JPH06217993A - 医療用位置検出装置 - Google Patents
医療用位置検出装置Info
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- JPH06217993A JPH06217993A JP5031123A JP3112393A JPH06217993A JP H06217993 A JPH06217993 A JP H06217993A JP 5031123 A JP5031123 A JP 5031123A JP 3112393 A JP3112393 A JP 3112393A JP H06217993 A JPH06217993 A JP H06217993A
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- 230000008878 coupling Effects 0.000 abstract 3
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 abstract 3
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 abstract 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 3
- 210000004556 brain Anatomy 0.000 description 2
- 238000002405 diagnostic procedure Methods 0.000 description 2
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 2
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 description 2
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- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
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- F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
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- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
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- A—HUMAN NECESSITIES
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 クラッチ手段を患者の近くの関節に設ける必
要がなく、且つA/D変換が不要で温度変化による影響
も受けず、操作性の良い医療用位置検出装置を提供する
ものである。 【構成】 第1〜第3リンク11、12、14及び第1
〜第3サブリンク24〜26及びクランク部材23に
て、メインの平行リンクA及びサブの平行リンクB1 、
B2 が形成され、前記各リンクが各々平行リンクにて連
動するため、リンクの連結軸全てにクラッチ手段を設け
る必要がなく、比較的下方に位置する回動支点X、第1
補助リンク21と第1サブリンク24の連結軸α10、第
2補助リンク22と第2サブリンク25の連結軸α13に
クラッチ手段を設ければ良い。従って、重いクラッチ手
段ごとリンク操作を行う必要がないため、操作性の面で
優れ、また装置全体の安定性の面からも好ましい。
要がなく、且つA/D変換が不要で温度変化による影響
も受けず、操作性の良い医療用位置検出装置を提供する
ものである。 【構成】 第1〜第3リンク11、12、14及び第1
〜第3サブリンク24〜26及びクランク部材23に
て、メインの平行リンクA及びサブの平行リンクB1 、
B2 が形成され、前記各リンクが各々平行リンクにて連
