JPH06227374A - 補助ブレーキ装置のブレーキ力制御方法 - Google Patents
補助ブレーキ装置のブレーキ力制御方法Info
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- JPH06227374A JPH06227374A JP1516193A JP1516193A JPH06227374A JP H06227374 A JPH06227374 A JP H06227374A JP 1516193 A JP1516193 A JP 1516193A JP 1516193 A JP1516193 A JP 1516193A JP H06227374 A JPH06227374 A JP H06227374A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 アンチロック・ブレーキ・システム（ＡＢ
Ｓ）に加えて車両に搭載された補助ブレーキ装置の作動
を、ＡＢＳの作動中に解除する補助ブレーキ装置のブレ
ーキ力制御方法において、補助ブレーキ装置のブレーキ
力を、ＡＢＳの作動前に消滅させ、このブレーキ力とＡ
ＢＳの作動との干渉を完全に回避する。 【構成】 ＡＢＳの作動開始前に満たされる自動解除条
件を設定し（ステップＳ３２）、この自動解除条件が満
たされたときに、補助ブレーキ手段の作動を自動的に解
除する（ステップＳ３６）。
Ｓ）に加えて車両に搭載された補助ブレーキ装置の作動
を、ＡＢＳの作動中に解除する補助ブレーキ装置のブレ
ーキ力制御方法において、補助ブレーキ装置のブレーキ
力を、ＡＢＳの作動前に消滅させ、このブレーキ力とＡ
ＢＳの作動との干渉を完全に回避する。 【構成】 ＡＢＳの作動開始前に満たされる自動解除条
件を設定し（ステップＳ３２）、この自動解除条件が満
たされたときに、補助ブレーキ手段の作動を自動的に解
除する（ステップＳ３６）。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、アンチロック・ブレー
キ・システム搭載車の補助ブレーキ装置のブレーキ力制
御方法に関する。
キ・システム搭載車の補助ブレーキ装置のブレーキ力制
御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】トラック等の大型車には、サービスブレ
ーキ装置を補助してその耐久性の向上と小型化を図るた
め、排気ブレーキ機構、電磁リターダ機構及びパワータ
ード機構等の補助ブレーキ手段を備える補助ブレーキ装
置が搭載されている。この補助ブレーキ手段は、エンジ
ンから駆動輪に伝達される駆動力を減少させて補助ブレ
ーキ力を発生させるものであり、サービスブレーキ装置
とは独立して作動する。
ーキ装置を補助してその耐久性の向上と小型化を図るた
め、排気ブレーキ機構、電磁リターダ機構及びパワータ
ード機構等の補助ブレーキ手段を備える補助ブレーキ装
置が搭載されている。この補助ブレーキ手段は、エンジ
ンから駆動輪に伝達される駆動力を減少させて補助ブレ
ーキ力を発生させるものであり、サービスブレーキ装置
とは独立して作動する。
【０００３】従って、サービスブレーキ装置にアンチロ
ック・ブレーキ・システム（以下、ＡＢＳと記す）を装
着したトラック等では、補助ブレーキ手段が作動してい
る場合にＡＢＳが作動してサービスブレーキ装置のブレ
ーキ圧の増減制御を開始すると、補助ブレーキ装置のコ
ントローラが補助ブレーキ手段の作動を自動的に解除
し、補助ブレーキ手段のブレーキ力とＡＢＳの作動との
干渉回避を図っていた。
ック・ブレーキ・システム（以下、ＡＢＳと記す）を装
着したトラック等では、補助ブレーキ手段が作動してい
る場合にＡＢＳが作動してサービスブレーキ装置のブレ
ーキ圧の増減制御を開始すると、補助ブレーキ装置のコ
ントローラが補助ブレーキ手段の作動を自動的に解除
し、補助ブレーキ手段のブレーキ力とＡＢＳの作動との
干渉回避を図っていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、補助ブレー
キ手段のブレーキ力は、補助ブレーキ手段の構造上、そ
の作動が解除されても直ぐには消滅せず、実際に消滅す
るまでには若干の時間を要してしまう。このため、上記
従来の補助ブレーキ装置のブレーキ力制御方法では、Ａ
ＢＳが作動し始めても暫くは補助ブレーキ手段のブレー
キ力が残存していることがあり、この残存したブレーキ
力がＡＢＳの作動に干渉し、ＡＢＳのブレーキ圧制御に
悪影響を与えるとの問題があった。
キ手段のブレーキ力は、補助ブレーキ手段の構造上、そ
の作動が解除されても直ぐには消滅せず、実際に消滅す
るまでには若干の時間を要してしまう。このため、上記
従来の補助ブレーキ装置のブレーキ力制御方法では、Ａ
ＢＳが作動し始めても暫くは補助ブレーキ手段のブレー
キ力が残存していることがあり、この残存したブレーキ
力がＡＢＳの作動に干渉し、ＡＢＳのブレーキ圧制御に
悪影響を与えるとの問題があった。
【０００５】本発明は、上述の問題点を解決するために
なされたもので、ＡＢＳの作動との干渉を完全に回避す
ることができる補助ブレーキ装置のブレーキ力制御方法
