JPH0624000B2 - 複合立体視装置 - Google Patents
複合立体視装置Info
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- JPH0624000B2 JPH0624000B2 JP59247395A JP24739584A JPH0624000B2 JP H0624000 B2 JPH0624000 B2 JP H0624000B2 JP 59247395 A JP59247395 A JP 59247395A JP 24739584 A JP24739584 A JP 24739584A JP H0624000 B2 JPH0624000 B2 JP H0624000B2
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Description
【発明の詳細な説明】 ＜発明の技術分野＞ この発明は、複数台の２次元撮像手段を用いて３次元物
体の認識を行なう視覚システムに関連し、殊にこの発明
は、両眼立体視および３眼立体視の各方式を複合して用
いる複合立体視装置に関する。
体の認識を行なう視覚システムに関連し、殊にこの発明
は、両眼立体視および３眼立体視の各方式を複合して用
いる複合立体視装置に関する。
＜発明の概要＞ この発明は、３台以上の２次元撮像手段で得た各画像上
の物点を３眼立体視による対応付けを行なって対応点の
組を抽出し、つぎに両眼立体視で得る対応点の組候補に
つき抽出済の対応点の組との関係に基づきその信頼性を
判断して新たに対応点の組を選定するようにしたもの
で、これにより、立体視装置の視野範囲を拡大し、広範
囲の物体認識を可能とした。
の物点を３眼立体視による対応付けを行なって対応点の
組を抽出し、つぎに両眼立体視で得る対応点の組候補に
つき抽出済の対応点の組との関係に基づきその信頼性を
判断して新たに対応点の組を選定するようにしたもの
で、これにより、立体視装置の視野範囲を拡大し、広範
囲の物体認識を可能とした。
＜発明の背景＞ 近年、３台のテレビカメラをもって物体を３方向より撮
像し、各画像上の物点像を相互に対応付けして、各物点
の三次元座標を求め、これにより物体を立体認識する３
眼立体視方式が提案された（日経メカニカル1984年1-2
号）。
像し、各画像上の物点像を相互に対応付けして、各物点
の三次元座標を求め、これにより物体を立体認識する３
眼立体視方式が提案された（日経メカニカル1984年1-2
号）。
第７図はこの方式における物点像間の対応付け方法を示
しており、各テレビカメラの画像G1,G2,G3（以下、第１
画像G1，第２画像G2，第３画像G3という）上に物点Ｐに
ついての物点像P1,P2,P3があらわれている。また第２画
像G2上には、第１カメラの焦点F1と物点像P1とを結ぶ直
線F1P1の像（この直線像をエピポーララインという）ｌ
２が設定され、同様に第３画像G3上には、直線F1P1およ
び直線F2P2の各エピポーララインl3,m3が設定されてい
る。
しており、各テレビカメラの画像G1,G2,G3（以下、第１
画像G1，第２画像G2，第３画像G3という）上に物点Ｐに
ついての物点像P1,P2,P3があらわれている。また第２画
像G2上には、第１カメラの焦点F1と物点像P1とを結ぶ直
線F1P1の像（この直線像をエピポーララインという）ｌ
２が設定され、同様に第３画像G3上には、直線F1P1およ
び直線F2P2の各エピポーララインl3,m3が設定されてい
る。
第８図(1)(2)(3)は上記各画像G1,G2,G3を示す。同図に
よれば、第２画像G2における物点像P2はエピポーラライ
ンl2上に位置し、第３画像G3における物点像P3はエピポ
ーララインl3,m3の交点上に位置する。このことから物
点像P1,P2,P3は物点Ｐの画像として相互に対応する点で
あることが理解され、従つて物点Ｐの三次元座標は直線
F1P1,F2P2,F3P3の交点として求めることができる。尚第
８図(2)(3)には、第７図の直線Ｆ１Ｐの延長線上に位置
する他の物点Ｒの物点像R2,R3を併せて示しており、こ
の場合物点像R3はエピポーララインl3m3の交点上に位置
しない。
よれば、第２画像G2における物点像P2はエピポーラライ
