JPH0623369Y2 - バリ取り装置 - Google Patents
バリ取り装置Info
- Publication number
- JPH0623369Y2 JPH0623369Y2 JP1987108758U JP10875887U JPH0623369Y2 JP H0623369 Y2 JPH0623369 Y2 JP H0623369Y2 JP 1987108758 U JP1987108758 U JP 1987108758U JP 10875887 U JP10875887 U JP 10875887U JP H0623369 Y2 JPH0623369 Y2 JP H0623369Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- guide
- work
- deburring
- deburring device
- arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Milling Processes (AREA)
- Milling, Broaching, Filing, Reaming, And Others (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、産業用ロボット手首先端に装着されたバリ取
り装置に関し、例えば可撓性樹脂、アルミニウム等の柔
らかい被加工物のバリを取るバリ取り装置に関する。
り装置に関し、例えば可撓性樹脂、アルミニウム等の柔
らかい被加工物のバリを取るバリ取り装置に関する。
従来、一般にこの種の装置によってバリ取りを行う場
合、回転する刃物がワークのバリ面を削り過ぎるという
欠点が存在した。これに対して、例えば実開昭６２−９
２１１４号公報に示されるバリ取り工具は、揺動アーム
にカッタガイドを備えることによって刃物の食い込みを
防止しているが、この工具は、手作業によってバリ取り
作業を行うためのものであった。
合、回転する刃物がワークのバリ面を削り過ぎるという
欠点が存在した。これに対して、例えば実開昭６２−９
２１１４号公報に示されるバリ取り工具は、揺動アーム
にカッタガイドを備えることによって刃物の食い込みを
防止しているが、この工具は、手作業によってバリ取り
作業を行うためのものであった。
ここで、ガイドを用いロボットによってバリ取り作業を
行う場合を説明する。３次元空間で自由な姿勢をとるこ
とができるロボットでバリ取り作業を実施する時、あら
かじめバリの除去されたモデルワークをロボットに対し
て位置決めし、そのモデルワークを基準として作業具を
作動させずに、バリ取りをするための動作経路をロボッ
トに教示する（ティーチングする）作業を始めに行い、
その後に実際のワークのバリ取りを、作業具を作動させ
て行っている。例えば、第５図（ａ）に示すように、ワ
ークが曲面を有し、ワークのバリ面が曲線でできている
場合、ガイドの方向をその曲線の接線方向に対して垂直
となるように変化させる必要がある。
行う場合を説明する。３次元空間で自由な姿勢をとるこ
とができるロボットでバリ取り作業を実施する時、あら
かじめバリの除去されたモデルワークをロボットに対し
て位置決めし、そのモデルワークを基準として作業具を
作動させずに、バリ取りをするための動作経路をロボッ
トに教示する（ティーチングする）作業を始めに行い、
その後に実際のワークのバリ取りを、作業具を作動させ
て行っている。例えば、第５図（ａ）に示すように、ワ
ークが曲面を有し、ワークのバリ面が曲線でできている
場合、ガイドの方向をその曲線の接線方向に対して垂直
となるように変化させる必要がある。
しかし、上述のバリ取り装置では、バリ取り装置全体を
支えるアームとガイドとが相対的に固定されているた
め、ガイドの方向を変えるには、バリ取り装置全体の方
向を変える必要がある。したがって、予め曲線に対して
バリ取り装置全体の方向が垂直となるように、ロボット
の姿勢を変えながら、産業用ロボットにティーチングし
なければならない。これは多大な時間と労力が必要とな
る。
支えるアームとガイドとが相対的に固定されているた
め、ガイドの方向を変えるには、バリ取り装置全体の方
向を変える必要がある。したがって、予め曲線に対して
バリ取り装置全体の方向が垂直となるように、ロボット
の姿勢を変えながら、産業用ロボットにティーチングし
なければならない。これは多大な時間と労力が必要とな
