JPH06222073A - ２軸角速度計 - Google Patents
２軸角速度計Info
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- JPH06222073A JPH06222073A JP5011768A JP1176893A JPH06222073A JP H06222073 A JPH06222073 A JP H06222073A JP 5011768 A JP5011768 A JP 5011768A JP 1176893 A JP1176893 A JP 1176893A JP H06222073 A JPH06222073 A JP H06222073A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 一体構造の２軸角速度計を提供する。
【構成】 支持軸１１を中心に、この支持軸１１と鉛直
に交叉する面に沿って放射状に配置されて支持され、配
置された面と直交する方向に与えられるコリオリ力を検
出する複数の圧電体２１Ａ〜２１Ｄと、この圧電体２１
Ａ〜２１Ｄの支持軸１１を中心に微小振動させる駆動手
段２２とによって構成した２軸角速度計。
に交叉する面に沿って放射状に配置されて支持され、配
置された面と直交する方向に与えられるコリオリ力を検
出する複数の圧電体２１Ａ〜２１Ｄと、この圧電体２１
Ａ〜２１Ｄの支持軸１１を中心に微小振動させる駆動手
段２２とによって構成した２軸角速度計。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は例えば移動体の姿勢等
を検出することに適した２軸角速度計に関する。
を検出することに適した２軸角速度計に関する。
【０００２】
【従来の技術】最近、カーナビゲーション、或は車のサ
スペンションコントロール用角速度検出、ビデオカメラ
の手ブレ防止用などに低価格の角速度計（レートジャイ
ロとも呼ばれている）が多く利用されるようになった。
低価格な角速度計としては一般に振動ジャイロがよく知
られている。
スペンションコントロール用角速度検出、ビデオカメラ
の手ブレ防止用などに低価格の角速度計（レートジャイ
ロとも呼ばれている）が多く利用されるようになった。
低価格な角速度計としては一般に振動ジャイロがよく知
られている。
【０００３】図６Ａ〜図６Ｄに従来の振動ジャイロの原
理的な構造を示す。図６Ａは四角柱、図６Ｂは三角柱の
形状をしたエリンバ等の金属片１に駆動用圧電体２及び
振動検出用圧電体３を貼り、金属片１をｘ軸方向に屈曲
振動させ、入力角速度Ωが与えられたとき、ｙ軸方向に
発生するコリオリ力を検出する構造の場合を示す。図６
Ｃは音叉形構造の場合を示す。つまり音叉としての振動
片１，１に対して直角に振動片４，４を取付け、振動片
１，１に駆動用圧電体２，２を貼り付け、振動片４，４
に振動検出用圧電体３，３を貼り付け、入力角速度Ωが
与えられたときｙ軸方向に発生するコリオリ力を振動検
出用圧電体３，３によって検出する。この音叉型式の場
合は、音叉としての振動片１，１が対象に振動するた
め、安定に動作する特徴がある。
理的な構造を示す。図６Ａは四角柱、図６Ｂは三角柱の
形状をしたエリンバ等の金属片１に駆動用圧電体２及び
振動検出用圧電体３を貼り、金属片１をｘ軸方向に屈曲
振動させ、入力角速度Ωが与えられたとき、ｙ軸方向に
発生するコリオリ力を検出する構造の場合を示す。図６
Ｃは音叉形構造の場合を示す。つまり音叉としての振動
片１，１に対して直角に振動片４，４を取付け、振動片
１，１に駆動用圧電体２，２を貼り付け、振動片４，４
に振動検出用圧電体３，３を貼り付け、入力角速度Ωが
