２により、主ブレーキと
の回路の切り換えがなく応答性の良い走行速度制御が可
能となりし、主ブレーキは独立しているから補助ブレー
キの操作系に異常があっても確実に制動できる。ブレー
キ制御専用の補助ブレーキは、自己サーボ効果がなく制
御しやすいので、フィーリングのよい減速が可能とな
る。さらにブレーキ操作時、減速しやすいように変速機
４の前後進クラッチ１０，１１の受圧室１０ａ，１１ａ
の油圧を制御しているから操作性が向上する走行制御切
換スイッチ４１を切換えることでアクセルペダル操作な
しに微速走行が出来る通常のトルクコンバータ式変速機
の使い方もオペレータの使い勝手により選択可能であ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例を示す全体構成説明図である。

【符号の説明】

１…エンジン、３…トルクコンバータ、４…変速機、７
…駆動輪、８…スロットルアクチュエータ、１０…前進
クラッチ、１０ａ…受圧室、１１…後進クラッチ、１１
ａ…受圧室、１２…補助ブレーキ、１３…車速センサ、
１４…主ブレーキ、１９…荷役レバー、２０…ストロー
クセンサ、２３…ＣＰＵ、３５…ブレーキペダル、３９
…アクセルペダル、４０…ストロークセンサ。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 エンジン１の出力をトルクコンバータ３
   を介して駆動輪７に伝達する油圧式の前・後進クラッチ
   １０，１１を持った変速機４と、 前進・後進クラッチ１０，１１の受圧室１０ａ，１１ａ
   内の油圧を増減して接続状態を調整する制御弁と、 アクセルペダル操作量検出手段と、 アクセルペダル操作量に対する目標車速設定手段と、 車両の車速検出手段と、 エンジン回転数検出手段と、 エンジンスロットルアクチュエータと、 荷役レバー操作量検出手段と、 ブレーキペダル３５で作動する主ブレーキ４の他に独立
   して設けた補助ブレーキ１２と、 補助ブレーキ制動力を調整する制御弁と、 アクセルペダル３９で設定する目標車速と実車速の差お
   よび速度差の変化により前後進クラッチの接続状態とブ
   レーキ制動力を各々の制御弁で調整する制御手段と、 荷役レバー操作量によりエンジンスロットルアクチュエ
   ータを駆動する制御手段と、 荷役レバー操作量、アクセルペダル操作量、実車速、エ
   ンジン回転数にもとづき、アクセルペダル操作量による
   エンジンスロットル制御から荷役レバー操作量によるエ
   ンジンスロットル制御への切換え、およびアクセルペダ
   ル操作量にもとづく前後進クラッチの接続状態とブレー
   キ制動力制御による車速制御からエンジンスロットル制
   御による車速制御へ切換える手段とより成る産業車両の
   荷役及び走行制御装置。
2. 【請求項２】 ブレーキペダル操作時に車速、アクセル
   ペダル操作量、荷役レバー操作量、エンジン回転数から
   前後進クラッチ１０，１１の受圧室１０ａ，１１ａ内の
   油圧を制御する手段と、 走行制御切換スイッチ４１により、走行制御パターンを
   切換える手段を設けた請求項１記載の産業車両の荷役及
   び走行制御装置。