ンl2上に位置し、第３画像G3における物点像P3はエピポ
ーララインl3,m3の交点上に位置する。このことから物
点像P1,P2,P3は物点Ｐの画像として相互に対応する点で
あることが理解され、従つて物点Ｐの三次元座標は直線
F1P1,F2P2,F3P3の交点として求めることができる。尚第
８図(2)(3)には、第７図の直線Ｆ１Ｐの延長線上に位置
する他の物点Ｒの物点像R2,R3を併せて示しており、こ
の場合物点像R3はエピポーララインl3m3の交点上に位置
しない。
かくして上記３眼立体視方式によれば、各画像G1,G2,G3
における物点像の対応付けを確実かつ容易に実現し得る
が、この場合、この対応付けは３台のテレビカメラが共
通して観測できる視野範囲に限定されるという問題があ
る。例えば第９図において、３台のテレビカメラの視野
範囲をS1,S2,S3とすると、３眼立体視の適用範囲は３者
の視野が重なる領域ＳＳに限られる。従つてこの方式を
用いた立体視装置では、視野範囲が狭いため、立体認識
に必要な情報量が不足して、物体認識に支障が生ずる虞
がある。
における物点像の対応付けを確実かつ容易に実現し得る
が、この場合、この対応付けは３台のテレビカメラが共
通して観測できる視野範囲に限定されるという問題があ
る。例えば第９図において、３台のテレビカメラの視野
範囲をS1,S2,S3とすると、３眼立体視の適用範囲は３者
の視野が重なる領域ＳＳに限られる。従つてこの方式を
用いた立体視装置では、視野範囲が狭いため、立体認識
に必要な情報量が不足して、物体認識に支障が生ずる虞
がある。
＜発明の目的＞ この発明は、上記問題を解消するためのもので、３眼立
体視と両眼立体視とを複合して用いる複合立体視装置を
提案し、これにより立体視装置の視野範囲を拡大するこ
とを目的とする。
体視と両眼立体視とを複合して用いる複合立体視装置を
提案し、これにより立体視装置の視野範囲を拡大するこ
とを目的とする。
＜発明の構成および効果＞ 物体を異なる方向から撮像する３台以上の２次元撮像手
段と、各２次元撮像手段により得られた各画像上の物体
像について、互いが対応点組である場合に成立する物点
像の画像位置座標間の拘束条件に基づく３眼立体視によ
る対応付けを行うことにより、対応点組を抽出して記憶
する対応点組抽出手段と、前記３台以上の２次元撮像手
段のうち任意の２台の２次元撮像手段の組による両眼立
体視により求めた対応点組候補と前記対応点組抽出手段
により抽出された対応点組との中から前記対応点組の任
意の組の中の第１の点と前記対応点候補の任意の組の中
の第１の点との接続関係と、前記対応点組の任意の組の
中の前記第１の点と組をなす第２の点と前記対応点候補
の任意の組の中の前記第１の点と組をなす第２の点との
接続関係とから信頼度を算出する信頼度算出手段と、前
記信頼度算出手段で算出された信頼度が所定の基準値以
上の対応点組候補を正しい対応点組であると判断して記
憶する対応点組選定手段とで構成されている。
段と、各２次元撮像手段により得られた各画像上の物体
像について、互いが対応点組である場合に成立する物点
像の画像位置座標間の拘束条件に基づく３眼立体視によ
る対応付けを行うことにより、対応点組を抽出して記憶
する対応点組抽出手段と、前記３台以上の２次元撮像手
段のうち任意の２台の２次元撮像手段の組による両眼立
体視により求めた対応点組候補と前記対応点組抽出手段
により抽出された対応点組との中から前記対応点組の任
意の組の中の第１の点と前記対応点候補の任意の組の中
の第１の点との接続関係と、前記対応点組の任意の組の
中の前記第１の点と組をなす第２の点と前記対応点候補
の任意の組の中の前記第１の点と組をなす第２の点との
接続関係とから信頼度を算出する信頼度算出手段と、前
記信頼度算出手段で算出された信頼度が所定の基準値以
上の対応点組候補を正しい対応点組であると判断して記
憶する対応点組選定手段とで構成されている。
この発明によれば、例えば第９図において、３台のテレ
ビカメラの共通視野ＳＳに限らず、２台のテレビカメラ
の共通視野S12,S23,S31からも対応点の組データが得ら
れることになり、これにより装置の視野範囲が大幅に拡
大し、立体認識に必要な情報量を増大させることがで
き、物体認識精度を向上させる等、発明目的を達成した
顕著な効果を奏する。
