JPH06241099A - 車両の駆動ユニットを制御する方法と装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ステッピングモータを備えた調節装置におい
て、ステップ損失あるいは他の外乱に起因する不規則性
を補正する。 【構成】 車両の駆動ユニットを制御する方法と装置に
おいて、絞り弁等の調節装置を操作するためにステッピ
ングモータ２４が設けられており、このステッピングモ
ータは目標値に従ってこの目標値が得られるように操作
される。その場合に少なくとも１つの所定の運転状態に
おいて出力されるステップの数ＳＺが比較回路６６にお
いて正規位置KENPOSと比較される。ステップ数が正規位
置からずれている場合には、適応ユニット５６に格納さ
れている補正値ＱADPを補正することによりステップ数
が正規位置に一致される。このようにして、ステップ損
失によるステップカウンタ値ＳＺが正規の値からずれる
のを補正することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両の駆動ユニット
（エンジン）を制御する方法と装置、さらに詳しくは駆
動ユニットの出力を調節する調節装置を備え、その調節
装置がステッピングモータを介して作動される車両の駆
動ユニットを制御する方法と装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種の方法ないしこの種の装置が内燃
機関のアイドリング制御を例にしてＤＥ−ＯＳ２５２３
２８３（米国特許３９６４４５７）に記載されている。
そこではアイドリング回転数を閉ループ制御するために
回転数制御回路が提案されており、同回路では、測定さ
れたエンジン回転数値と設定された目標回転数の偏差に
基づいてエンジンの回転数を調節する調節装置、特に空
気供給量を制御する絞り弁がステッピングモータを介し
て調節され、回転数の実際値が目標値に近付くように制
御されている。上述の従来技術に記載された方法では、
例えば老化現象あるいは洩れ空気効果などの制御環境に
おける変化が考慮されておらず、また外乱またはステッ
プ損失が与える制御器への影響も考慮されていない。

【０００３】前者は従来技術から知られた適応処理によ
って除去ないし補正することができる。例えばＤＥ−Ｏ
Ｓ３４２９３５１（ＵＳ−Ａ４８１５４３３）にはアイ
ドリング制御のいわゆる必需適応処理が記載されてい
る。その場合、好ましくは比例、積分および／または微
分要素を有する制御器の出力信号が検出される。この信
号に基づいて制御出力信号が好ましくは制御器の制御領
域の中心を表す値からずれ、そのずれが長く継続する場
合には、ずれが求められて格納される。格納された値は
その後開ループ制御値として加算されるので、制御出力
信号、従って制御器自体は理想的な場合には定常的な運
転時には常にその制御領域の中央にある。制御出力信号
の理想的な値は、例えばアイドルネジを介してアイドル
調節により調節される。それに関連する調節装置の正規
位置は各エンジンタイプに関して既知である。上述の適
応によってドリフト、老化および／または洩れ空気現象
が効果的に補償される。調節装置の位置を表すステップ
カウンタを誤った値にする外乱あるいはステップ損失に
よる不規則は補正されない。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従って本発明の課題
は、車両の駆動ユニットを制御する方法と装置を改良し
て、ステッピングモータを備えた調節装置において、ス
テップ損失あるいは他の外乱に起因する不規則性を補正
できるようにすることである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明によれば、この課
題は、駆動ユニットの出力を調節する調節装置を備え、
その調節装置がステッピングモータを介して作動される
車両の駆動ユニットを制御する方法であって、ステッピ
ングモータは目標値に基づき制御信号に従って作動され
て目標値に調節され、好ましくはステップカウント手段
を用い出力されるパルスを検出することにより推定され
る調節装置の位置が少なくとも１つの所定の運転状態に
おいて設定された正規位置と比較され、この正規位置か
らずれている場合には、推定位置の値が設定された正規
位置に一致するように、ステッピングモータ駆動に用い
られる制御信号が変化される構成により解決される。