与えられたときｙ軸方向に発生するコリオリ力を振動検
出用圧電体３，３によって検出する。この音叉型式の場
合は、音叉としての振動片１，１が対象に振動するた
め、安定に動作する特徴がある。
【０００４】図６Ｄは振動片１から突片５を４本突出さ
せ、各突片５の振動方向と直交する面に振動検出用圧電
体３を貼り付けた構造の場合を示す。この構造は図６Ｃ
の変形であり、図６Ｃの構造と同等の作用効果が得られ
る。尚、特に図示しないが、その他の構造として円筒状
の圧電体に帯状の電極を複数形成し、これら複数の電極
を使って駆動とコリオリ力検出を行なう構造のものもあ
る。
せ、各突片５の振動方向と直交する面に振動検出用圧電
体３を貼り付けた構造の場合を示す。この構造は図６Ｃ
の変形であり、図６Ｃの構造と同等の作用効果が得られ
る。尚、特に図示しないが、その他の構造として円筒状
の圧電体に帯状の電極を複数形成し、これら複数の電極
を使って駆動とコリオリ力検出を行なう構造のものもあ
る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来の振動型ジャイロ
は単体では一軸方向しか測定することができない。仮に
２軸方向のレートを測定しようとした場合には図６Ａ〜
Ｄに示した各構造のジャイロを互に直交する向の姿勢で
２個配置しなければならない。単体の振動型ジャイロを
２個用いると、その形状が大きくなる欠点がある。
は単体では一軸方向しか測定することができない。仮に
２軸方向のレートを測定しようとした場合には図６Ａ〜
Ｄに示した各構造のジャイロを互に直交する向の姿勢で
２個配置しなければならない。単体の振動型ジャイロを
２個用いると、その形状が大きくなる欠点がある。
【０００６】この発明の目的は２軸方向の加速度を測定
することができ、然も形状を小型に作ることができる２
軸角速度計を提供しようとするものである。
することができ、然も形状を小型に作ることができる２
軸角速度計を提供しようとするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この発明では支持軸と鉛
直に交叉する面に沿って支持軸を中心に放射状に突出し
て環状に配置されて支持され、この配置面に対して直交
する方向に与えられる力を検出する複数のコリオリ力検
出用圧電体と、このコリオリ力検出用圧電体の支持軸を
中心に微小振動させる駆動手段とによって２軸角速度計
を構成したものである。
直に交叉する面に沿って支持軸を中心に放射状に突出し
て環状に配置されて支持され、この配置面に対して直交
する方向に与えられる力を検出する複数のコリオリ力検
出用圧電体と、このコリオリ力検出用圧電体の支持軸を
中心に微小振動させる駆動手段とによって２軸角速度計
を構成したものである。
【０００８】この発明の構成によれば一体構造にも係わ
らず、直交する２つの方向の角速度を検出することがで
きる。然も一体構造であるため、２軸方向に対する駆動
手段は１個で済む。よって全体として小型に作ることが
できる利点が得られる。
らず、直交する２つの方向の角速度を検出することがで
きる。然も一体構造であるため、２軸方向に対する駆動
手段は１個で済む。よって全体として小型に作ることが
できる利点が得られる。
【０００９】
【実施例】図１にこの発明による２軸角速度計の外観構
造を説明するための斜視図を示す。図中１０はコ字状の
固定台を示す。コ字状の固定台１０の遊端部間に支持軸
１１が架設される。支持軸１１は一部が細く削られて捩
りに対して自由度が与えられ、いわゆるトーションバー
として作用する。
造を説明するための斜視図を示す。図中１０はコ字状の
固定台を示す。コ字状の固定台１０の遊端部間に支持軸