ビカメラの共通視野ＳＳに限らず、２台のテレビカメラ
の共通視野S12,S23,S31からも対応点の組データが得ら
れることになり、これにより装置の視野範囲が大幅に拡
大し、立体認識に必要な情報量を増大させることがで
き、物体認識精度を向上させる等、発明目的を達成した
顕著な効果を奏する。
＜実施例の説明＞ 第１図はこの発明にかかる複合立体視装置の全体構成を
示す。図示例の装置は、物体を撮像して録画化するため
の２次元ＣＣＤ（Charge Couple Device）を含む３台の
テレビカメラ１、２、３（以下、第１カメラ１、第２カ
メラ２、第３カメラ３という）と、第１、第２、第３カ
メラ１、２、３の録画データを一斉入力する３眼立体視
部４と、いずれか２台のカメラの録画データを入力する
両眼立体視部６、７、８とを含む。
示す。図示例の装置は、物体を撮像して録画化するため
の２次元ＣＣＤ（Charge Couple Device）を含む３台の
テレビカメラ１、２、３（以下、第１カメラ１、第２カ
メラ２、第３カメラ３という）と、第１、第２、第３カ
メラ１、２、３の録画データを一斉入力する３眼立体視
部４と、いずれか２台のカメラの録画データを入力する
両眼立体視部６、７、８とを含む。
３眼立体視部４は、前記エピポーララインを用いた公知
の方法を実施して、第１〜第３カメラ１、２、３の各画
像の物点像を対応付け、その対応点の組データを抽出す
る。これら対応点の組データは記憶部５に格納され、更
にこの格納データは前記両眼立体視部6、7、8毎に接続さ
れた記憶部９、10、11にもセットされる。
の方法を実施して、第１〜第３カメラ１、２、３の各画
像の物点像を対応付け、その対応点の組データを抽出す
る。これら対応点の組データは記憶部５に格納され、更
にこの格納データは前記両眼立体視部6、7、8毎に接続さ
れた記憶部９、10、11にもセットされる。
前記各両眼立体視部6、7、8は、公知の両眼立体視を実施
して２個の各画像より対応点の組候補データを求めると
共に、夫々記憶部9、10、11にセット済の対応点の組デー
タを手がかりにして、前記組候補データの信頼性を判断
し、これにより新たに対応点の組を選定する。そしてこ
の両眼立体視系で得られた新たな対応点の組データは、
夫々の記憶部9、10、11に登録され、同様の処理を反復実
行することにより、夫々記憶部9、10、11に対応点の組デ
ータを蓄積してゆく。
して２個の各画像より対応点の組候補データを求めると
共に、夫々記憶部9、10、11にセット済の対応点の組デー
タを手がかりにして、前記組候補データの信頼性を判断
し、これにより新たに対応点の組を選定する。そしてこ
の両眼立体視系で得られた新たな対応点の組データは、
夫々の記憶部9、10、11に登録され、同様の処理を反復実
行することにより、夫々記憶部9、10、11に対応点の組デ
ータを蓄積してゆく。
第２図は上記両眼立体視部6、7、8の構成例（図面はひと
つの両眼立体視部について示す）を示す。図中、Ａは３
眼立体視系で得た対応点の組データであり、このデータ
は夫々記憶部9、10、11に格納される。ａは両眼立体視系
で得た対応点の組候補データであり、このデータは複数
個の信頼度算出部12、13、14へ入力される。各信頼度算出
部12、13、14は、入力される対応点の組候補データにつき
対応点の組データ（例えばＡ）との関係に矛盾がないか
どうかを判断して信頼度R1,…,R1,…,RNを算出する。
つの両眼立体視部について示す）を示す。図中、Ａは３
眼立体視系で得た対応点の組データであり、このデータ
は夫々記憶部9、10、11に格納される。ａは両眼立体視系
で得た対応点の組候補データであり、このデータは複数
個の信頼度算出部12、13、14へ入力される。各信頼度算出
部12、13、14は、入力される対応点の組候補データにつき
対応点の組データ（例えばＡ）との関係に矛盾がないか
どうかを判断して信頼度R1,…,R1,…,RNを算出する。
第３図ないし第５図は前記信頼度算出部１２〜１４にお
ける矛盾性の判断方法の具体例を図示したものである。
ける矛盾性の判断方法の具体例を図示したものである。
まず第３図において、G1,G2は２台のカメラで得た画像
を示し、夫々画像G1,G2上の点P1,Q1は対応点の組として
抽出されたものである。また第３図(1)(2)中、l(P1）お