【０００６】本発明によれば、更にこの課題を解決する
ために、エンジンの出力を調節する調節装置と、調節装
置を作動させるステッピングモータと、ステッピングモ
ータを目標値に調節する制御ユニットとを有する車両の
駆動ユニットを制御する装置であって、ステッピングモ
ータを目標値に基づき制御信号に従って作動させ目標値
に調節する手段が設けられ、出力されるパルスを検出す
ることにより調節装置の位置を推定する好ましくはステ
ップカウント手段と、前記推定された位置を少なくとも
１つの所定の運転状態において設定された正規位置と比
較する手段が設けられ、この正規位置からずれている場
合には、推定位置の値が設定された正規位置に一致する
ように、ステッピングモータ駆動に用いられる制御信号
が変化される構成も採用している。

【０００７】

【作用】このように、本発明では、出力されるパルスを
検出することによってステップカウンタにおいて推定さ
れる調節装置の位置が、所定の運転状態において設定さ
れた正規位置からずれているときに、ステップカウンタ
値が所定の正規位置と一致するように、ステッピングモ
ータ駆動の基礎に用いられる制御信号が変化される。

【０００８】本発明方法によれば、特にステップ損失に
よる閉ループ制御の領域における不規則性が考慮され補
正される。

【０００９】それによって、ステッピングモータの利点
を利用して内燃機関への空気供給量を調節するアクチュ
エータの制御が可能になり、それにより位置のフィード
バックのない純粋な開ループによる制御が可能になる。

【００１０】特に好ましくは、本発明の構成によれば、
調節装置の位置がシミュレートされ、それが評価されて
不規則性が補正される。

【００１１】好ましくは、不規則性を補償する際に、調
節装置の移動を防止する処置がとられる。

【００１２】必需適応値の効果的な補正によって、ステ
ップ損失あるいは他の外乱、例えば調節装置の位置をシ
ミュレートするためのカウンタ値の基準点となる誤って
学習されたストッパ位置などが補正される。その場合、
ドリフトおよび老化現象に関する補正係数が誤ったもの
になることはない。それによって極めて簡単な方法が可
能になる。

【００１３】他の利点は後述する実施例の説明と従属請
求項から明らかにされる。

【００１４】

【実施例】以下、図面に示す実施例を用いて本発明を詳
細に説明する。

【００１５】図１には本発明方法を実施するための制御
ユニットの好ましい実施例を示す概略ブロック回路図が
記載されている。その場合、制御ユニット１０は入力線
１２〜１４を有し、それにより制御ユニット１０は、以
下で詳細に説明する駆動ユニット（エンジン）および／
または車両の運転パラメータを検出する測定装置１６〜
１８と接続される。さらに制御ユニット１０は少なくと
も１つの出力線２０を有し、それにより制御装置は概略
図示する内燃機関２２、特にその電動モータ（ステッピ
ングモータＭ）と接続される。さらに、内燃機関は特に
エンジン回転数Ｎを検出する測定装置２６を有し、この
測定装置は導線２８を介して制御ユニット１０と接続さ
れている。

【００１６】制御ユニット１０自体には目標値形成ユニ
ット３０が設けられており、目標値形成ユニットには導
線１２〜１４と好ましい実施例においては導線２８が導
かれている。ユニット３０の出力線３２によりユニット
３０は差形成器３４と接続され、差形成器３４にはさら
に導線２８が導かれている。差形成器３４の出力線３６
は本来の閉ループ制御器３８へ導かれている。閉ループ
制御器３８の出力線４０は結合点４２へ導かれており、
結合点の出力線４４はステップ発生回路４６へ導かれて
いる。ステップ発生回路４６の出力線４８は記号的に示
したスイッチング素子５０を介して制御ユニット１０の
出力線２０へ導かれている。スイッチング素子５０は接
続線５４を介してロック回路５２によって作動される。
その場合、繁雑さを避けるために図示しなかった導線が
ロック回路に導かれており、それを介して駆動のロック
に関する決定に必要な情報が供給される。