動するため、リンクの連結軸全てにクラッチ手段を設け
る必要がなく、比較的下方に位置する回動支点X、第1
補助リンク21と第1サブリンク24の連結軸α10、第
2補助リンク22と第2サブリンク25の連結軸α13に
クラッチ手段を設ければ良い。従って、重いクラッチ手
段ごとリンク操作を行う必要がないため、操作性の面で
優れ、また装置全体の安定性の面からも好ましい。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】この発明は医療用位置検出装置、
特に脳外科手術に好適な医療用位置検出装置に関する。
特に脳外科手術に好適な医療用位置検出装置に関する。
【0002】
【従来の技術】CTスキャンやMRIスキャン等の装置
の普及を契機として脳神経外科は大きな転機を迎えた。
すなわち、これまでの頭蓋単純撮影や脳血管撮影などの
画像診断法に代わって、現在ではコンピュータによる解
析を経た三次元的な画像診断法が脳外科手術の主体とな
っている。
の普及を契機として脳神経外科は大きな転機を迎えた。
すなわち、これまでの頭蓋単純撮影や脳血管撮影などの
画像診断法に代わって、現在ではコンピュータによる解
析を経た三次元的な画像診断法が脳外科手術の主体とな
っている。
【0003】そして、このようなCT等の画像上で指定
された位置情報を再現するために、例えば特開昭62−
327号等のように、架台に設置された複数のアームの
関節にポテンショメータを設け、該ポテンショメータか
らの信号の基づいて、アーム先端部に設けた方針部によ
り手術個所を探す医療用位置検出装置が用いられてい
る。
された位置情報を再現するために、例えば特開昭62−
327号等のように、架台に設置された複数のアームの
関節にポテンショメータを設け、該ポテンショメータか
らの信号の基づいて、アーム先端部に設けた方針部によ
り手術個所を探す医療用位置検出装置が用いられてい
る。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の医療用位置検出装置にあっては、各アームが
関節を介して動く構造となっているため、位置検出装置
全体を停止させようとするには、各関節全てにクラッチ
手段を設けなければならない。ところが、重量物である
クラッチ手段を方針部付近の高い位置に設置すること
は、位置検出装置の操作性及び安定性の面で好ましくな
い。
うな従来の医療用位置検出装置にあっては、各アームが
関節を介して動く構造となっているため、位置検出装置
全体を停止させようとするには、各関節全てにクラッチ
手段を設けなければならない。ところが、重量物である
クラッチ手段を方針部付近の高い位置に設置すること
は、位置検出装置の操作性及び安定性の面で好ましくな
い。
【0005】また、各関節の角度をポテンショメータに
て検出しているため、A/D変換が必要になると共に温
度変化による影響を受け易かった。
て検出しているため、A/D変換が必要になると共に温
度変化による影響を受け易かった。
【0006】更に、各アームの重さがバランスされてい
ないため、大きな操作力を要し、操作性の面で不利であ
った。
ないため、大きな操作力を要し、操作性の面で不利であ
った。
【0007】この発明はこのような従来の技術に着目し
てなされたものであり、クラッチ手段を患者の近くの関
節に設ける必要がなく、且つA/D変換が不要で温度変
化による影響も受けず、操作性の良い医療用位置検出装
置を提供するものである。
てなされたものであり、クラッチ手段を患者の近くの関
節に設ける必要がなく、且つA/D変換が不要で温度変
化による影響も受けず、操作性の良い医療用位置検出装
置を提供するものである。
【0008】
【課題を解決するための手段】この発明に係る医療用位
置検出装置は、上記の目的を達成するために、上下方向
に沿う第1リンクの途中部分を架台側に設定された回動
支点に軸支し、該第1リンクの上端に第2リンクの途中
部分を軸支し、該第2リンクの先端に第3リンクの途中
部分を軸支すると共に、前記第1リンクと第2リンクと
の連結軸にクランク部材を軸支し、前記第1リンクの下
端に第1補助リンク及び第2補助リンクの一端を軸支す