よびl(P2）は点P1,P2が夫々画像G2上に生成するエピポ
ーラライン、l(Q1）は点Q1が画像G1上に生成するエピポ
ーララインであり、点Q2,Q3,Q4はエピポーララインl
(P2）上に位置する点の集合、すなわち前記点P2に対応
する点の候補である。そしてこの３点Q2,Q3,Q4より点P2
の対応点を選定する場合、点P2よりエピポーララインl
(Q1）への垂線を引いて交点P2′を求め、一方点Q2,Q3,Q
4よりエピポーララインl(P1）へ垂線を引いて支点Q2′,
Q3′，Q4′を求めた後、ベクトルP1,P2′（以下、 で表わす）と との夫々内積を求め、その値が所定の正の値αを越える
か否かをチエツクする。そして内積が値αを越える点
（例えば点Q2）を点P2の対応点とみなし、この点の組に
高い信頼度Riを与える。
を示し、夫々画像G1,G2上の点P1,Q1は対応点の組として
抽出されたものである。また第３図(1)(2)中、l(P1）お
よびl(P2）は点P1,P2が夫々画像G2上に生成するエピポ
ーラライン、l(Q1）は点Q1が画像G1上に生成するエピポ
ーララインであり、点Q2,Q3,Q4はエピポーララインl
(P2）上に位置する点の集合、すなわち前記点P2に対応
する点の候補である。そしてこの３点Q2,Q3,Q4より点P2
の対応点を選定する場合、点P2よりエピポーララインl
(Q1）への垂線を引いて交点P2′を求め、一方点Q2,Q3,Q
4よりエピポーララインl(P1）へ垂線を引いて支点Q2′,
Q3′，Q4′を求めた後、ベクトルP1,P2′（以下、 で表わす）と との夫々内積を求め、その値が所定の正の値αを越える
か否かをチエツクする。そして内積が値αを越える点
（例えば点Q2）を点P2の対応点とみなし、この点の組に
高い信頼度Riを与える。
つぎに第４図において、同様に、G1,G2は２台のカメラ
で得た画像を示し、また点P1,Q1は抽出済の対応点の組
を示す。今画像G2上の点Q2,Q3,Q4が画像G1上の点P2に対
応する点の候補であるとすると、点P2は１本の径路ｄを
介して点P1に関連しており、同様に点Q2は１本の径路d1
を介して、また点Q3は２本の径路d1,d2を介して、更に
点Q4は３本の径路d1,d2,d3を介して、夫々点Ｑ１に関連
している。かくて点P2と点Q2とは１本の径路を介して夫
々対応点P1,Q1に関連し、この点でこの両者は一致する
もので、この場合、点Q2を点P2の対応点とみなし、この
点の組に高い信頼度Riを与える。
で得た画像を示し、また点P1,Q1は抽出済の対応点の組
を示す。今画像G2上の点Q2,Q3,Q4が画像G1上の点P2に対
応する点の候補であるとすると、点P2は１本の径路ｄを
介して点P1に関連しており、同様に点Q2は１本の径路d1
を介して、また点Q3は２本の径路d1,d2を介して、更に
点Q4は３本の径路d1,d2,d3を介して、夫々点Ｑ１に関連
している。かくて点P2と点Q2とは１本の径路を介して夫
々対応点P1,Q1に関連し、この点でこの両者は一致する
もので、この場合、点Q2を点P2の対応点とみなし、この
点の組に高い信頼度Riを与える。
つぎに第５図において、同様に、G1,G2は２台のカメラ
で得た画像を示し、また点P1,Q1は抽出済の対応点の組
を示す。今画像G2上の点Q2,Q3が画像G1上の点P2に対応
する点の候補であつて、このいずれか点Q2,Q3より点P2
の対応点を選定する場合、点P1,Q1から得られる物点Ｎ
と点P2,Q2および点P2,Q3から得られる物点Ｍおよび物点
Ｈとを求め、これらの点間で生成されるベクトル，
が物体を置く面と平行または垂直か否かをチエツク
する。この方法は物体が水平、垂直の直交平面で構成さ
れる場合に適用され、この場合、が物体載置面と水
平をなすから、点Q2を点P2の対応点とみなし、この点の
組に高い信頼度Riを与える。
で得た画像を示し、また点P1,Q1は抽出済の対応点の組
を示す。今画像G2上の点Q2,Q3が画像G1上の点P2に対応
する点の候補であつて、このいずれか点Q2,Q3より点P2
の対応点を選定する場合、点P1,Q1から得られる物点Ｎ
と点P2,Q2および点P2,Q3から得られる物点Ｍおよび物点
Ｈとを求め、これらの点間で生成されるベクトル，