【００１７】スイッチング素子５０を介しての駆動のロ
ックは、図１では単に図式的に示されている。好ましい
実施例においてはロックは例えば、ステッピングモータ
を駆動するための出力信号を発生させないようにするこ
とによって行われる。

【００１８】さらに制御ユニット１０は適応ユニット５
６を有し、適応ユニットには接続線４０からの入力線５
８、起動ユニット６２からの入力線６０および比較装置
６６からの入力線６４が導かれている。適応ユニット５
６の出力線６８は結合素子４２へ導かれている。その場
合、起動ユニット６２に関連して、ロック回路５２に関
して上述したのと同様に導線１４〜１６からの運転パラ
メータを供給するための入力線は繁雑になるのを避ける
ために省かれている。比較装置６６にはステップ発生回
路４６から接続線７０が導かれており、さらに他の入力
線７４が他の起動ユニット７２から導かれている。この
起動ユニット７２は他の好ましい実施例においては起動
ユニット６２と同一とすることができ、また運転パラメ
ータを供給する導線についてはその図示が省略されてい
る。

【００１９】図１の示す装置の機能をアイドリング回転
数制御の例で以下に説明する。その場合にステッピング
モータ２４は好ましい実施例においては内燃機関の吸気
系の主絞り弁をバイパスするバイパス路に配置された制
御弁と結合されている。他の好ましい実施例において
は、アイドリング制御のための主絞り弁の可動のストッ
パを調節するためにステッピングモータを設けることが
でき、また同様に電子アクセルペダルシステムにおいて
全運転領域にわたって絞り弁を電気的に制御するために
も設けられる。その場合には、ステッピングモータの制
御は運転者の要求に基づいて行われる。更に、空調装置
の弁に関連して、付加的な弁を有するあるいは主絞り弁
を介してのトラクションコントロールシステムと関連し
て用いることも効果的である。

【００２０】目標値形成ユニット３０は入力線１２〜１
４を介して測定装置１６〜１８によって検出された駆動
ユニットおよび／または車両の運転パラメータに従って
アイドリング回転数目標値ＮＳｏｌｌを形成し、それが
導線３２を介して差形成器３４へ供給される。その場
合、運転パラメータとして好ましい実施例においてはエ
ンジン温度、バッテリ電圧、ギヤ位置、変速方法、走行
速度、空調装置など他の機器のステータス、アイドリン
グスイッチの信号などの運転パラメータが、ないしは好
ましい実施例においてエンジン回転数（破線で示す導線
２８を参照）が考慮される。差形成器３４で形成された
目標値が実際エンジン回転数値Ｎと関連づけられて制御
偏差ΔＮが形成され、この偏差ΔＮが閉ループ制御器
（制御ユニット）３８へ供給される。

【００２１】閉ループ制御器３８では、好ましい実施例
においては、比例、積分および／または微分動作を有す
る閉ループ制御プログラムに基づいて制御出力信号ＱＲ
が形成され、それが導線４０と結合点４２および導線４
４を介してステップ発生回路４６へ伝達される。このス
テップ発生回路では制御出力信号値が例えばテーブルに
基づいて、発生すべきステップ数に対応づけられ、その
ステップ数が駆動方向を考慮して駆動信号Ｓｔ（９０°
位相シフトされる）として導線２０を介してステッピン
グモータ２４に供給され、エンジン２２への空気供給量
が調節される。それによってステッピングモータ２４は
偏差の大きさに従って調節されるので、実際エンジン回
転数が所定の目標回転数に制御される。