１１が架設される。支持軸１１は一部が細く削られて捩
りに対して自由度が与えられ、いわゆるトーションバー
として作用する。
【００１０】支持軸１１の中央部にこの発明の要部とな
る２軸角速度検出手段２０が搭載される。２軸角速度検
出手段２０は支持軸１１と鉛直に交叉する面に沿って、
支持軸１１を中心に放射状に配置された複数のコリオリ
力検出用圧電体２１Ａ〜２１Ｄによって構成されるコリ
オリ力検出手段２１と、この複数のコリオリ力検出手段
２１を支持軸１１を中心に軸廻り方向に微振動させる駆
動手段２２とによって構成される。
る２軸角速度検出手段２０が搭載される。２軸角速度検
出手段２０は支持軸１１と鉛直に交叉する面に沿って、
支持軸１１を中心に放射状に配置された複数のコリオリ
力検出用圧電体２１Ａ〜２１Ｄによって構成されるコリ
オリ力検出手段２１と、この複数のコリオリ力検出手段
２１を支持軸１１を中心に軸廻り方向に微振動させる駆
動手段２２とによって構成される。
【００１１】コリオリ力検出手段２１を構成するコリオ
リ力検出用圧電体２１Ａ〜２１Ｄは例えば図５Ａに示す
ように、円盤状の例えばセラミック板の表と裏に電極を
４分割して蒸着等によって被形成し、４つの圧電体２１
Ａ〜２１Ｄを形成するか、又は図５Ｂに示すようにセラ
ミック板を４つに分離して形成し、それぞれに電極を形
成して圧電体２１Ａ〜２１Ｄを形成するか、又は図５Ｃ
に示すように十字状に形成することもできる。何れにし
ても各圧電体２１Ａ〜２１Ｄは支持軸１１を中心に放射
状に一面に揃えられて配列され、その配列面と直交する
向の力に対して表と裏に被着した電極から電気信号を出
力する。尚、図では４枚の圧電体２１Ａ〜２１Ｄを形成
した場合を示したが、４枚以上の偶数であればよく、４
枚に制限されるものではない。
リ力検出用圧電体２１Ａ〜２１Ｄは例えば図５Ａに示す
ように、円盤状の例えばセラミック板の表と裏に電極を
４分割して蒸着等によって被形成し、４つの圧電体２１
Ａ〜２１Ｄを形成するか、又は図５Ｂに示すようにセラ
ミック板を４つに分離して形成し、それぞれに電極を形
成して圧電体２１Ａ〜２１Ｄを形成するか、又は図５Ｃ
に示すように十字状に形成することもできる。何れにし
ても各圧電体２１Ａ〜２１Ｄは支持軸１１を中心に放射
状に一面に揃えられて配列され、その配列面と直交する
向の力に対して表と裏に被着した電極から電気信号を出
力する。尚、図では４枚の圧電体２１Ａ〜２１Ｄを形成
した場合を示したが、４枚以上の偶数であればよく、４
枚に制限されるものではない。
【００１２】コリオリ力検出用圧電体２１Ａ〜２１Ｄの
中心部には駆動手段２２を装着するための台座２３が図
５に示すように設けられる。台座２３には切欠２３Ａと
２３Ｂを形成し、この切欠２３Ａと２３Ｂに駆動手段２
２を構成する駆動用圧電体２２Ａと２２Ｂの各一端を係
合させて装着する。駆動用圧電体２２Ａと２２Ｂは例え
ば角柱状にされ、その長手方向が支持軸１１に対して偏
芯した位置で接線方向に装着される。駆動用圧電体２２
Ａ、２２Ｂ及び後述する変位検出用圧電体２４Ａ、２４
Ｂは角柱の長手方向に分極を有し、二つの面に形成した
電極（特に図示しない）電圧を与えることにより、その
電圧の極性に応じて長手方向に伸張、圧縮変形する。互
に１８０°逆向に取付けた駆動用圧電体２２Ａと２２Ｂ
を共に伸張させると、図１の場合にはコリオリ力検出用
圧電体２１Ａ〜２１Ｄに駆動用圧電体２２Ａと２２Ｂの
質量から発生する反力によって反時計廻り方向の回転力
を与える。また駆動用圧電体２２Ａと２２Ｂを共に圧縮
変形させると、コリオリ力検出用圧電体２１Ａ〜２１Ｄ
に時計廻り方向の回転力が与えられる。従って駆動用圧
電体２２Ａと２２Ｂの双方に同位相の正弦波を与えるこ