ると共に、該第1補助リンクの他端と前記第2リンクの
他端とを第1リンクと平行な第1サブリンクで、また第
2補助リンクの他端と前記クランク部材の一端とを第2
リンクと平行な第2サブリンクで各々連結し、第3リン
クの他端とクランク部材の他端とを第2リンクと平行な
第3サブリンクで連結し、前記第3リンクを長手中心軸
で回転自在にすると共に該第3リンクの先端に方針部を
軸支し、そして、前記回動支点、第1補助リンクと第1
サブリンクの連結軸に電磁クラッチ及びロータリエンコ
ーダを設け、第2補助リンクと第2サブリンクの連結軸
に電磁クラッチを設け、第2リンクと第3リンクとの連
結軸、第3リンクの長手中心軸における回転軸、方針部
の回動軸にロータリエンコーダを設けたものである。
置検出装置は、上記の目的を達成するために、上下方向
に沿う第1リンクの途中部分を架台側に設定された回動
支点に軸支し、該第1リンクの上端に第2リンクの途中
部分を軸支し、該第2リンクの先端に第3リンクの途中
部分を軸支すると共に、前記第1リンクと第2リンクと
の連結軸にクランク部材を軸支し、前記第1リンクの下
端に第1補助リンク及び第2補助リンクの一端を軸支す
ると共に、該第1補助リンクの他端と前記第2リンクの
他端とを第1リンクと平行な第1サブリンクで、また第
2補助リンクの他端と前記クランク部材の一端とを第2
リンクと平行な第2サブリンクで各々連結し、第3リン
クの他端とクランク部材の他端とを第2リンクと平行な
第3サブリンクで連結し、前記第3リンクを長手中心軸
で回転自在にすると共に該第3リンクの先端に方針部を
軸支し、そして、前記回動支点、第1補助リンクと第1
サブリンクの連結軸に電磁クラッチ及びロータリエンコ
ーダを設け、第2補助リンクと第2サブリンクの連結軸
に電磁クラッチを設け、第2リンクと第3リンクとの連
結軸、第3リンクの長手中心軸における回転軸、方針部
の回動軸にロータリエンコーダを設けたものである。
【0009】また、別の発明に係る医療用位置検出装置
は、第1補助リンクの他端に水平方向へ突出し且つ第1
補助リンクに連動して回動する第1カウンタウェイトを
設け、第2補助リンクの一端に上方へ突出し且つ第2補
助リンクに連動して回動する第2カウンタウェイトを設
けたものである。
は、第1補助リンクの他端に水平方向へ突出し且つ第1
補助リンクに連動して回動する第1カウンタウェイトを
設け、第2補助リンクの一端に上方へ突出し且つ第2補
助リンクに連動して回動する第2カウンタウェイトを設
けたものである。
【0010】尚、以上及び以下において、「回動」とは
リンクの途中位置を中心にしてリンクの両端がシーソー
のように揺動することであり、「回転」とはリンクの長
手中心軸でリンクがドリルのように自転することであ
る。
リンクの途中位置を中心にしてリンクの両端がシーソー
のように揺動することであり、「回転」とはリンクの長
手中心軸でリンクがドリルのように自転することであ
る。
【0011】
【作用】請求項1記載の医療用位置検出装置によれば、
第1〜第3リンク及び第1〜第3サブリンク及びクラン
ク部材にて、メインの平行リンク及びサブの平行リンク
が形成され、前記各リンクが各々平行リンクにて連動す
るため、リンクの連結軸全てにクラッチ手段を設ける必
要がなく、比較的下方に位置する回動支点、第1補助リ
ンクと第1サブリンクの連結軸、第2補助リンクと第2
サブリンクの連結軸にクラッチ手段を設ければ良い。従
って、重いクラッチ手段ごとリンク操作を行う必要がな
いため、操作性の面で優れ、また装置全体の安定性の面
からも好ましい。
第1〜第3リンク及び第1〜第3サブリンク及びクラン
ク部材にて、メインの平行リンク及びサブの平行リンク
が形成され、前記各リンクが各々平行リンクにて連動す
るため、リンクの連結軸全てにクラッチ手段を設ける必
要がなく、比較的下方に位置する回動支点、第1補助リ
ンクと第1サブリンクの連結軸、第2補助リンクと第2
サブリンクの連結軸にクラッチ手段を設ければ良い。従
って、重いクラッチ手段ごとリンク操作を行う必要がな
いため、操作性の面で優れ、また装置全体の安定性の面
からも好ましい。