【００２２】上述の制御システムは、所定の動作点、即
ちエンジンが暖まっていて付加機器が接続されていない
定常的なアイドリング状態において、制御出力信号がそ
の値域の中央にあるように、すなわち閉ループ制御器３
８がその制御領域の真中にあるように構成されている。
それによって制御ユニット３８の特性は理想的な運転状
態から両方向にずれた場合でも線形になる。ドリフトお
よび／または老化現象あるいは空気洩れの増大などの影
響によって、上述の定常的な運転において制御出力信号
が理想的な値、すなわち制御出力信号の設定された値か
らずれる場合がある。その場合に制御出力信号が場合に
よっては制御領域の限界領域にくるので、制御特性が少
なくとも一方の変化方向において良好でなくなる可能性
がある。

【００２３】これは、適応ユニット５６によって実施さ
れる公知のいわゆる必需適応によって防止される。起動
ユニット６２が通常状態において、例えばアイドリング
スイッチ信号、時間条件に基づいて、また回転数信号、
走行速度信号、温度信号および／または付加的な機器の
ステータス信号に基づいて、エンジンの安定したアイド
リング運転状態を検出した場合には、起動信号を導線６
０を介して適応ユニット５６へ出力する。この適応ユニ
ットは実際の制御出力信号と制御出力信号の設定された
値との差を積分して、その差を格納する。格納された値
ＱADPは導線６８を介して結合点４２において制御出力
信号に重畳される。このことは、補正値ＱADPを制御出
力信号に加算することによって、この信号がエンジンの
運転状態に関係なく定常的なアイドリング時には制御領
域の中央にある設定された値にほぼ留まることを意味す
る。その場合に導線４４上でステップ発生回路４６に供
給されるステッピングモータを調節するための制御出力
信号は不変であり、単に制御出力信号と補正値ＱADPの
値のみが移動される。

【００２４】ステップ発生回路においては出力されるス
テップが計数され、その場合例えば前進方向にステッピ
ングモータが操作された場合には、カウントアップが、
後退方向に操作された場合にはカウントダウンが行われ
る。ステップカウンタのカウンタ値ＳＺはステッピング
モータの位置を示す値となり、従って他のフィードバッ
クを持たない調節装置の位置をシミュレートする。ステ
ッピングモータを使用した場合には、ドリフト、老化現
象および／または洩れ空気変化に基づく上述した変化の
他に、エンジンが冷えている場合にメカがスムーズに動
かないことによるステップ損失、通常運転の場合には短
期の衝撃によるステップ損失、ノイズパルスによるステ
ップ損失に基づく不規則性、あるいは誤ったゼロ位置
（好ましい実施例では、下方のストッパにおける調節装
置の位置、すなわちステップカウンタ値ゼロが始動段階
で学習される）に基づく不規則性がもたらされる。

【００２５】この不規則性によって、実際回転数は目標
回転数に一致するが、ステッピングモータの位置を監視
するための連動するステップカウンタＳＺは、ステッピ
ングモータの実際の位置とは異なる誤った値を有する結
果となる。このことは、ステッピングモータの駆動が図
１に示すようにもっぱら回転数偏差に基づいて行われる
のではなく、制御器３８によって発生されるステッピン
グモータの目標位置とステッピングカウンタによって定
められるステッピングモータの実際位置との偏差に基づ
いて行われる場合に、特に重要になる。

【００２６】この不規則性を補正するために次のような
処理が行われる。起動ユニット７２とロック回路５２に
よって上述の信号を用いて検出される定常的なアイドリ
ング運転において、比較回路６６がアクティブにされ
る。そこで導線７０を介して供給されるステップカウン
タ値ＳＺが調節されたアイドリング回転数における定常
的なアイドリング運転に関して定められた正規位置KENP
OSと比較される。

【００２７】この正規位置は前述のように調節されたア
イドリング回転数での調節装置（アクチュエータ）の位
置に対応し、それぞれのエンジンタイプに適用されてお
り、従って既知である。