る。
また、ロボットによってバリ取りを行う場合、樹脂など
柔らかいワークに対しては、ワーク自体が柔らかいた
め、ツールをワークのバリ面に力を加えると、ワークが
変形してしまい、バリでない部分を誤って削ることが出
てくる。
柔らかいワークに対しては、ワーク自体が柔らかいた
め、ツールをワークのバリ面に力を加えると、ワークが
変形してしまい、バリでない部分を誤って削ることが出
てくる。
したがって本考案は、これらの難点を克服し、ロボット
へのティーチングを容易にしかつティーチング時間を短
縮し、柔らかいワークに対しても確実なバリ取り加工を
行うバリ取り装置を提供することをその目的とする。
へのティーチングを容易にしかつティーチング時間を短
縮し、柔らかいワークに対しても確実なバリ取り加工を
行うバリ取り装置を提供することをその目的とする。
上記目的を達成するため、本考案によるバリ取り装置
は、産業用ロボットの手首先端に回転軸を取り付け、そ
の回転軸の先端部に刃物を取り付け、回転軸を介し刃物
を回転させて被加工物のバリを取るバリ取り装置におい
て、回転軸に対し平行に伸延したアームに回転軸に対向
して開けられた穴に装填された傾斜用ベアリングの内輪
に係合され、アーム上で回動する可動体を有し、可動体
は、アームに装填された傾斜用ベアリングに装着された
シャフトと、背面でシャフトに固着され、前面が開放し
ているガイド受と、前面の開放部を通して導入され、刃
物を浮動状態で囲むように空洞にされ、被加工物を誘い
込むような誘いの溝を前面部に形成したガイドと、シャ
フトに背面側からねじ込まれ、先端部がガイドに係合し
てその位置を調整するガイド用スライドボルトとを備え
ていることを特徴とする。
は、産業用ロボットの手首先端に回転軸を取り付け、そ
の回転軸の先端部に刃物を取り付け、回転軸を介し刃物
を回転させて被加工物のバリを取るバリ取り装置におい
て、回転軸に対し平行に伸延したアームに回転軸に対向
して開けられた穴に装填された傾斜用ベアリングの内輪
に係合され、アーム上で回動する可動体を有し、可動体
は、アームに装填された傾斜用ベアリングに装着された
シャフトと、背面でシャフトに固着され、前面が開放し
ているガイド受と、前面の開放部を通して導入され、刃
物を浮動状態で囲むように空洞にされ、被加工物を誘い
込むような誘いの溝を前面部に形成したガイドと、シャ
フトに背面側からねじ込まれ、先端部がガイドに係合し
てその位置を調整するガイド用スライドボルトとを備え
ていることを特徴とする。
〔作用〕 本考案のバリ取り装置の可動体は、アーム上で傾斜用ベ
アリングによって係合され、可動体に含まれるガイドに
形成された誘いの溝が被加工物を誘い込むように開いて
いるため、バリ取り作業時、可動体のみがワークに沿っ
て傾斜する。そのため予めの産業用ロボットへのティー
チングが容易になり、また柔らかいワークに対しても確
実なバリ取り加工をすることができる。
アリングによって係合され、可動体に含まれるガイドに
形成された誘いの溝が被加工物を誘い込むように開いて
いるため、バリ取り作業時、可動体のみがワークに沿っ
て傾斜する。そのため予めの産業用ロボットへのティー
チングが容易になり、また柔らかいワークに対しても確
実なバリ取り加工をすることができる。
以下、本考案を図面に示す実施例に基づいて具体的に説
明する。第１図は第２図で示した実施例のＸ−Ｘ′線に
沿う矢印方向の平断面図を示し、第２図は本考案に基づ
く実施例の側面図を示している。
明する。第１図は第２図で示した実施例のＸ−Ｘ′線に
沿う矢印方向の平断面図を示し、第２図は本考案に基づ
く実施例の側面図を示している。
本考案によるバリ取り装置は、コンプライアンス１２を
介してロボット手首フランジ１３の先に取り付けられ
る。このコンプライアンス１２の下方でツールホルダ９
が取付ボルト１６ｃによりねじ止めされる。コンプライ
アンス１２の中心穴を挿通したエアーツール１０はコン
プライアンス１２に取付けられかつ２つ割りに構成され
たツールホルダ９で強く挟持される。エアーツール１０
に含まれる回転軸１０ａの先端部に取り付けられた刃物
７は、回転軸１０ａを介して回転しながらバリを削り取
る。
介してロボット手首フランジ１３の先に取り付けられ
る。このコンプライアンス１２の下方でツールホルダ９
が取付ボルト１６ｃによりねじ止めされる。コンプライ
アンス１２の中心穴を挿通したエアーツール１０はコン