【0012】更に、A/D変換が不要で且つ温度変化の
影響を受けないロータリエンコーダにて角度検出を行う
ため、位置検出精度の面においても優れている。
影響を受けないロータリエンコーダにて角度検出を行う
ため、位置検出精度の面においても優れている。
【0013】請求項2記載の医療用位置検出装置によれ
ば、第1補助リンクの他端に水平方向へ突出し且つ第1
補助リンクに連動して回動する第1カウンタウェイトを
設け、第2補助リンクの一端に上方へ突出し且つ第2補
助リンクに連動して回動する第2カウンタウェイトを設
けたので、リンクを小さな力で操作でき、操作性の面で
優れる。
ば、第1補助リンクの他端に水平方向へ突出し且つ第1
補助リンクに連動して回動する第1カウンタウェイトを
設け、第2補助リンクの一端に上方へ突出し且つ第2補
助リンクに連動して回動する第2カウンタウェイトを設
けたので、リンクを小さな力で操作でき、操作性の面で
優れる。
【0014】
【実施例】以下、この発明の一実施例を図面に基づいて
説明する。「架台」としてのベッド1には患者Pが載せ
られている。このベッド1の端部にはベッド1の長手方
向に沿う水平シャフト2が固定されており、この水平シ
ャフト2は、L型金具3の一方の上下挟持片3a間に挟
み込まれた状態で固定されている。また、L型金具3の
他方の上下挟持片3b間にはベッド1の幅方向に沿う別
の水平シャフト4が固定されている。前記の両上下挟持
片3a、3bはレバー5にて各々締付力を調整でき、各
水平シャフト2、4がそれぞれの長手中心軸α1 、α2
を中心にして回転自在とされている。
説明する。「架台」としてのベッド1には患者Pが載せ
られている。このベッド1の端部にはベッド1の長手方
向に沿う水平シャフト2が固定されており、この水平シ
ャフト2は、L型金具3の一方の上下挟持片3a間に挟
み込まれた状態で固定されている。また、L型金具3の
他方の上下挟持片3b間にはベッド1の幅方向に沿う別
の水平シャフト4が固定されている。前記の両上下挟持
片3a、3bはレバー5にて各々締付力を調整でき、各
水平シャフト2、4がそれぞれの長手中心軸α1 、α2
を中心にして回転自在とされている。
【0015】そして、この幅方向に沿う水平シャフト4
には第1ブラケット6が固設されており、この第1ブラ
ケット6には軸α3 を中心に回転自在な垂直シャフト7
が設けられている。そして、この垂直シャフト7には電
磁クラッチC1 及びロータリエンコーダR1 が設けられ
ている。この発明における角度検出は、A/D変換が不
要で且つ温度影響を受けにくい「ロータリエンコーダ」
にて全て行われる。また、この垂直シャフト7には第2
ブラケット8が固設してあり、この第2ブラケット8に
軸α4 を中心に回転自在な別の水平シャフト9が固設さ
れている。この水平シャフト9にも電磁クラッチC2 及
びロータリエンコーダR2 が設けられている。更に、こ
の水平シャフト9の先端に断面L型の第3ブラケット1
0が設定してある。
には第1ブラケット6が固設されており、この第1ブラ
ケット6には軸α3 を中心に回転自在な垂直シャフト7
が設けられている。そして、この垂直シャフト7には電
磁クラッチC1 及びロータリエンコーダR1 が設けられ
ている。この発明における角度検出は、A/D変換が不
要で且つ温度影響を受けにくい「ロータリエンコーダ」
にて全て行われる。また、この垂直シャフト7には第2
ブラケット8が固設してあり、この第2ブラケット8に
軸α4 を中心に回転自在な別の水平シャフト9が固設さ
れている。この水平シャフト9にも電磁クラッチC2 及
びロータリエンコーダR2 が設けられている。更に、こ
の水平シャフト9の先端に断面L型の第3ブラケット1
0が設定してある。
【0016】この第3ブラケット10に設定した回動支
点Xに、上下方向に沿う第1リンク11の途中部分が軸
支されている。この回動支点Xに電磁クラッチC3 及び
ロータリエンコーダR3 が設けてある。この第1リンク
11の上端には連結軸α5 を介して第2リンク12の途
中部分が軸支してある。第2リンク12の先端には先端
金具13が設けられており、この先端金具13に設定さ
れた連結軸α6 に、第3リンク14の途中部分に設定さ