【００２８】図２はステッピングモータないしは調節装
置の特性曲線を示すものである。その場合に水平には最
小値と最大値間の必要空気流量ＱＬが、垂直には最小値
と最大値間の調節装置の位置ＰＯＳが図示されている。
その場合、定常的なアイドリング時における必要空気流
量は、（例えば調節ネジを介して）調節装置によって調
節された回転数を維持するために必要になる空気流量を
表す。図２の特性曲線によれば、調節装置のアイドリン
グ位置KENPOSが上記アイドリング値に対応し、この位置
において必要な空気流量が保証される。なお、この正規
位置はステップカウンタ値によって表される。というの
は調節装置の実際の位置はフィードバックされないから
である。

【００２９】例えば洩れ空気の割合が増大するときのよ
うに回転数の実際値が目標値からずれてしまうようなア
イドリング回転数制御におけるドリフトおよび老化現象
は、閉ループ制御器によって実際値を目標値に一致させ
るのに必要なステップ数を出力することによって補償さ
れる。それによって閉ループ制御器は（例えばアイドリ
ング調節ネジによって）アイドリング回転数が調節され
ている場合の理想時に得られる平均値から離れることに
なる。制御出力信号の設定された値（理想値）からの対
応するずれは適応ユニットによって検出される。適応ユ
ニットはこの偏差を補正値ＱADPを計算することによっ
て補償するので、閉ループ制御器は再び理想値をとるこ
とになる。

【００３０】ステップ損失の場合にも、同様な特性が生
じる。モータに出力される１つあるいは複数のステップ
が実行されない場合には、それによって目標回転数と実
際回転数間に制御偏差がもたらされ、この制御偏差は更
にステップを出力することによって減少される。制御出
力信号がその理想値から逸脱し、それが補正値ＱADPの
適合によって補償される。その場合ステップカウンタは
変化する。

【００３１】即ち、適応ユニット５６によって係数ＱAD
Pには制御回路の領域におけるすべての欠陥状態、ずれ
および変化が含まれており、従ってステップ損失がある
場合にはそれも含まれている。従って係数ＱADPはこう
した変化の大きさを表す量になる。本発明方法はこの認
識に基づいている。

【００３２】ステップ損失と、このステップ損失のみが
本発明によって補正され、係数ＱADPの他のずれおよび
変化に基づく成分は本発明では変更されない。

【００３３】比較装置６６が定められた回転数でのアイ
ドリング時にステップカウンタ値ＳＺと正規位置KENPOS
間の偏差を検出した場合には、ロック回路５２によって
ステップモータの駆動がロックされる。すなわち図１に
示す記号化されたスイッチ５０が開放されて、起動ユニ
ットにより適応は阻止される。その後適応値ＱADPは比
較装置６６と導線６４によってそれぞれ偏差の符号に従
って増分（インクリメント）され、ないしは減数（デク
リメント）される。これは、ステップカウンタ値ＳＺが
規格値KENPOSに一致するまで行われる。その後ステッピ
ングモータ駆動と必需適応のロックが中止され、アイド
リング閉ループ制御の機能が再開される。補正係数ＱAD
Pの変化によって、閉ループ制御の再開後にアイドリン
グ回転数を調節するために閉ループ制御器が作用しなけ
ればならない場合が生じる。その場合には理想値からの
ずれはまた必需適応によって補償される。その場合、補
正値ＱADPはステップ損失により発生した成分をもはや
含まない。

【００３４】好ましい実施例においては比較装置６６
は、定常的なアイドリングが検出された場合に前回の作
動から所定の時間が経過した後に作動される。増分ない
しは減数の他に他の好ましい実施例においては１より大
きいあるいは小さい係数だけ加算あるいは減算すること
もできる。さらに例えば線形、指数関数状、放物線状な
ど所定の時間関数に従って補正値ＱADPを補正すると効
果的である。補正値ＱADPの変化の程度は時間、回転数
などに従って選択することもできる。