が物体を置く面と平行または垂直か否かをチエツク
する。この方法は物体が水平、垂直の直交平面で構成さ
れる場合に適用され、この場合、が物体載置面と水
平をなすから、点Q2を点P2の対応点とみなし、この点の
組に高い信頼度Riを与える。
前記各信頼度算出部12、13、14は、上記に例示したような
異なる方法によつて各対応点の組候補につき信頼度Ri(i
=1,…,N）を算出して、これをつぎの総合評価部１５へ
出力する。この総合評価部１５は、各信頼度算出部から
の信頼度Riを解析し、例えばその平均値または最大値ま
たは最小値等から総合信頼度Ｒを求める。この総合信頼
度Ｒはつぎの決定部１６へ送られ、この決定部１６にお
いて所定のしきい値と比較される。そして総合信頼度Ｒ
が所定のしきい値以上の値であれば、その対応点の組候
補データを新たな対応点の組データとして認め、これを
記憶部９へ登録する。
異なる方法によつて各対応点の組候補につき信頼度Ri(i
=1,…,N）を算出して、これをつぎの総合評価部１５へ
出力する。この総合評価部１５は、各信頼度算出部から
の信頼度Riを解析し、例えばその平均値または最大値ま
たは最小値等から総合信頼度Ｒを求める。この総合信頼
度Ｒはつぎの決定部１６へ送られ、この決定部１６にお
いて所定のしきい値と比較される。そして総合信頼度Ｒ
が所定のしきい値以上の値であれば、その対応点の組候
補データを新たな対応点の組データとして認め、これを
記憶部９へ登録する。
第６図は両眼立体視系における新たな対応点の組データ
の登録過程を示す。図中、Ａ、Ｂは３眼立体視系によつ
て得られた対応点の組であり、これは記憶部9、10、11に
あらかじめ格納されている。a,b,cは対応点の組候補デ
ータであり、まず組候補データａが組データＡ、Ｂを用
いて新たな対応点の組データとして選定するか否かが決
定される。そして組候補データａを新たな組データとし
て登録すると、つぎに組候補データｂが組データＡ，
Ｂ、ａを用いて新たな対応点の組データとして選定する
か否かが決定される。そして組候補データｂを新たな対
応点の組データとして登録すると、つぎに組候補データ
ｃが組データＡ、Ｂ、ａ、ｂを用いて同様に選定処理さ
れることになる。
の登録過程を示す。図中、Ａ、Ｂは３眼立体視系によつ
て得られた対応点の組であり、これは記憶部9、10、11に
あらかじめ格納されている。a,b,cは対応点の組候補デ
ータであり、まず組候補データａが組データＡ、Ｂを用
いて新たな対応点の組データとして選定するか否かが決
定される。そして組候補データａを新たな組データとし
て登録すると、つぎに組候補データｂが組データＡ，
Ｂ、ａを用いて新たな対応点の組データとして選定する
か否かが決定される。そして組候補データｂを新たな対
応点の組データとして登録すると、つぎに組候補データ
ｃが組データＡ、Ｂ、ａ、ｂを用いて同様に選定処理さ
れることになる。
このようにして３眼立体視部４で検出した対応点の組デ
ータを基礎として、両眼立体視部6、7、8において対応点
の組データを次々に検出し、これを記憶部9、10、11に蓄
積してゆくのである。
ータを基礎として、両眼立体視部6、7、8において対応点
の組データを次々に検出し、これを記憶部9、10、11に蓄
積してゆくのである。
第１図はこの発明にかかる複合立体視装置の構成例を示
すブロック図、第２図は両眼立体視部の構成例を示すブ
ロック図、第３図〜第５図は信頼度算出部における矛盾
性判断方法の具体例を説明するための図、第６図は両眼
立体視系における新たな対応点の組データの登録過程を
示す図、第７図および第８図は物点像間の対応付け方法
の原理を説明するための図、第９図は各テレビカメラの
視野範囲を示す図である。 1、2、３…テレビカメラ ４…３眼立体視部 6、7、８…両眼立体視部
すブロック図、第２図は両眼立体視部の構成例を示すブ
ロック図、第３図〜第５図は信頼度算出部における矛盾
性判断方法の具体例を説明するための図、第６図は両眼
立体視系における新たな対応点の組データの登録過程を
示す図、第７図および第８図は物点像間の対応付け方法
の原理を説明するための図、第９図は各テレビカメラの