プライアンス１２に取付けられかつ２つ割りに構成され
たツールホルダ９で強く挟持される。エアーツール１０
に含まれる回転軸１０ａの先端部に取り付けられた刃物
７は、回転軸１０ａを介して回転しながらバリを削り取
る。
回転軸１０ａに対し平行に伸延したアーム１５に回転軸
１０ａに対向して開けられた穴に装填された傾斜用ベア
リング４の内輪にベアリングカバー５を介してシャフト
１４が係合される。シャフト１４の前面に、前面が開放
されたガイド受２の背面が固着される。ガイド受２の前
面からは、刃物７を浮動状態で囲むように空洞にされ被
加工物を誘い込むような誘いの溝８を前面部に形成した
ガイド１が導入される。シャフト１４に背面側からガイ
ド用スライドボルト６がねじ込まれ、先端部がガイド１
に係合している。このガイド用スライドボルト６を回転
させることによって、ガイド受２上でガイド１がスライ
ドし、刃物７が削り取るバリ量を調整する。またガイド
受２上でガイド１を固定させるために、ガイド受２とガ
イド１の上下接触面で水平方向に２本のセットボルト３
が備えられる。このようにシャフト１４とベアリングカ
バー５とガイド受２とガイド１とガイド用スライドボル
ト６とセットボルト３とで可動体が構成される。
１０ａに対向して開けられた穴に装填された傾斜用ベア
リング４の内輪にベアリングカバー５を介してシャフト
１４が係合される。シャフト１４の前面に、前面が開放
されたガイド受２の背面が固着される。ガイド受２の前
面からは、刃物７を浮動状態で囲むように空洞にされ被
加工物を誘い込むような誘いの溝８を前面部に形成した
ガイド１が導入される。シャフト１４に背面側からガイ
ド用スライドボルト６がねじ込まれ、先端部がガイド１
に係合している。このガイド用スライドボルト６を回転
させることによって、ガイド受２上でガイド１がスライ
ドし、刃物７が削り取るバリ量を調整する。またガイド
受２上でガイド１を固定させるために、ガイド受２とガ
イド１の上下接触面で水平方向に２本のセットボルト３
が備えられる。このようにシャフト１４とベアリングカ
バー５とガイド受２とガイド１とガイド用スライドボル
ト６とセットボルト３とで可動体が構成される。
第３図及び第４図は、実際のバリ取り作業を説明するた
めの斜視図及び縦断面図である。図示するようにワーク
のバリ面をガイド１に含まれる誘いの溝８に引き込みな
がら、バリ取り装置全体がバリ面に沿って移動し、刃物
７がバリを取っていく。このガイド１が刃物７を囲み誘
い溝８を全面に形成しているため、ワークが弾力性のあ
る樹脂の薄板であっても、誘いの溝８に一度ワークに誘
い込むと、ワークは万一位置ずれしても一定圧力で押圧
されているので、誘いの溝８の外からは逃げ出せず、し
たがってバリのない箇所を誤って削るということはな
い。
めの斜視図及び縦断面図である。図示するようにワーク
のバリ面をガイド１に含まれる誘いの溝８に引き込みな
がら、バリ取り装置全体がバリ面に沿って移動し、刃物
７がバリを取っていく。このガイド１が刃物７を囲み誘
い溝８を全面に形成しているため、ワークが弾力性のあ
る樹脂の薄板であっても、誘いの溝８に一度ワークに誘
い込むと、ワークは万一位置ずれしても一定圧力で押圧
されているので、誘いの溝８の外からは逃げ出せず、し
たがってバリのない箇所を誤って削るということはな
い。
第５図は、バリ取り作業時のワークのバリ面に対するバ
リ取り装置全体の方向を説明するための図であり、
（ａ）は従来の技術で説明したバリ取り装置によるもの
で、（ｂ）は本考案によるものである。（ａ）に示すよ
うに従来の技術で説明したバリ取り装置は、ガイドとバ
リ取り装置全体を支えるアームとが相対的に固定関係に
あるため、ワークのバリ面が曲線である場合は、バリ取
り装置全体をワークのバリ面の接線に対して垂直となる
ように方向を変えなけなくてはならない。このため、予
めその方向を産業用ロボットにティーチングする必要が
ある。一方、本考案によるバリ取り装置では、可動体が
前面がワークを誘い込む溝８を有するガイド１を備え、
可動体が傾斜用ベアリング４によってバリ取り装置全体
を支えるアーム１５に対して傾斜できるように固定され
ているため、（ｂ）に示すように可動体部分のみがバリ
を取りながらワークのバリ面の曲線の接線に対して垂直
となるように傾斜する。そのため、バリ取り装置全体は
方向を変えずにすみ、この方向に対する予めのティーチ
ングの稼働を減らすことが可能になる。