とによりコリオリ力検出用圧電体２１Ａ〜２１Ｄにはそ
の正弦波の周期で変化する微振動を与えることができ
る。
中心部には駆動手段２２を装着するための台座２３が図
５に示すように設けられる。台座２３には切欠２３Ａと
２３Ｂを形成し、この切欠２３Ａと２３Ｂに駆動手段２
２を構成する駆動用圧電体２２Ａと２２Ｂの各一端を係
合させて装着する。駆動用圧電体２２Ａと２２Ｂは例え
ば角柱状にされ、その長手方向が支持軸１１に対して偏
芯した位置で接線方向に装着される。駆動用圧電体２２
Ａ、２２Ｂ及び後述する変位検出用圧電体２４Ａ、２４
Ｂは角柱の長手方向に分極を有し、二つの面に形成した
電極（特に図示しない）電圧を与えることにより、その
電圧の極性に応じて長手方向に伸張、圧縮変形する。互
に１８０°逆向に取付けた駆動用圧電体２２Ａと２２Ｂ
を共に伸張させると、図１の場合にはコリオリ力検出用
圧電体２１Ａ〜２１Ｄに駆動用圧電体２２Ａと２２Ｂの
質量から発生する反力によって反時計廻り方向の回転力
を与える。また駆動用圧電体２２Ａと２２Ｂを共に圧縮
変形させると、コリオリ力検出用圧電体２１Ａ〜２１Ｄ
に時計廻り方向の回転力が与えられる。従って駆動用圧
電体２２Ａと２２Ｂの双方に同位相の正弦波を与えるこ
とによりコリオリ力検出用圧電体２１Ａ〜２１Ｄにはそ
の正弦波の周期で変化する微振動を与えることができ
る。
【００１３】コリオリ力検出用圧電体２１Ａ〜２１Ｄの
裏側には駆動手段２２と同様の構造の変位検出手段２４
を設ける。変位検出手段２４を構成する圧電体２４Ａと
２４Ｂはこの例ではその長手方向を駆動用圧電体２２
Ａ，２２Ｂの姿勢と９０°異ならせて配置した例を示す
が、必ずしもこの姿勢に限定しなくてもよい。何れにし
てもコリオリ力検出用圧電体２１Ａ〜２１Ｄに与えられ
る駆動力は変位検出手段２４を構成する圧電体２４Ａと
２４Ｂに与えられ、これら圧電体２４Ａと２４Ｂから、
駆動信号と同じ周波数の電気信号を得ることができる。
この電気信号を駆動回路に帰還させることにより、自励
発振ループを構成することができ、駆動用圧電体２２
Ａ，２２Ｂの固有振動周波数と、支持軸１１の軸廻り方
向の回転モーメント等によって決まる固有振動周波数で
自励発振させることができ、この固有振動周波数により
コリオリ力検出用圧電体２１Ａ〜２１Ｄを微振動させる
ことができる。
裏側には駆動手段２２と同様の構造の変位検出手段２４
を設ける。変位検出手段２４を構成する圧電体２４Ａと
２４Ｂはこの例ではその長手方向を駆動用圧電体２２
Ａ，２２Ｂの姿勢と９０°異ならせて配置した例を示す
が、必ずしもこの姿勢に限定しなくてもよい。何れにし
てもコリオリ力検出用圧電体２１Ａ〜２１Ｄに与えられ
る駆動力は変位検出手段２４を構成する圧電体２４Ａと
２４Ｂに与えられ、これら圧電体２４Ａと２４Ｂから、
駆動信号と同じ周波数の電気信号を得ることができる。
この電気信号を駆動回路に帰還させることにより、自励
発振ループを構成することができ、駆動用圧電体２２
Ａ，２２Ｂの固有振動周波数と、支持軸１１の軸廻り方
向の回転モーメント等によって決まる固有振動周波数で
自励発振させることができ、この固有振動周波数により
コリオリ力検出用圧電体２１Ａ〜２１Ｄを微振動させる
ことができる。
【００１４】図３に電気回路の構成を示す。変位検出手
段２４で検出した信号を変位信号増幅器３０に与え、変
位信号増幅器３０で増幅して駆動回路３１に与え、駆動
回路３１で増幅して駆動手段２２を構成する駆動用圧電
体２２Ａ，２２Ｂに与える。この帰還ループによって自
励発振回路が構成される。尚、図３において各圧電体２
１Ａ〜２１Ｄ及び２２Ａ，２２Ｂ，２４Ａ，２４Ｂへの
接続点の黒丸は表側の電極に接続したことを意味し、白