れた回動金具15が軸支されている。この連結軸α6 に
もロータリエンコーダR4 が設けられている。そして、
この回動金具15には第3リンク14がその長手中心軸
α7 を中心に回転自在に取付けられている。回動金具1
5には上側に突出するレバー16が一体的に形成されて
おり、このレバー16に、前記第3リンク14の回転量
を検出するロータリエンコーダR5 が設けてある。尚、
前記先端金具13には第3リンク14の上端との干渉を
回避するための切欠部17が形成してある。
点Xに、上下方向に沿う第1リンク11の途中部分が軸
支されている。この回動支点Xに電磁クラッチC3 及び
ロータリエンコーダR3 が設けてある。この第1リンク
11の上端には連結軸α5 を介して第2リンク12の途
中部分が軸支してある。第2リンク12の先端には先端
金具13が設けられており、この先端金具13に設定さ
れた連結軸α6 に、第3リンク14の途中部分に設定さ
れた回動金具15が軸支されている。この連結軸α6 に
もロータリエンコーダR4 が設けられている。そして、
この回動金具15には第3リンク14がその長手中心軸
α7 を中心に回転自在に取付けられている。回動金具1
5には上側に突出するレバー16が一体的に形成されて
おり、このレバー16に、前記第3リンク14の回転量
を検出するロータリエンコーダR5 が設けてある。尚、
前記先端金具13には第3リンク14の上端との干渉を
回避するための切欠部17が形成してある。
【0017】第3リンク14の下端には方針部18が
「回動軸」としての連結軸α8 を介して回動自在に軸支
されている。方針部18は連結軸α8 を中心に両端へ方
針19とカウンタウェイト20とを備えたものであり、
連結軸α8 を中心に両方の重量バランスが保たれてい
る。そして、この連結軸α8 にはロータリエンコーダR
6が設けてある。以上がメインのリンク系であり、これ
にサブのリンク系が組み合わされている。
「回動軸」としての連結軸α8 を介して回動自在に軸支
されている。方針部18は連結軸α8 を中心に両端へ方
針19とカウンタウェイト20とを備えたものであり、
連結軸α8 を中心に両方の重量バランスが保たれてい
る。そして、この連結軸α8 にはロータリエンコーダR
6が設けてある。以上がメインのリンク系であり、これ
にサブのリンク系が組み合わされている。
【0018】すなわち、第1リンク11の下端の連結軸
α9 には長短2本の第1・第2補助リンク21、22の
一端が軸支されている。また、第1リンク11と第2リ
ンク12との連結軸α5 にはクランク部材23が軸支さ
れている。そして、第1補助リンク21の先端の連結軸
α10と、第2リンク12の他端の連結軸α11とが、第1
リンク11と平行な第1サブリンク24にて連結されて
いる。そして、連結軸α10には電磁クラッチC4 及びロ
ータリエンコーダR7 が設けられている。第1補助リン
ク21の他端に設けられた電磁クラッチC4 には、第1
補助リンク21に連動して回動する第1カウンタウェイ
トW1 が水平方向へ突出した状態で設けられている。ま
た、前記第2補助リンク22の一端の連結軸α9 には、
第2補助リンク22に連動して回動する第2カウンタウ
ェイトW2 が上方へ突出した状態で設けられている。第
2補助リンク22の他端の連結軸α13と前記クランク部
材23の一端の連結軸α12とが第1リンク11と平行な
第2サブリンク25にて連結されている。そして、連結
軸α13には電磁クラッチC5 が設けられている。更に、
クランク部材23の他端の連結軸α14と回動金具15の
レバー16の連結軸α15とが、第2リンク12に平行な
第3サブリンク26にて連結されている。
α9 には長短2本の第1・第2補助リンク21、22の
一端が軸支されている。また、第1リンク11と第2リ
ンク12との連結軸α5 にはクランク部材23が軸支さ
れている。そして、第1補助リンク21の先端の連結軸
α10と、第2リンク12の他端の連結軸α11とが、第1
リンク11と平行な第1サブリンク24にて連結されて
いる。そして、連結軸α10には電磁クラッチC4 及びロ
ータリエンコーダR7 が設けられている。第1補助リン