を提供することを目的とする。
なされたもので、ＡＢＳの作動との干渉を完全に回避す
ることができる補助ブレーキ装置のブレーキ力制御方法
を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明に係る補助ブレーキ装置のブレーキ力制御方法
によれば、アンチロック・ブレーキ・システムに加えて
車両に搭載された補助ブレーキ装置の作動を、アンチロ
ック・ブレーキ・システムの作動中に解除する場合、ア
ンチロック・ブレーキ・システムの作動開始前に満たさ
れる自動解除条件を設定し、この自動解除条件が満たさ
れたときに、補助ブレーキ装置の作動を自動的に解除す
るものである。
に本発明に係る補助ブレーキ装置のブレーキ力制御方法
によれば、アンチロック・ブレーキ・システムに加えて
車両に搭載された補助ブレーキ装置の作動を、アンチロ
ック・ブレーキ・システムの作動中に解除する場合、ア
ンチロック・ブレーキ・システムの作動開始前に満たさ
れる自動解除条件を設定し、この自動解除条件が満たさ
れたときに、補助ブレーキ装置の作動を自動的に解除す
るものである。
【０００７】このとき、前記自動解除条件は、運転席に
配設されたブレーキペダルの踏込操作を検出したときに
満たされることが望ましい。また、前記自動解除条件
は、駆動輪の減速度が所定値よりも大きくなったときに
満たされることが望ましい。
配設されたブレーキペダルの踏込操作を検出したときに
満たされることが望ましい。また、前記自動解除条件
は、駆動輪の減速度が所定値よりも大きくなったときに
満たされることが望ましい。
【０００８】
【作用】補助ブレーキ装置は、その構造上、作動が解除
されてから実際に補助ブレーキ力が消滅するまでに若干
の時間を要する。本発明に係る補助ブレーキ装置のブレ
ーキ力制御方法では、ＡＢＳの作動開始前に満たされる
自動解除条件が満たされた場合に、補助ブレーキ装置の
作動を解除する。従って、補助ブレーキ装置のブレーキ
力が完全に消滅した後、ＡＢＳが作動し始める。
されてから実際に補助ブレーキ力が消滅するまでに若干
の時間を要する。本発明に係る補助ブレーキ装置のブレ
ーキ力制御方法では、ＡＢＳの作動開始前に満たされる
自動解除条件が満たされた場合に、補助ブレーキ装置の
作動を解除する。従って、補助ブレーキ装置のブレーキ
力が完全に消滅した後、ＡＢＳが作動し始める。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の一実施例を添付図面に基づい
て詳述する。図１は、本発明に係るブレーキ力制御方法
を実施する補助ブレーキ装置の一実施例を示し、図中符
号１はエンジンであり、このエンジン１の駆動力は、変
速機２、プロペラシャフト３等を介して後輪Ｒに伝達さ
れる。また、符号５はアンチロック・ブレーキ・システ
ム（ＡＢＳ）であり、このＡＢＳ５はＡＢＳコントロー
ラ６で制御され、サービスブレーキ装置のホイールシリ
ンダ７のブレーキ圧を増減操作し、各車輪Ｆ，Ｒのブレ
ーキロックを防止する。なお、ＡＢＳ５及びＡＢＳコン
トローラ６は、既に公知であり、これらについての詳し
い説明は省略する。また、ホイールシリンダ７は、各前
輪Ｆ，各後輪Ｒ毎に設けられている。
て詳述する。図１は、本発明に係るブレーキ力制御方法
を実施する補助ブレーキ装置の一実施例を示し、図中符
号１はエンジンであり、このエンジン１の駆動力は、変
速機２、プロペラシャフト３等を介して後輪Ｒに伝達さ
れる。また、符号５はアンチロック・ブレーキ・システ
ム（ＡＢＳ）であり、このＡＢＳ５はＡＢＳコントロー
ラ６で制御され、サービスブレーキ装置のホイールシリ
ンダ７のブレーキ圧を増減操作し、各車輪Ｆ，Ｒのブレ
ーキロックを防止する。なお、ＡＢＳ５及びＡＢＳコン
トローラ６は、既に公知であり、これらについての詳し
い説明は省略する。また、ホイールシリンダ７は、各前
輪Ｆ，各後輪Ｒ毎に設けられている。
【００１０】補助ブレーキ装置１０は、補助ブレーキ手
段、各種センサ類及び補助ブレーキコントローラ１４等
より構成され、補助ブレーキ手段は、排気ブレーキ機構
１６、電磁リターダ機構１７及びパワータード機構１８
を備えて構成されている。排気ブレーキ機構１６は、エ
ンジン１の排気管内に開閉弁を設け、排気管内の通路面
積を減少させることでエンジン排気圧を上昇させてブレ
ーキ力を得るブレーキ手段である。電磁リターダ機構１
７は、例えば、プロペラシャフト３と一体に回転するロ
ータと、車体側に固定されてこのロータに磁場を与える
コイル等より構成され、ロータの回転エネルギを熱エネ
ルギに変換して放出しブレーキ力を得るブレーキ手段で
ある。パワータード機構１８は、エンジン１の燃料をカ
ットすると共に、バルブタイミング等を調整し、ピスト
ン上昇時には燃焼室内に正圧を発生させ、ピストン下降
時にはシリンダ内に負圧を発生させてブレーキ力を得る
ブレーキ手段である。
段、各種センサ類及び補助ブレーキコントローラ１４等
より構成され、補助ブレーキ手段は、排気ブレーキ機構
１６、電磁リターダ機構１７及びパワータード機構１８
を備えて構成されている。排気ブレーキ機構１６は、エ