リ取り装置全体の方向を説明するための図であり、
（ａ）は従来の技術で説明したバリ取り装置によるもの
で、（ｂ）は本考案によるものである。（ａ）に示すよ
うに従来の技術で説明したバリ取り装置は、ガイドとバ
リ取り装置全体を支えるアームとが相対的に固定関係に
あるため、ワークのバリ面が曲線である場合は、バリ取
り装置全体をワークのバリ面の接線に対して垂直となる
ように方向を変えなけなくてはならない。このため、予
めその方向を産業用ロボットにティーチングする必要が
ある。一方、本考案によるバリ取り装置では、可動体が
前面がワークを誘い込む溝８を有するガイド１を備え、
可動体が傾斜用ベアリング４によってバリ取り装置全体
を支えるアーム１５に対して傾斜できるように固定され
ているため、（ｂ）に示すように可動体部分のみがバリ
を取りながらワークのバリ面の曲線の接線に対して垂直
となるように傾斜する。そのため、バリ取り装置全体は
方向を変えずにすみ、この方向に対する予めのティーチ
ングの稼働を減らすことが可能になる。
このように本考案によれば、ワークを誘い込むように開
いている誘いの溝を有するガイドをワークに沿って傾斜
させる機構を備えることにより、ロボットへのティーチ
ング時間を短縮することができ、また柔らかいワークに
対しても確実なバリ取り加工をすることができる。
いている誘いの溝を有するガイドをワークに沿って傾斜
させる機構を備えることにより、ロボットへのティーチ
ング時間を短縮することができ、また柔らかいワークに
対しても確実なバリ取り加工をすることができる。
第１図は本考案の一実施例の要部を示す第２図のＸ−
Ｘ′線に沿う平断面図、第２図は全体構成の側断面図、
第３図及び第４図は本考案におけるバリ取り装置による
実際のバリ取り作業を説明するための斜視図及び縦断面
図、第５図（ａ）、（ｂ）はバリ取り作業時のワークの
バリ面に対して装置全体の方向を説明するための図であ
る。 １……ガイド、２……ガイド受、３……セットボルト、
４……傾斜用ベアリング、５……ベアリングカバー、６
……ガイド用スライドボルト、７……刃物、８……誘い
の溝、９……ツールホルダ、１０……エアーツール、１
０ａ……回転軸、１１……エアーホース、１２……コン
プライアンス、１３……ロボット手首フランジ、１４…
…シャフト、１５……アーム、１６ａ，１６ｂ，１６ｃ
……取付ボルト。
Ｘ′線に沿う平断面図、第２図は全体構成の側断面図、
第３図及び第４図は本考案におけるバリ取り装置による
実際のバリ取り作業を説明するための斜視図及び縦断面
図、第５図（ａ）、（ｂ）はバリ取り作業時のワークの
バリ面に対して装置全体の方向を説明するための図であ
る。 １……ガイド、２……ガイド受、３……セットボルト、
４……傾斜用ベアリング、５……ベアリングカバー、６
……ガイド用スライドボルト、７……刃物、８……誘い
の溝、９……ツールホルダ、１０……エアーツール、１
０ａ……回転軸、１１……エアーホース、１２……コン
プライアンス、１３……ロボット手首フランジ、１４…
…シャフト、１５……アーム、１６ａ，１６ｂ，１６ｃ
……取付ボルト。
Claims (1)
- 【請求項１】産業用ロボットの手首先端に回転軸を取り
付け、その回転軸の先端部に刃物を取り付け、前記回転
軸を介し前記刃物を回転させて被加工物のバリを取るバ
リ取り装置において、 前記回転軸に対し平行に伸延したアームに前記回転軸に
対向して開けられた穴に装填された傾斜用ベアリングの
内輪に係合され、前記アーム上で回動する可動体を有
し、 前記可動体は、 前記アームに装填された傾斜用ベアリングに装着された
シャフトと、 背面で前記シャフトに固着され、前面が開放しているガ
イド受と、 前記前面の開放部を通して導入され、前記刃物を浮動状
態で囲むように空洞にされ、前記被加工物を誘い込むよ
うな誘いの溝を前面部に形成したガイドと、 前記シャフトに背面側からねじ込まれ、先端部が前記ガ
イドに係合してその位置を調整するガイド用スライドボ
ルトと を備えていることを特徴とするバリ取り装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1987108758U JPH0623369Y2 (ja) | 1987-07-15 | 1987-07-15 | バリ取り装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1987108758U JPH0623369Y2 (ja) | 1987-07-15 | 1987-07-15 | バリ取り装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6416209U JPS6416209U (ja) | 1989-01-26 |