ク21の他端に設けられた電磁クラッチC4 には、第1
補助リンク21に連動して回動する第1カウンタウェイ
トW1 が水平方向へ突出した状態で設けられている。ま
た、前記第2補助リンク22の一端の連結軸α9 には、
第2補助リンク22に連動して回動する第2カウンタウ
ェイトW2 が上方へ突出した状態で設けられている。第
2補助リンク22の他端の連結軸α13と前記クランク部
材23の一端の連結軸α12とが第1リンク11と平行な
第2サブリンク25にて連結されている。そして、連結
軸α13には電磁クラッチC5 が設けられている。更に、
クランク部材23の他端の連結軸α14と回動金具15の
レバー16の連結軸α15とが、第2リンク12に平行な
第3サブリンク26にて連結されている。
【0019】以上のように、この実施例のものは、連結
軸α5 →連結軸α9 →連結軸α10→連結軸α11にて、メ
イン平行リンクAが形成され、連結軸α5 →連結軸α9
→連結軸α13→連結軸α12にて第1のサブ平行リンクB
1 が形成され、そして連結軸α5 →連結軸α6 →連結軸
α15→連結軸α14にて第2のサブ平行リンクB2 が形成
される。
軸α5 →連結軸α9 →連結軸α10→連結軸α11にて、メ
イン平行リンクAが形成され、連結軸α5 →連結軸α9
→連結軸α13→連結軸α12にて第1のサブ平行リンクB
1 が形成され、そして連結軸α5 →連結軸α6 →連結軸
α15→連結軸α14にて第2のサブ平行リンクB2 が形成
される。
【0020】次に、動作を説明する。まず、第1リンク
11以上の構造が、軸α1 〜α4 にて垂直方向及び水平
方向に回転できるようになっている。そして、サブリン
ク系のみの動作として、図3に示すように、第3リンク
14を連結軸α6 を中心に回動させると、第2のサブ平
行リンクB2 及び第1のサブ平行リンクB1 が変形し、
その変形量(第3リンク14の回動量)をロータリエン
コーダR4 にて検出できる。更に、この動作は電磁クラ
ッチC5 にてロックできる。更に、第2カウンタウェイ
トW2 により、前記の第3リンク14の動作を軽い操作
力で行うことができる。
11以上の構造が、軸α1 〜α4 にて垂直方向及び水平
方向に回転できるようになっている。そして、サブリン
ク系のみの動作として、図3に示すように、第3リンク
14を連結軸α6 を中心に回動させると、第2のサブ平
行リンクB2 及び第1のサブ平行リンクB1 が変形し、
その変形量(第3リンク14の回動量)をロータリエン
コーダR4 にて検出できる。更に、この動作は電磁クラ
ッチC5 にてロックできる。更に、第2カウンタウェイ
トW2 により、前記の第3リンク14の動作を軽い操作
力で行うことができる。
【0021】次に、図4に示す如く、第2リンク12を
連結軸α5 を中心に上方へ持ち上げると、メイン平行リ
ンクA及び第2のサブ平行リンクB2 が変形し、その変
形量(第2リンク12の回動量)を、連結軸α10のロー
タリエンコーダR7 にて検出できる。この時、クランク
部材23は回転しないので、第3リンク14の垂直状態
はそのまま維持される。尚、この動作は電磁クラッチC
4 にてロックできる。更に、第1カウンタウェイトW1
により、前記動作を軽い操作力で行うことができる。
連結軸α5 を中心に上方へ持ち上げると、メイン平行リ
ンクA及び第2のサブ平行リンクB2 が変形し、その変
形量(第2リンク12の回動量)を、連結軸α10のロー
タリエンコーダR7 にて検出できる。この時、クランク
部材23は回転しないので、第3リンク14の垂直状態
はそのまま維持される。尚、この動作は電磁クラッチC
4 にてロックできる。更に、第1カウンタウェイトW1
により、前記動作を軽い操作力で行うことができる。
【0022】そして、第1リンク11を回動支点Xを中
心にして回動させ、メイン平行リンクAを変形させるこ
とにより、第3リンク14を遠ざける方向に移動させる
と、その第1リンク11の回動量(方針部18の移動
量)をロータリエンコーダR7にて検出できる。そし
て、この動作は電磁クラッチC4 にてロックできる。更
に、この動作も第1カウンタウェイトW1 により、軽い