丸は表側の電極に接続したことを意味している。またこ
の例ではコリオリ力検出用圧電体２１Ａ〜２１Ｄは図５
Ａに示した例を示し、裏側の電極は各圧電体２１Ａ〜２
１Ｄに対して共通の一つの電極とした場合を示してい
る。
段２４で検出した信号を変位信号増幅器３０に与え、変
位信号増幅器３０で増幅して駆動回路３１に与え、駆動
回路３１で増幅して駆動手段２２を構成する駆動用圧電
体２２Ａ，２２Ｂに与える。この帰還ループによって自
励発振回路が構成される。尚、図３において各圧電体２
１Ａ〜２１Ｄ及び２２Ａ，２２Ｂ，２４Ａ，２４Ｂへの
接続点の黒丸は表側の電極に接続したことを意味し、白
丸は表側の電極に接続したことを意味している。またこ
の例ではコリオリ力検出用圧電体２１Ａ〜２１Ｄは図５
Ａに示した例を示し、裏側の電極は各圧電体２１Ａ〜２
１Ｄに対して共通の一つの電極とした場合を示してい
る。
【００１５】互に１８０°対向するコリオリ力検出用圧
電体２１Ａと２１Ｃの検出信号を差動増幅器３２に与
え、２１Ｂと２１Ｄの検出信号を差動増幅器３３に与
え、それぞれの偏差信号を取出す。差動増幅器３２，３
３から取出した偏差信号は同期検波回路３４，３５にて
同期検波する。同期検波の基準信号ＲＥＦは駆動回路３
１から与えられる。同期検波回路３４，３５の同期検波
出力を直流増幅器３６，３７で直流増幅し、出力端子３
８，３９から２軸の角速度検出信号θΩ1 ，θΩ2を出
力する。
電体２１Ａと２１Ｃの検出信号を差動増幅器３２に与
え、２１Ｂと２１Ｄの検出信号を差動増幅器３３に与
え、それぞれの偏差信号を取出す。差動増幅器３２，３
３から取出した偏差信号は同期検波回路３４，３５にて
同期検波する。同期検波の基準信号ＲＥＦは駆動回路３
１から与えられる。同期検波回路３４，３５の同期検波
出力を直流増幅器３６，３７で直流増幅し、出力端子３
８，３９から２軸の角速度検出信号θΩ1 ，θΩ2を出
力する。
【００１６】ここでコリオリ力検出用圧電体が支持軸１
１を中心に振動している状態で入力角速度が加わった場
合に発生するコリオリ力について説明する。座標軸ｘ，
ｙ，ｚを図４Ａに示すように決める。図４Ｂと図４Ｃは
コリオリ力の発生方向を説明する図である。コリオリ力
検出用圧電体２１Ａ〜２１Ｄが回転中心となるｙ軸から
見て図４Ｂに示すように反時計廻り方向（矢印Ｓで示
す）に微小回転しているとき、入力角速度Ｔがｚ軸から
見て時計廻り方向に加わったとすると、この場合、コリ
オリ力Ｐはｘ軸から見て時計廻り方向に発生する。
１を中心に振動している状態で入力角速度が加わった場
合に発生するコリオリ力について説明する。座標軸ｘ，
ｙ，ｚを図４Ａに示すように決める。図４Ｂと図４Ｃは
コリオリ力の発生方向を説明する図である。コリオリ力
検出用圧電体２１Ａ〜２１Ｄが回転中心となるｙ軸から
見て図４Ｂに示すように反時計廻り方向（矢印Ｓで示
す）に微小回転しているとき、入力角速度Ｔがｚ軸から
見て時計廻り方向に加わったとすると、この場合、コリ
オリ力Ｐはｘ軸から見て時計廻り方向に発生する。
【００１７】コリオリ力検出用圧電体２１Ａ〜２１Ｄの
回転方向が図４Ｃに示すようにｙ軸から見て時計廻り方
向に逆転すると、コリオリ力Ｐが図４Ｃに示すようにｘ
軸方向から見て反時計廻り方向に発生し、先の場合と逆
向の力となる。つまりｚ軸を中心に角速度Ｔが入力され
た場合はｚ軸方向に配置されたコリオリ力検出用圧電体
２１Ａと２１Ｃにコリオリ力Ｓが印加される。これらコ
リオリ力検出用圧電体２１Ａと２１Ｃに印加されるコリ
オリ力Ｓは互に逆向となる。従ってコリオリ力Ｓによっ
てこれら圧電体２１Ａと２１Ｃは互に逆向に変形され
る。逆向に変形された圧電体２１Ａと２１Ｃは互に逆極
性の電圧信号を発生する。この逆極性の電圧信号を差動