ンジン１の排気管内に開閉弁を設け、排気管内の通路面
積を減少させることでエンジン排気圧を上昇させてブレ
ーキ力を得るブレーキ手段である。電磁リターダ機構１
７は、例えば、プロペラシャフト３と一体に回転するロ
ータと、車体側に固定されてこのロータに磁場を与える
コイル等より構成され、ロータの回転エネルギを熱エネ
ルギに変換して放出しブレーキ力を得るブレーキ手段で
ある。パワータード機構１８は、エンジン１の燃料をカ
ットすると共に、バルブタイミング等を調整し、ピスト
ン上昇時には燃焼室内に正圧を発生させ、ピストン下降
時にはシリンダ内に負圧を発生させてブレーキ力を得る
ブレーキ手段である。
【００１１】補助ブレーキ手段は、その構造上、その作
動が解除された後実際に補助ブレーキ力が消滅するまで
には、若干の時間を要する。補助ブレーキコントローラ
（以下、単にコントローラと記す）１４は、マイクロコ
ンピュータ、ＲＯＭ・ＲＡＭ等の記憶装置、入出力装置
等を有している。このコントローラ１４の入力側には、
各種センサ類、例えば、車輪速センサ１２、補助ブレー
キスイッチ２０、ストップランプスイッチ２２等が電気
的に接続されている。
動が解除された後実際に補助ブレーキ力が消滅するまで
には、若干の時間を要する。補助ブレーキコントローラ
（以下、単にコントローラと記す）１４は、マイクロコ
ンピュータ、ＲＯＭ・ＲＡＭ等の記憶装置、入出力装置
等を有している。このコントローラ１４の入力側には、
各種センサ類、例えば、車輪速センサ１２、補助ブレー
キスイッチ２０、ストップランプスイッチ２２等が電気
的に接続されている。
【００１２】車輪速センサ１２は、各車輪Ｆ，Ｒ毎に設
けられている。車輪速センサ１２は、車輪と一体に回転
する溝付きロータと、車体側に固定され、溝付きロータ
に対向するピックアップコイル等より構成され、溝付き
ロータの回転速度をピックアップコイルで磁気的に感知
し、車輪の回転速度ωを検出する。コントローラ１４
は、各車輪速センサ１２で検出された回転速度ωを車体
走行速度に相当する速度にそれぞれ換算して各車輪の車
輪速度Ｖｗを求めると共に、これらの車輪速度Ｖｗのう
ち、最も速い車輪速度Ｖｗから車体速度Ｖを推定する。
けられている。車輪速センサ１２は、車輪と一体に回転
する溝付きロータと、車体側に固定され、溝付きロータ
に対向するピックアップコイル等より構成され、溝付き
ロータの回転速度をピックアップコイルで磁気的に感知
し、車輪の回転速度ωを検出する。コントローラ１４
は、各車輪速センサ１２で検出された回転速度ωを車体
走行速度に相当する速度にそれぞれ換算して各車輪の車
輪速度Ｖｗを求めると共に、これらの車輪速度Ｖｗのう
ち、最も速い車輪速度Ｖｗから車体速度Ｖを推定する。
【００１３】補助ブレーキスイッチ２０は、運転席の操
作パネルに配設され、補助ブレーキ装置１０を作動させ
る場合に運転者によりオン操作される。そして、オン操
作された補助ブレーキスイッチ２０は、オン信号をコン
トローラ２０に供給し、このオン信号の供給を受けたコ
ントローラ１４は、後述する制御プログラムを繰り返し
実行する。
作パネルに配設され、補助ブレーキ装置１０を作動させ
る場合に運転者によりオン操作される。そして、オン操
作された補助ブレーキスイッチ２０は、オン信号をコン
トローラ２０に供給し、このオン信号の供給を受けたコ
ントローラ１４は、後述する制御プログラムを繰り返し
実行する。
【００１４】ストップランプスイッチ２２は、サービス
ブレーキ装置の空気圧回路の途中に配設され、ブレーキ
ペダル（図示せず）の踏込操作による発生圧力を検出し
た場合にオン信号をコントローラ１４に供給する。な
お、車輪速センサ１２及びストップランプスイッチ２２
は、ＡＢＳコントローラ６の入力側にも電気的に接続さ
れている。従って、ＡＢＳコントローラ６も、コントロ
ーラ１４と同様に、各車輪速センサ１２で検出された回
転速度ωに基づいて各車輪毎の車輪速度Ｖｗを求めると
共に、これらの車輪速度Ｖｗのうち、最も速い車輪速度
Ｖｗから車体速度Ｖを推定する。
ブレーキ装置の空気圧回路の途中に配設され、ブレーキ
ペダル（図示せず）の踏込操作による発生圧力を検出し
た場合にオン信号をコントローラ１４に供給する。な
お、車輪速センサ１２及びストップランプスイッチ２２
は、ＡＢＳコントローラ６の入力側にも電気的に接続さ
れている。従って、ＡＢＳコントローラ６も、コントロ
ーラ１４と同様に、各車輪速センサ１２で検出された回
転速度ωに基づいて各車輪毎の車輪速度Ｖｗを求めると
共に、これらの車輪速度Ｖｗのうち、最も速い車輪速度
Ｖｗから車体速度Ｖを推定する。
【００１５】コントローラ１４の出力側には、排気ブレ
ーキ機構１６、電磁リターダ機構１７及びパワータード
機構１８が電気的に接続されている。従って、コントロ
ーラ１４は、これら排気ブレーキ機構１６、電磁リター
ダ機構１７及びパワータード機構１８の作動及び作動解
除を操作することができる。さらに、このコントローラ
１４は、ＡＢＳコントローラ６にも電気的に接続されて
いる。従って、このコントローラ１４は、ＡＢＳコント
ローラ６がＡＢＳ５を介してホイールシリンダ７のブレ
ーキ圧を増減制御しているか否かを認識することができ