操作力で行うことができる。加えて、この場合も、クラ
ンク部材23は回転しないので、第3リンク14の垂直
状態はそのまま維持される。
心にして回動させ、メイン平行リンクAを変形させるこ
とにより、第3リンク14を遠ざける方向に移動させる
と、その第1リンク11の回動量(方針部18の移動
量)をロータリエンコーダR7にて検出できる。そし
て、この動作は電磁クラッチC4 にてロックできる。更
に、この動作も第1カウンタウェイトW1 により、軽い
操作力で行うことができる。加えて、この場合も、クラ
ンク部材23は回転しないので、第3リンク14の垂直
状態はそのまま維持される。
【0023】また、第3リンク14の長手中心軸α7 を
中心とした回転量はロータリエンコーダR5 にて検出で
き、方針部18の回動量はロータリエンコーダR6 にて
検出できる。従って、各ロータリエンコーダR1 〜R7
からの信号により、方針部18の先端位置を検出できる
ため、CT等からの位置情報に基づいて、方針部18の
先端位置を目的点に誘導できる。しかも、この実施例の
装置は、回動支点X及びその他の連結軸α5 〜にて自由
に動くものでありながら、その動作を下方に配置した電
磁クラッチC3 〜C5 にてロックできるので、例えば、
患者Pの頭部付近に位置する連結軸α6 に重量のあるク
ラッチ手段を設けずに済み、操作性及び安全性の面から
も好適である。
中心とした回転量はロータリエンコーダR5 にて検出で
き、方針部18の回動量はロータリエンコーダR6 にて
検出できる。従って、各ロータリエンコーダR1 〜R7
からの信号により、方針部18の先端位置を検出できる
ため、CT等からの位置情報に基づいて、方針部18の
先端位置を目的点に誘導できる。しかも、この実施例の
装置は、回動支点X及びその他の連結軸α5 〜にて自由
に動くものでありながら、その動作を下方に配置した電
磁クラッチC3 〜C5 にてロックできるので、例えば、
患者Pの頭部付近に位置する連結軸α6 に重量のあるク
ラッチ手段を設けずに済み、操作性及び安全性の面から
も好適である。
【0024】
【発明の効果】この発明に係る医療用位置検出装置は、
以上説明した如き内容のものであって、第1〜第3リン
ク及び第1〜第3サブリンク及びクランク部材にて、メ
インの平行リンク及びサブの平行リンクが形成され、前
記各リンクが各々平行リンクにて連動するため、リンク
の連結軸全てにクラッチ手段を設ける必要がなく、比較
的下方に位置する回動支点、第1補助リンクと第1サブ
リンクの連結軸、第2補助リンクと第2サブリンクの連
結軸にクラッチ手段を設ければ良い。従って、重いクラ
ッチ手段ごとリンク操作を行う必要がないため、操作性
の面で優れ、また装置全体の安定性の面からも好まし
い。
以上説明した如き内容のものであって、第1〜第3リン
ク及び第1〜第3サブリンク及びクランク部材にて、メ
インの平行リンク及びサブの平行リンクが形成され、前
記各リンクが各々平行リンクにて連動するため、リンク
の連結軸全てにクラッチ手段を設ける必要がなく、比較
的下方に位置する回動支点、第1補助リンクと第1サブ
リンクの連結軸、第2補助リンクと第2サブリンクの連
結軸にクラッチ手段を設ければ良い。従って、重いクラ
ッチ手段ごとリンク操作を行う必要がないため、操作性
の面で優れ、また装置全体の安定性の面からも好まし
い。
【0025】更に、A/D変換が不要で且つ温度変化の
影響を受けないロータリエンコーダにて角度検出を行う
ため、位置検出精度の面においても優れている。
影響を受けないロータリエンコーダにて角度検出を行う
ため、位置検出精度の面においても優れている。
【0026】別の発明に係る医療用位置検出装置によれ
ば、第1補助リンクの他端に水平方向へ突出し且つ第1
補助リンクに連動して回動する第1カウンタウェイトを
設け、第2補助リンクの一端に上方へ突出し且つ第2補
助リンクに連動して回動する第2カウンタウェイトを設
けたので、リンクを小さな力で操作でき、操作性の面で
も優れる。
ば、第1補助リンクの他端に水平方向へ突出し且つ第1
補助リンクに連動して回動する第1カウンタウェイトを