視野範囲を示す図である。 1、2、３…テレビカメラ ４…３眼立体視部 6、7、８…両眼立体視部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 加藤 充孝 京都府京都市右京区花園土堂町10番地 立 石電機株式会社内 (72)発明者 中塚 信雄 京都府京都市右京区花園土堂町10番地 立 石電機株式会社内 (56)参考文献 情報処理学会第29回（昭和59年後期）全 国大会講演論文集（▲ＩＩ▼） Ｐ．1057 −1058 「３眼画像による立体視対応点処 理」
Claims (1)
- 【請求項１】物体を異なる方向から撮像する３台以上の
２次元撮像手段と、 各２次元撮像手段により得られた各画像上の物体像につ
いて、互いが対応点組である場合に成立する物点像の画
像位置座標間の拘束条件に基づく３眼立体視による対応
付けを行うことにより、対応点組を抽出して記憶する対
応点組抽出手段と、 前記３台以上の２次元撮像手段のうち任意の２台の２次
元撮像手段の組による両眼立体視により求めた対応点組
候補と前記対応点組抽出手段により抽出された対応点組
との中から前記対応点組の任意の組の中の第１の点と前
記対応点候補の任意の組の中の第１の点との接続関係
と、前記対応点組の任意の組の中の前記第１の点と組を
なす第２の点と前記対応点候補の任意の組の中の前記第
１の点と組をなす第２の点との接続関係とから信頼度を
算出する信頼度算出手段と、 前記信頼度算出手段で算出された信頼度が所定の基準値
以上の対応点組候補を正しい対応点組であると判断して
記憶する対応点組選定手段とから構成される複合立体視
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59247395A JPH0624000B2 (ja) | 1984-11-21 | 1984-11-21 | 複合立体視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59247395A JPH0624000B2 (ja) | 1984-11-21 | 1984-11-21 | 複合立体視装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61125686A JPS61125686A (ja) | 1986-06-13 |
| JPH0624000B2 true JPH0624000B2 (ja) | 1994-03-30 |
Family
ID=17162788
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59247395A Expired - Lifetime JPH0624000B2 (ja) | 1984-11-21 | 1984-11-21 | 複合立体視装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0624000B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6310280A (ja) * | 1986-07-01 | 1988-01-16 | Omron Tateisi Electronics Co | ３眼立体視装置 |
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Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6029995B2 (ja) * | 1981-11-24 | 1985-07-13 | 工業技術院長 | ３次元物体の検出方法 |
-
1984
- 1984-11-21 JP JP59247395A patent/JPH0624000B2/ja not_active Expired - Lifetime
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 情報処理学会第２９回（昭和５９年後期）全国大会講演論文集（▲ＩＩ▼）Ｐ．１０５７−１０５８「３眼画像による立体視対応点処理」 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61125686A (ja) | 1986-06-13 |
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