【００３５】コンピュータプログラムとしてステップ損
失を補正する上述の方法が図３に示すフローチャートに
よって示されている。

【００３６】その場合に図３に示すプログラム部分は、
図３には不図示の本来のアイドリング閉ループ制御の他
に行われる。図３に示すプログラム部分は、運転時間に
従って、走行距離に従っておよび／または保守機器を用
いて外部からも初期化することのできる所定の時点で開
始される。第１のプログラムステップ１００において、
後続のプログラムに必要な運転パラメータが読み込まれ
る。それに属するものは特にエンジン回転数Ｎist、エ
ンジン温度Ｔmot、アイドリングスイッチ信号などと、
ステップカウンタ値ＳＺ、制御出力値ＱＲおよび補正値
ＱADPである。続く判断ステップ１０２において、ステ
ップ損失補正を行うのに適した運転状態、すなわち安定
した定常的アイドリング状態が存在するかどうかが検査
される。この判断は例えば所定の時間内に変化するはず
のないエンジン回転数信号、エンジン温度、バッテリ電
圧信号、減速運転（エンジンブレーキ）信号などに基づ
いて行われる。この種の運転状態が検出されない場合に
は、プログラム部分が終了される。そうではなく、定常
的な運転状態である場合には、ステップ１０４に示すよ
うにステッピングモータの駆動と必需適応の実施をロッ
クして、規格値KENPOSを読み込む。

【００３７】その後ステップ１０６においてステップカ
ウンタ値ＳＺが、好ましい実施例においては許容誤差係
数Δを考慮して、正規位置の値KENPOSに対応するかどう
かが調べられる。対応する場合には、ステップ損失は発
生していないと推定され、ステップ１０８に示すように
エンジンの駆動と必需適応が解除され、プログラム部分
が終了する。そうでない場合には、ステップ１１０にお
いて、場合によっては許容誤差領域Δを考慮して、ステ
ップカウンタ値が正規位置より小さいかどうかが調べら
れる。小さい場合には、ステップ１１２で補正係数ＱAD
Pが増分され、逆の場合には補正係数ＱADPがステップ１
１４において減数される。その後ステップ１１６におい
てステップカウンタ値ＳＺが、係数ＱADPの変化に基づ
いて出力すべきステップを形成することによる変化（し
かしロックにより効力を持たない）に合わせて制御出力
信号ＱＲと変化の補正値ＱADPの関数として適合され、
プログラム部分が終了する。

【００３８】図３に示すプログラム部分を周期的に実行
することによって、所定数の補正ステップの後にステッ
プカウンタ値が正規位置と一致するようになり、従って
ステップ損失があってもそれが補償される。この処理の
終了後にエンジン駆動が再び開始され、回転数制御が実
施される。それによって調節装置を移動させることなく
ステップ損失の補正が可能になる。

【００３９】オットーエンジンに対してアイドリング回
転数制御に関連して上述のように使用することの他に、
本発明の構成は、いわゆる電子アクセルペダルシステム
においても、またコントロールロッドを調節するディー
ゼルエンジンにおいてもに適している。

【００４０】同様な構成は、調節装置のいずれかの終端
にあるステッピングモータのストッパに対応するステッ
プカウンタの基準点が誤っている場合にも使用すること
ができる。定常的なアイドリング状態においてステップ
カウンタ値を正規位置に調節することによって、基準点
が得られ、それにより誤って学習された終端値が補償さ
れる。

【００４１】その場合にこの処理は前に説明した（図
３）処理に対応する。というのは誤って学習された終端
値によりステップカウンタ値は誤ったものになり、従っ
てステップ損失と同様の作用を示すからである。従って
補償するためにはそれと同様なことを行うことができ
る。

【００４２】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、ステッピングモータを備えた調節装置におい
て、ステップ損失あるいは他の外乱に起因する不規則性
を補正できるようにすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】ステッピングモータを使用してエンジン出力を
調節するための駆動ユニット用制御装置の概略を示すブ
ロック回路図である。