| JPH0623369Y2 true JPH0623369Y2 (ja) | 1994-06-22 |
Family
ID=31344393
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1987108758U Expired - Lifetime JPH0623369Y2 (ja) | 1987-07-15 | 1987-07-15 | バリ取り装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0623369Y2 (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6232707B2 (ja) * | 1982-01-29 | 1987-07-16 | Toyo Electric Mfg Co Ltd |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6232707U (ja) * | 1985-08-14 | 1987-02-26 | ||
| JPS6292114U (ja) * | 1985-11-28 | 1987-06-12 |
-
1987
- 1987-07-15 JP JP1987108758U patent/JPH0623369Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6232707B2 (ja) * | 1982-01-29 | 1987-07-16 | Toyo Electric Mfg Co Ltd |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6416209U (ja) | 1989-01-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS6210672B2 (ja) | ||
| JPS5834243B2 (ja) | 切削工具 | |
| JPH0623369Y2 (ja) | バリ取り装置 | |
| US6095726A (en) | Coping apparatus | |
| JP2007021686A (ja) | 管の切断・面取機 | |
| JP4777736B2 (ja) | 切断工具 | |
| JP3020060B1 (ja) | 自動バリ取り装置 | |
| KR200386898Y1 (ko) | 휴대용 면취기 | |
| US5449317A (en) | Grinding and cutting guide assembly for hand held shaping tool | |
| JP2002283134A (ja) | 手持ち式切断機の安全カバー | |
| JP2640206B2 (ja) | チップドレッサの刃具 | |
| JP2005271178A (ja) | 工作機械の工具交換装置 | |
| JP2581745Y2 (ja) | 架線作業工具用皮はぎアダプタ | |
| JP2552389Y2 (ja) | 円錐形切削工具の研磨装置 | |
| JPS5871017A (ja) | スポツト「鎔」接部切離し工具 | |
| US20230130718A1 (en) | Deburring tool and deburring apparatus | |
| JPH0211128Y2 (ja) | ||
| JPS6232710Y2 (ja) | ||
| JP3458409B2 (ja) | バリ取りハンド及びバリ取り方法 | |
| JPH06155113A (ja) | 切削加工用工具 | |
| JPH0112911Y2 (ja) | ||
| JPS6012710Y2 (ja) | 頭付部品の保持装置 | |
| JP2554316Y2 (ja) | 成形装置 | |
| JPH11114785A (ja) | ドリル研磨用のドリルチャック | |
| JPS63104786A (ja) | スタツド溶接用フエル−ルの除去方法 |