る。
ーキ機構１６、電磁リターダ機構１７及びパワータード
機構１８が電気的に接続されている。従って、コントロ
ーラ１４は、これら排気ブレーキ機構１６、電磁リター
ダ機構１７及びパワータード機構１８の作動及び作動解
除を操作することができる。さらに、このコントローラ
１４は、ＡＢＳコントローラ６にも電気的に接続されて
いる。従って、このコントローラ１４は、ＡＢＳコント
ローラ６がＡＢＳ５を介してホイールシリンダ７のブレ
ーキ圧を増減制御しているか否かを認識することができ
る。
【００１６】なお、ＡＢＳコントローラ６は、推定した
車体速度Ｖに対する各車輪のスリップ率を求めると共
に、このスリップ率を所定の時間周期で繰り返し監視す
る。そして、このスリップ率が設定値よりも大きくなっ
た場合、即ち、ＡＢＳ５の作動開始条件が満たされた場
合に、ホイールシリンダ７のブレーキ圧の減増操作を開
始する。
車体速度Ｖに対する各車輪のスリップ率を求めると共
に、このスリップ率を所定の時間周期で繰り返し監視す
る。そして、このスリップ率が設定値よりも大きくなっ
た場合、即ち、ＡＢＳ５の作動開始条件が満たされた場
合に、ホイールシリンダ７のブレーキ圧の減増操作を開
始する。
【００１７】コントローラ１４の記憶装置には、補助ブ
レーキ制御プログラムが記憶されている。以下、図２に
基づいて、補助ブレーキ制御プログラムについて説明す
る。この制御プログラムは、補助ブレーキスイッチ２０
がオン操作された場合に繰り返し実行される。補助ブレ
ーキスイッチ２０がオン操作されると、先ず、コントロ
ーラ１４は、ステップＳ３０において、ＡＢＳコントロ
ーラ６がＡＢＳ５を介してホイールブレーキ７のブレー
キ圧増減制御を開始しているか否かを判別する。いま、
補助ブレーキスイッチ２０がオン操作された直後であ
り、この場合において、サービスブレーキ装置が作動し
ていないとき等には、各車輪のスリップ率が設定値より
も小さく、ＡＢＳコントローラ６はブレーキ圧増減制御
を実施していない。従って、この状態では、ステップＳ
３０の判別結果は否定（Ｎｏ）となり、コントローラ１
４はステップＳ３２に進む。
レーキ制御プログラムが記憶されている。以下、図２に
基づいて、補助ブレーキ制御プログラムについて説明す
る。この制御プログラムは、補助ブレーキスイッチ２０
がオン操作された場合に繰り返し実行される。補助ブレ
ーキスイッチ２０がオン操作されると、先ず、コントロ
ーラ１４は、ステップＳ３０において、ＡＢＳコントロ
ーラ６がＡＢＳ５を介してホイールブレーキ７のブレー
キ圧増減制御を開始しているか否かを判別する。いま、
補助ブレーキスイッチ２０がオン操作された直後であ
り、この場合において、サービスブレーキ装置が作動し
ていないとき等には、各車輪のスリップ率が設定値より
も小さく、ＡＢＳコントローラ６はブレーキ圧増減制御
を実施していない。従って、この状態では、ステップＳ
３０の判別結果は否定（Ｎｏ）となり、コントローラ１
４はステップＳ３２に進む。
【００１８】次に、ステップＳ３２では、コントローラ
１４は、補助ブレーキ手段の作動の自動解除条件が満た
されたか否か、即ち、ストップランプスイッチ３２がオ
ン状態に切り換わったか否かを判別する。いま、ブレー
キペダルは踏込操作されていないので、ストップランプ
スイッチ３２はオフ状態になっており、従って、ステッ
プＳ３２の判別結果は否定となり、コントローラ１４は
ステップＳ３４に進む。
１４は、補助ブレーキ手段の作動の自動解除条件が満た
されたか否か、即ち、ストップランプスイッチ３２がオ
ン状態に切り換わったか否かを判別する。いま、ブレー
キペダルは踏込操作されていないので、ストップランプ
スイッチ３２はオフ状態になっており、従って、ステッ
プＳ３２の判別結果は否定となり、コントローラ１４は
ステップＳ３４に進む。
【００１９】ステップＳ３４では、コントローラ１４
は、補助ブレーキ手段、即ち、排気ブレーキ機構１６，
電磁リターダ機構１７及びパワータード機構１８が既に
作動している場合にはその作動を維持する一方、補助ブ
レーキ手段が作動していない場合にはこの作動を開始す
る。つまり、ステップＳ３４を実行した後には、補助ブ
レーキ手段は常に作動状態となり、駆動輪Ｒに補助ブレ
ーキ力が作用する。
は、補助ブレーキ手段、即ち、排気ブレーキ機構１６，
電磁リターダ機構１７及びパワータード機構１８が既に
作動している場合にはその作動を維持する一方、補助ブ
レーキ手段が作動していない場合にはこの作動を開始す
る。つまり、ステップＳ３４を実行した後には、補助ブ
レーキ手段は常に作動状態となり、駆動輪Ｒに補助ブレ
ーキ力が作用する。
【００２０】この後、コントローラ１４は、この制御プ
ログラムの実行を終了する。一方、補助ブレーキ手段の
作動中に、運転者がブレーキペダルを踏込操作すると、
ストップランプスイッチ２２がオン状態に切り換わる。
従って、ステップＳ３２の判別結果が肯定（Ｙｅｓ）と
なり、コントローラ１４はステップＳ３２からステップ
Ｓ３６に進む。
ログラムの実行を終了する。一方、補助ブレーキ手段の
作動中に、運転者がブレーキペダルを踏込操作すると、
ストップランプスイッチ２２がオン状態に切り換わる。