増幅器３２で減算すると、偏差出力としては結果的に加
算値が出力される。この加算結果は同期検波回路３４で
同期検波され直流増幅器３６で増幅されて出力端子３８
に出力される。
回転方向が図４Ｃに示すようにｙ軸から見て時計廻り方
向に逆転すると、コリオリ力Ｐが図４Ｃに示すようにｘ
軸方向から見て反時計廻り方向に発生し、先の場合と逆
向の力となる。つまりｚ軸を中心に角速度Ｔが入力され
た場合はｚ軸方向に配置されたコリオリ力検出用圧電体
２１Ａと２１Ｃにコリオリ力Ｓが印加される。これらコ
リオリ力検出用圧電体２１Ａと２１Ｃに印加されるコリ
オリ力Ｓは互に逆向となる。従ってコリオリ力Ｓによっ
てこれら圧電体２１Ａと２１Ｃは互に逆向に変形され
る。逆向に変形された圧電体２１Ａと２１Ｃは互に逆極
性の電圧信号を発生する。この逆極性の電圧信号を差動
増幅器３２で減算すると、偏差出力としては結果的に加
算値が出力される。この加算結果は同期検波回路３４で
同期検波され直流増幅器３６で増幅されて出力端子３８
に出力される。
【００１８】同期検波回路３４の同期検波出力は入力さ
れる角速度Ｔの方向に応じて極性が反転する。つまり入
力角速度Ｔが図４ＢとＣに示す方向の逆向の場合は、ｘ
軸から見たコリオリ力Ｓの向は逆向となる。この結果、
入力角速度Ｔの向によって差動増幅器３２から出力され
る交流信号の極性は反転する。従って同期検波回路３４
の同期検波出力の極性によって入力角速度の方向を判別
することができ、出力端子３８に出力される検出信号θ
Ω1 の極性によって入力角速度Ｔの方向が解り、またそ
の信号のレベルに応じて入力角速度Ｔの速度が測定でき
る。
れる角速度Ｔの方向に応じて極性が反転する。つまり入
力角速度Ｔが図４ＢとＣに示す方向の逆向の場合は、ｘ
軸から見たコリオリ力Ｓの向は逆向となる。この結果、
入力角速度Ｔの向によって差動増幅器３２から出力され
る交流信号の極性は反転する。従って同期検波回路３４
の同期検波出力の極性によって入力角速度の方向を判別
することができ、出力端子３８に出力される検出信号θ
Ω1 の極性によって入力角速度Ｔの方向が解り、またそ
の信号のレベルに応じて入力角速度Ｔの速度が測定でき
る。
【００１９】一方入力角速度Ｔがｘ軸を中心に入力され
た場合は図４Ｂ及び図４Ｃに示したＴとＰの関係を入れ
換えればよい。つまりｘ軸を中心に角速度Ｔが入力され
た場合はｘ軸方向に配置されたコリオリ力検出用圧電体
２１Ｂと２１Ｄにコリオリ力が印加され、これら圧電体
２１Ｂと２１Ｄから互に逆極性の電圧信号が出力され
る。この電圧信号は差動増幅器３３で結果的に加算さ
れ、同期検波回路３５で同期検波され、入力角速度Ｔの
方向を弁別し、その弁別出力を直流増幅器３７で増幅し
て出力端子３９から出力する。
た場合は図４Ｂ及び図４Ｃに示したＴとＰの関係を入れ
換えればよい。つまりｘ軸を中心に角速度Ｔが入力され
た場合はｘ軸方向に配置されたコリオリ力検出用圧電体
２１Ｂと２１Ｄにコリオリ力が印加され、これら圧電体
２１Ｂと２１Ｄから互に逆極性の電圧信号が出力され
る。この電圧信号は差動増幅器３３で結果的に加算さ
れ、同期検波回路３５で同期検波され、入力角速度Ｔの
方向を弁別し、その弁別出力を直流増幅器３７で増幅し
て出力端子３９から出力する。
【００２０】
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれば
一体構造のコリオリ力検出用圧電体２１Ａ〜２１Ｄによ
り２軸方向の角速度を検出することができる。従って駆
動手段を２軸に対して共用することができるから、２軸
角速度計を小形に作ることができ、各種の装置に組込む
場合に都合がよい。