【図２】調節装置（ステッピングモータおよびそれと接
続された弁）の代表的な特性曲線を示す線図である。

【図３】本発明方法をコンピュータプログラムで実施す
るときのフローチャート図である。

【符号の説明】

１０ 制御ユニット ３０ 目標値形成ユニット ３４ 差形成器 ３８ 閉ループ制御器 ４６ ステップ発生回路 ５２ ロック回路 ６２ 起動ユニット ７２ 起動ユニット

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ドニ ラゴ フランス国 75009 パリ リュ ミルト ン 38

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 駆動ユニットの出力を調節する調節装置
   を備え、その調節装置がステッピングモータを介して作
   動される車両の駆動ユニットを制御する方法であって、 ステッピングモータは目標値に基づき制御信号に従って
   作動されて目標値に調節され、 好ましくはステップカウント手段を用い出力されるパル
   スを検出することにより推定される調節装置の位置が少
   なくとも１つの所定の運転状態において設定された正規
   位置と比較され、 この正規位置からずれている場合には、推定位置の値が
   設定された正規位置に一致するように、ステッピングモ
   ータ駆動に用いられる制御信号が変化されることを特徴
   とする車両の駆動ユニットを制御する方法。
2. 【請求項２】 エンジンの回転数の閉ループ制御が設け
   られており、適応のときに閉ループ制御器の出力信号が
   所定の値からずれているかが調べられ、補正値（ＱAD
   P）が格納され、その補正値が制御出力信号とともにス
   テッピングモータの駆動に用いられることを特徴とする
   請求項１に記載の方法。
3. 【請求項３】 ステップカウンタ値が正規位置と一致し
   ない場合に補正値が、必要に応じて許容誤差範囲を考慮
   して、補正されることを特徴とする請求項１あるいは２
   に記載の方法。
4. 【請求項４】 補正値の補正は、必要に応じて許容誤差
   範囲を考慮してステップカウンタ値が正規位置に対応す
   るまで行われることを特徴とする請求項１から３までの
   いずれか１項に記載の方法。
5. 【請求項５】 補正値の補正の間ステッピングモータの
   駆動がロックされることを特徴とする請求項１から４ま
   でのいずれか１項に記載の方法。
6. 【請求項６】 補正値の補正が定常的なアイドリング状
   態で行われることを特徴とする請求項１から５までのい
   ずれか１項に記載の方法。
7. 【請求項７】 ステップカウンタ値が小さい場合には補
   正値がインクメントされ、ステップカウンタ値が大きい
   場合には補正値がデクリメントされることを特徴とする
   請求項１から６までのいずれか１項に記載の方法。
8. 【請求項８】 正規位置が、理想的に調節されたアイド
   リング時の必要アイドリング空気量を維持させる位置に
   対応することを特徴とする請求項１から７までのいずれ
   か１項に記載の方法。
9. 【請求項９】 エンジンの出力を調節する調節装置と、
   調節装置を作動させるステッピングモータと、ステッピ
   ングモータを目標値に調節する制御ユニットとを有する
   車両の駆動ユニットを制御する装置であって、 ステッピングモータを目標値に基づき制御信号に従って
   作動させ目標値に調節する手段が設けられ、 出力されるパルスを検出することにより調節装置の位置
   を推定する好ましくはステップカウント手段と、前記推
   定された位置を少なくとも１つの所定の運転状態におい
   て設定された正規位置と比較する手段が設けられ、 この正規位置からずれている場合には、推定位置の値が
   設定された正規位置に一致するように、ステッピングモ
   ータ駆動に用いられる制御信号が変化されることを特徴
   とする車両の駆動ユニットを制御する装置。
10. 【請求項１０】 補正のためにステッピングモータの駆
    動がロックされ、あり得るステップ損失の補正がステッ
    ピングモータを移動させることなく行なわれることを特
    徴とする請求項９に記載の装置。