従って、ステップＳ３２の判別結果が肯定（Ｙｅｓ）と
なり、コントローラ１４はステップＳ３２からステップ
Ｓ３６に進む。
【００２１】そして、ステップＳ３６では、コントロー
ラ１４は、補助ブレーキ手段が作動している場合にはそ
の作動を解除する一方、補助ブレーキ手段の作動が既に
解除されている場合にはこの状態を維持する。つまり、
ステップＳ３６を実行した後には、補助ブレーキ手段は
常に作動解除状態となる。従って、ブレーキペダルが踏
込操作されると、補助ブレーキ手段の作動は解除され、
この補助ブレーキ力に代わりサービスブレーキ装置のホ
イールシリンダ７のブレーキ力が後輪Ｒに作用し始め
る。なお、現時点では、サービスブレーキ装置がかけら
れた直後なので、各車輪のスリップ率は設定値に比べて
小さく、従って、ＡＢＳ５の作動開始条件は満たされて
いない。
ラ１４は、補助ブレーキ手段が作動している場合にはそ
の作動を解除する一方、補助ブレーキ手段の作動が既に
解除されている場合にはこの状態を維持する。つまり、
ステップＳ３６を実行した後には、補助ブレーキ手段は
常に作動解除状態となる。従って、ブレーキペダルが踏
込操作されると、補助ブレーキ手段の作動は解除され、
この補助ブレーキ力に代わりサービスブレーキ装置のホ
イールシリンダ７のブレーキ力が後輪Ｒに作用し始め
る。なお、現時点では、サービスブレーキ装置がかけら
れた直後なので、各車輪のスリップ率は設定値に比べて
小さく、従って、ＡＢＳ５の作動開始条件は満たされて
いない。
【００２２】この後、コントローラ１４は、この制御プ
ログラムの実行を終了する。一方、サービスブレーキ装
置のホイールシリンダ７のブレーキ力が増大し、各車輪
のスリップ率が増加して設定値よりも大きくなった場
合、即ち、ＡＢＳ５の作動開始条件が満たされた場合、
ＡＢＳ５がホイールシリンダ７のブレーキ圧の増減制御
を開始する。コントローラ１４は、既にステップＳ３６
を実行して補助ブレーキ手段の作動を解除しており、実
際に消滅するまでに若干の時間を要する補助ブレーキ力
は、現時点では完全に消滅している。従って、この補助
ブレーキ力が、ＡＢＳコントローラ６のブレーキ圧増減
制御に干渉することがない。
ログラムの実行を終了する。一方、サービスブレーキ装
置のホイールシリンダ７のブレーキ力が増大し、各車輪
のスリップ率が増加して設定値よりも大きくなった場
合、即ち、ＡＢＳ５の作動開始条件が満たされた場合、
ＡＢＳ５がホイールシリンダ７のブレーキ圧の増減制御
を開始する。コントローラ１４は、既にステップＳ３６
を実行して補助ブレーキ手段の作動を解除しており、実
際に消滅するまでに若干の時間を要する補助ブレーキ力
は、現時点では完全に消滅している。従って、この補助
ブレーキ力が、ＡＢＳコントローラ６のブレーキ圧増減
制御に干渉することがない。
【００２３】そして、ＡＢＳ５がホイールシリンダ７の
ブレーキ圧の増減制御を開始すると、ステップＳ３０の
判別結果が肯定になり、コントローラ１４は、ステップ
Ｓ３０からステップＳ３６に進む。従って、ＡＢＳ５の
作動中には、補助ブレーキ手段は作動解除状態に維持さ
れる。この後、コントローラ１４はこの制御プログラム
の実行を終了する。
ブレーキ圧の増減制御を開始すると、ステップＳ３０の
判別結果が肯定になり、コントローラ１４は、ステップ
Ｓ３０からステップＳ３６に進む。従って、ＡＢＳ５の
作動中には、補助ブレーキ手段は作動解除状態に維持さ
れる。この後、コントローラ１４はこの制御プログラム
の実行を終了する。
【００２４】図３は、本発明を適用した補助ブレーキ制
御装置のブレーキ力制御方法の他の実施例を示してい
る。この制御プログラムも、図２の制御プログラムと同
様に、補助ブレーキスイッチ２０がオン操作されている
場合に繰り返し実行される。先ず、ステップＳ４０にお
いて、コントローラ１４はＡＢＳ５がホイールシリンダ
７のブレーキ圧の増減制御を実施しているか否かを判別
する。そして、この判別結果が否定の場合には、コント
ローラ１４はステップＳ４２に進み、補助ブレーキ手段
の作動の自動解除条件が満たされたか否か、即ち、後輪
Ｒの減速度が大であるか否かを判別する。
御装置のブレーキ力制御方法の他の実施例を示してい
る。この制御プログラムも、図２の制御プログラムと同
様に、補助ブレーキスイッチ２０がオン操作されている
場合に繰り返し実行される。先ず、ステップＳ４０にお
いて、コントローラ１４はＡＢＳ５がホイールシリンダ
７のブレーキ圧の増減制御を実施しているか否かを判別
する。そして、この判別結果が否定の場合には、コント
ローラ１４はステップＳ４２に進み、補助ブレーキ手段
の作動の自動解除条件が満たされたか否か、即ち、後輪
Ｒの減速度が大であるか否かを判別する。
【００２５】具体的に説明すると、コントローラ１４
は、先ず、左右後輪Ｒの車輪速度Ｖwl，Ｖwrの平均車輪
速度Ｖａを求めた後、この平均車輪速度Ｖａの時間微分
値である減速度Ｇａを算出し、さらに、この減速度Ｇａ
が設定値Ｇ1 よりも大きいか否かを判別する。この設定
値Ｇ1 は、ＡＢＳ５の作動開始条件で使用されるスリッ
プ率設定値相当の減速度Ｇ0 に比べて十分に小さい値