一体構造のコリオリ力検出用圧電体２１Ａ〜２１Ｄによ
り２軸方向の角速度を検出することができる。従って駆
動手段を２軸に対して共用することができるから、２軸
角速度計を小形に作ることができ、各種の装置に組込む
場合に都合がよい。
【図１】この発明による２軸角速度計の外観構造の１例
を説明するための斜視図。
を説明するための斜視図。
【図２】図１に示した２軸角速度計の正面と両側面から
見た構造を説明するための図。
見た構造を説明するための図。
【図３】この発明による２軸角速度計の電気部分の構造
を説明するためのブロック図。
を説明するためのブロック図。
【図４】この発明の動作を説明するための図。
【図５】この発明の２軸角速度計に用いることができる
コリオリ力検出用圧電体の構造を説明するための側面
図。
コリオリ力検出用圧電体の構造を説明するための側面
図。
【図６】従来の技術を説明するための斜視図。
１０ 固定台 １１ 支持軸 ２０ ２軸角速度検出手段 ２１ コリオリ力検出手段 ２１Ａ〜２１Ｄ コリオリ力検出用圧電体 ２２ 駆動手段 ２２Ａ，２２Ｂ 駆動用圧電体 ２３ 台座 ２３Ａ，２３Ｂ 切欠 ２４ 変位検出手段 ２４Ａ，２４Ｂ 変位検出用圧電体
Claims (1)
- 【請求項１】 Ａ．支持軸と鉛直に交叉する面に沿って
支持軸を中心に放射状に突出して配置されて支持され、
この配置面と直交する方向に支えられるコリオリ力を検
出する複数のコリオリ力検出用圧電体と、 Ｂ．このコリオリ力検出用圧電体の支持軸を中心に、微
小振動させる駆動手段と、によって構成した２軸角速度
計。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5011768A JPH06222073A (ja) | 1993-01-27 | 1993-01-27 | ２軸角速度計 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5011768A JPH06222073A (ja) | 1993-01-27 | 1993-01-27 | ２軸角速度計 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06222073A true JPH06222073A (ja) | 1994-08-12 |
Family
ID=11787160
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5011768A Pending JPH06222073A (ja) | 1993-01-27 | 1993-01-27 | ２軸角速度計 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06222073A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07113644A (ja) * | 1993-10-19 | 1995-05-02 | Shimada Phys & Chem Ind Co Ltd | 振動ジャイロ及びその駆動方法 |
-
1993
- 1993-01-27 JP JP5011768A patent/JPH06222073A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07113644A (ja) * | 1993-10-19 | 1995-05-02 | Shimada Phys & Chem Ind Co Ltd | 振動ジャイロ及びその駆動方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20011211 |