（例えば、0.75Ｇ（重力加速度）相当値）に設定されて
いる。従って、車両にブレーキがかけられて前記減速度
Ｇａが増加し始めると、この減速度Ｇａは先ず設定値Ｇ
1 に達した後、スリップ率設定値相当の減速度Ｇ0 に達
する。
は、先ず、左右後輪Ｒの車輪速度Ｖwl，Ｖwrの平均車輪
速度Ｖａを求めた後、この平均車輪速度Ｖａの時間微分
値である減速度Ｇａを算出し、さらに、この減速度Ｇａ
が設定値Ｇ1 よりも大きいか否かを判別する。この設定
値Ｇ1 は、ＡＢＳ５の作動開始条件で使用されるスリッ
プ率設定値相当の減速度Ｇ0 に比べて十分に小さい値
（例えば、0.75Ｇ（重力加速度）相当値）に設定されて
いる。従って、車両にブレーキがかけられて前記減速度
Ｇａが増加し始めると、この減速度Ｇａは先ず設定値Ｇ
1 に達した後、スリップ率設定値相当の減速度Ｇ0 に達
する。
【００２６】そして、減速度Ｇａが設定値Ｇ1 に比べて
小さい場合には、コントローラ１４は後輪Ｒの減速度Ｇ
ａは大でないと判断し、従って、ステップＳ４２の判別
結果が否定となり、ステップＳ４２からステップＳ４４
に進む。ステップＳ４４では、コントローラ１４は、補
助ブレーキ手段が既に作動している場合にはこの作動状
態を維持する一方、補助ブレーキ手段が作動していない
場合にはこれを作動させる。つまり、ステップＳ４４を
実行した後には、補助ブレーキ手段は常に作動状態とな
り、後輪Ｒに補助ブレーキ力が作用する。
小さい場合には、コントローラ１４は後輪Ｒの減速度Ｇ
ａは大でないと判断し、従って、ステップＳ４２の判別
結果が否定となり、ステップＳ４２からステップＳ４４
に進む。ステップＳ４４では、コントローラ１４は、補
助ブレーキ手段が既に作動している場合にはこの作動状
態を維持する一方、補助ブレーキ手段が作動していない
場合にはこれを作動させる。つまり、ステップＳ４４を
実行した後には、補助ブレーキ手段は常に作動状態とな
り、後輪Ｒに補助ブレーキ力が作用する。
【００２７】この後、コントローラ１４は、この制御プ
ログラムの実行を終了する。一方、ステップＳ４２にお
いて、減速度Ｇａが設定値Ｇ1 以上の場合には、コント
ローラ１４は後輪Ｒの減速度Ｇａが大であると判断し、
従って、ステップＳ４２の判別結果が肯定となり、ステ
ップＳ４２からステップＳ４６に進む。ステップＳ４６
では、後輪Ｒに著しいスリップが発生しているか否かを
判別する。具体的に説明すると、左右後輪Ｒの車輪速度
Ｖwl，Ｖwrと推定した車体速度Ｖとの速度差ΔＶl ，Δ
Ｖr をそれぞれ求めると共に、各速度差ΔＶl ，ΔＶr
と設定値ΔＶ1 とをそれぞれ比較する。そして、各速度
差ΔＶl ，ΔＶr のうち、少なくとも一方の速度差ΔＶ
が設定値ΔＶ1 以上の場合、コントローラ１４は後輪Ｒ
に著しいスリップが発生していると判別する。
ログラムの実行を終了する。一方、ステップＳ４２にお
いて、減速度Ｇａが設定値Ｇ1 以上の場合には、コント
ローラ１４は後輪Ｒの減速度Ｇａが大であると判断し、
従って、ステップＳ４２の判別結果が肯定となり、ステ
ップＳ４２からステップＳ４６に進む。ステップＳ４６
では、後輪Ｒに著しいスリップが発生しているか否かを
判別する。具体的に説明すると、左右後輪Ｒの車輪速度
Ｖwl，Ｖwrと推定した車体速度Ｖとの速度差ΔＶl ，Δ
Ｖr をそれぞれ求めると共に、各速度差ΔＶl ，ΔＶr
と設定値ΔＶ1 とをそれぞれ比較する。そして、各速度
差ΔＶl ，ΔＶr のうち、少なくとも一方の速度差ΔＶ
が設定値ΔＶ1 以上の場合、コントローラ１４は後輪Ｒ
に著しいスリップが発生していると判別する。
【００２８】なお、車両の制動時において後輪Ｒにスリ
ップが発生すると、通常の場合、ＡＢＳ５の作動開始条
件が満たされる前に速度差ΔＶが設定値ΔＶ1 に達す
る。従って、制動時において、後輪Ｒにスリップが発生
した場合、先ず、ステップＳ４６の判別条件が満たされ
た後、ＡＢＳ５の作動開始条件が満たされる。この設定
値ΔＶ1 は、例えば、実験的に求められ、コントローラ
１４の記憶装置内に予め記憶されている。
ップが発生すると、通常の場合、ＡＢＳ５の作動開始条
件が満たされる前に速度差ΔＶが設定値ΔＶ1 に達す
る。従って、制動時において、後輪Ｒにスリップが発生
した場合、先ず、ステップＳ４６の判別条件が満たされ
た後、ＡＢＳ５の作動開始条件が満たされる。この設定
値ΔＶ1 は、例えば、実験的に求められ、コントローラ
１４の記憶装置内に予め記憶されている。
【００２９】いま、後輪Ｒに発生しているスリップが僅
かなものであり、後輪Ｒの路面グリップ力が十分に確保
されている場合には、後輪Ｒに作用する補助ブレーキ力
を解除する必要はなく、また、近い将来、ＡＢＳ５の作
動開始条件が満たされるとは予想できない。従って、こ
の場合には、たとえステップＳ４２における補助ブレー
キ手段の作動の自動解除条件が満たされていても、補助
ブレーキ力を解除することは好ましくない。このため、
この場合には、ステップＳ４６の判別結果は否定とな
り、コントローラ１４はステップＳ４４に進む。そし
て、この後、コントローラ１４は、この制御プログラム
の実行を終了する。
かなものであり、後輪Ｒの路面グリップ力が十分に確保
されている場合には、後輪Ｒに作用する補助ブレーキ力
を解除する必要はなく、また、近い将来、ＡＢＳ５の作
動開始条件が満たされるとは予想できない。従って、こ
の場合には、たとえステップＳ４２における補助ブレー
キ手段の作動の自動解除条件が満たされていても、補助
ブレーキ力を解除することは好ましくない。このため、
この場合には、ステップＳ４６の判別結果は否定とな
り、コントローラ１４はステップＳ４４に進む。そし
て、この後、コントローラ１４は、この制御プログラム
の実行を終了する。
【００３０】一方、後輪Ｒに発生しているスリップが大
きく、後輪Ｒの路面グリップ力が失われている場合に
は、近い将来、ＡＢＳ５の作動開始条件が満たされると
予想される。この場合には、ステップＳ４６の判別結果
が肯定となり、コントローラ１４はステップＳ４８に進
む。ステップＳ４８では、コントローラ１４は、補助ブ
レーキ手段が作動している場合にはその作動を解除する
一方、補助ブレーキ手段の作動が既に解除されている場
合にはこの状態を維持する。つまり、ステップＳ４８を
実行した後には、補助ブレーキ手段は常に作動解除状態
となる。これにより、ＡＢＳ５の作動開始前に補助ブレ
ーキ手段の作動が解除される。この後、コントローラ１
４は、この制御プログラムの実行を終了する。
きく、後輪Ｒの路面グリップ力が失われている場合に
は、近い将来、ＡＢＳ５の作動開始条件が満たされると
予想される。この場合には、ステップＳ４６の判別結果
が肯定となり、コントローラ１４はステップＳ４８に進
む。ステップＳ４８では、コントローラ１４は、補助ブ
レーキ手段が作動している場合にはその作動を解除する
一方、補助ブレーキ手段の作動が既に解除されている場
合にはこの状態を維持する。つまり、ステップＳ４８を
実行した後には、補助ブレーキ手段は常に作動解除状態
となる。これにより、ＡＢＳ５の作動開始前に補助ブレ
ーキ手段の作動が解除される。この後、コントローラ１
４は、この制御プログラムの実行を終了する。
【００３１】そして、後輪Ｒに発生しているスリップが
更に大きくなり、ＡＢＳ５の作動開始条件が満たされる
と、このＡＢＳ５が作動する。この時点では、補助ブレ
ーキ手段の作動は既に解除されており、そのブレーキ力
は完全に消滅している。従って、補助ブレーキ手段のブ
レーキ力が、ＡＢＳ５の作動に干渉することがない。そ
して、ステップＳ４０の判別結果が肯定になることか
ら、コントローラ１４は、ステップＳ４２，Ｓ４６を実
行することなくステップＳ４８に進む。これにより、Ａ
ＢＳ５の作動中には、補助ブレーキ手段は作動解除状態
に維持される。この後、コントローラ１４はこの制御プ
ログラムの実行を終了する。
更に大きくなり、ＡＢＳ５の作動開始条件が満たされる
と、このＡＢＳ５が作動する。この時点では、補助ブレ
ーキ手段の作動は既に解除されており、そのブレーキ力
は完全に消滅している。従って、補助ブレーキ手段のブ
レーキ力が、ＡＢＳ５の作動に干渉することがない。そ
して、ステップＳ４０の判別結果が肯定になることか
ら、コントローラ１４は、ステップＳ４２，Ｓ４６を実
行することなくステップＳ４８に進む。これにより、Ａ
ＢＳ５の作動中には、補助ブレーキ手段は作動解除状態
に維持される。この後、コントローラ１４はこの制御プ
ログラムの実行を終了する。
【００３２】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係るブレ
ーキ力制御方法では、アンチロック・ブレーキ・システ
ムに加えて車両に搭載された補助ブレーキ装置の作動
を、アンチロック・ブレーキ・システムの作動中に解除
する場合、アンチロック・ブレーキ・システムの作動開
始前に満たされる自動解除条件を設定し、この自動解除
条件が満たされたときに、補助ブレーキ装置の作動を自
動的に解除する。これにより、補助ブレーキ装置のブレ
ーキ力とＡＢＳの作動との干渉を完全に回避することが
できるという優れた効果がある。
ーキ力制御方法では、アンチロック・ブレーキ・システ
ムに加えて車両に搭載された補助ブレーキ装置の作動
を、アンチロック・ブレーキ・システムの作動中に解除
する場合、アンチロック・ブレーキ・システムの作動開
始前に満たされる自動解除条件を設定し、この自動解除
条件が満たされたときに、補助ブレーキ装置の作動を自
動的に解除する。これにより、補助ブレーキ装置のブレ
ーキ力とＡＢＳの作動との干渉を完全に回避することが
できるという優れた効果がある。
【図１】本発明に係るブレーキ力制御方法が実施される
補助ブレーキ装置の概略構成図である。
補助ブレーキ装置の概略構成図である。
【図２】本発明に係るブレーキ力制御方法の一実施例を
示し、図１のコントローラが実施するブレーキ力制御プ
ログラムの流れ図である。
示し、図１のコントローラが実施するブレーキ力制御プ
ログラムの流れ図である。
【図３】本発明に係るブレーキ力制御方法の他の実施例
を示し、図１のコントローラが実施するブレーキ力制御
プログラムの流れ図である。
を示し、図１のコントローラが実施するブレーキ力制御
プログラムの流れ図である。
１ エンジン ５ アンチロック・ブレーキ・システム（ＡＢＳ） ６ ＡＢＳコントローラ ７ ホイールシリンダ １０ 補助ブレーキ装置 １２ 車輪速センサ １４ 補助ブレーキコントローラ １６ 排気ブレーキ機構 １７ 電磁リターダ機構 １８ パワータード機構 ２０ 補助ブレーキスイッチ ２２ ストップランプスイッチ Ｆ 前輪 Ｒ 後輪
Claims (3)
- 【請求項１】 アンチロック・ブレーキ・システムに加
えて車両に搭載された補助ブレーキ装置の作動を、アン
チロック・ブレーキ・システムの作動中に解除する補助
ブレーキ装置のブレーキ力制御方法において、 アンチロック・ブレーキ・システムの作動開始前に満た
される自動解除条件を設定し、この自動解除条件が満た
されたときに、補助ブレーキ装置の作動を自動的に解除
することを特徴とする補助ブレーキ装置のブレーキ力制
御方法。 - 【請求項２】 前記自動解除条件は、運転席に配設され
たブレーキペダルの踏込操作を検出したときに満たされ
ることを特徴とする請求項１記載の補助ブレーキ装置の
ブレーキ力制御方法。 - 【請求項３】 前記自動解除条件は、駆動輪の減速度が
所定値よりも大きくなったときに満たされることを特徴
とする請求項１記載の補助ブレーキ装置のブレーキ力制
御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1516193A JP2867826B2 (ja) | 1993-02-02 | 1993-02-02 | 補助ブレーキ装置のブレーキ力制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1516193A JP2867826B2 (ja) | 1993-02-02 | 1993-02-02 | 補助ブレーキ装置のブレーキ力制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06227374A true JPH06227374A (ja) | 1994-08-16 |
| JP2867826B2 JP2867826B2 (ja) | 1999-03-10 |
Family
ID=11881084
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1516193A Expired - Fee Related JP2867826B2 (ja) | 1993-02-02 | 1993-02-02 | 補助ブレーキ装置のブレーキ力制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2867826B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001151094A (ja) * | 1999-11-29 | 2001-06-05 | Mazda Motor Corp | 車両の制動装置 |
| JP2006188127A (ja) * | 2005-01-05 | 2006-07-20 | Haldex Brake Products Ltd | 大型車両における車両動力及び走行制御システムのための中央電子制御ネットワーク |
| JP2020157960A (ja) * | 2019-03-27 | 2020-10-01 | 三菱ふそうトラック・バス株式会社 | 緊急制動システム、緊急制動方法、及び緊急制動プログラム |
-
1993
- 1993-02-02 JP JP1516193A patent/JP2867826B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001151094A (ja) * | 1999-11-29 | 2001-06-05 | Mazda Motor Corp | 車両の制動装置 |
| JP2006188127A (ja) * | 2005-01-05 | 2006-07-20 | Haldex Brake Products Ltd | 大型車両における車両動力及び走行制御システムのための中央電子制御ネットワーク |
| JP2020157960A (ja) * | 2019-03-27 | 2020-10-01 | 三菱ふそうトラック・バス株式会社 | 緊急制動システム、緊急制動方法、及び緊急制動プログラム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2867826B2 (ja) | 1999-03-10 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19981124 |
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| S531 | Written request for registration of change of domicile |
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R371 |
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