設け、第2補助リンクの一端に上方へ突出し且つ第2補
助リンクに連動して回動する第2カウンタウェイトを設
けたので、リンクを小さな力で操作でき、操作性の面で
も優れる。
【図1】この発明の一実施例に係る医療用位置検出装置
を示す斜視図である。
を示す斜視図である。
【図2】第1リンク以上の構造を示す概略側面図であ
る。
る。
【図3】第3リンクを回動させた状態を示す図2相当の
概略側面図である。
概略側面図である。
【図4】第2リンクを回動させた状態を示す図2相当の
概略側面図である。
概略側面図である。
【図5】第1リンクを回動させた状態を示す図2相当の
概略側面図である。
概略側面図である。
11 第1リンク 12 第2リンク 14 第3リンク 23 クランク部材 21 第1補助リンク 22 第2補助リンク 24 第1サブリンク 25 第2サブリンク 26 第3サブリンク 18 方針部 X 回動支点 1 ベッド(架台) C1 〜C5 電磁クラッチ R1 〜R7 ロータリエンコーダ α8 連結軸(回動軸) W1 第1カウンタウェイト W2 第2カウンタウェイト
Claims (2)
- 【請求項1】 上下方向に沿う第1リンクの途中部分を
架台側に設定された回動支点に軸支し、該第1リンクの
上端に第2リンクの途中部分を軸支し、該第2リンクの
先端に第3リンクの途中部分を軸支すると共に、前記第
1リンクと第2リンクとの連結軸にクランク部材を軸支
し、 前記第1リンクの下端に第1補助リンク及び第2補助リ
ンクの一端を軸支すると共に、該第1補助リンクの他端
と前記第2リンクの他端とを第1リンクと平行な第1サ
ブリンクで、また第2補助リンクの他端と前記クランク
部材の一端とを第2リンクと平行な第2サブリンクで各
々連結し、第3リンクの他端とクランク部材の他端とを
第2リンクと平行な第3サブリンクで連結し、 前記第3リンクを長手中心軸で回転自在にすると共に該
第3リンクの先端に方針部を軸支し、 そして、前記回動支点、第1補助リンクと第1サブリン
クの連結軸に電磁クラッチ及びロータリエンコーダを設
け、第2補助リンクと第2サブリンクの連結軸に電磁ク
ラッチを設け、第2リンクと第3リンクとの連結軸、第
3リンクの長手中心軸における回転軸、方針部の回動軸
にロータリエンコーダを設けたことを特徴とする医療用
位置検出装置。 - 【請求項2】 第1補助リンクの他端に水平方向へ突出
し且つ第1補助リンクに連動して回動する第1カウンタ
ウェイトを設け、第2補助リンクの一端に上方へ突出し
且つ第2補助リンクに連動して回動する第2カウンタウ
ェイトを設けた請求項1記載の医療用位置検出装置。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP5031123A JP2648274B2 (ja) | 1993-01-28 | 1993-01-28 | 医療用位置検出装置 |
EP94300617A EP0609085B1 (en) | 1993-01-28 | 1994-01-27 | Medical locating apparatus |
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US08/187,979 US5441505A (en) | 1993-01-28 | 1994-01-28 | Medical locating apparatus |
HK51397A HK51397A (en) | 1993-01-28 | 1997-04-17 | Medical locating apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP5031123A JP2648274B2 (ja) | 1993-01-28 | 1993-01-28 | 医療用位置検出装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06217993A true JPH06217993A (ja) | 1994-08-09 |
JP2648274B2 JP2648274B2 (ja) | 1997-08-27 |
Family
ID=12322647
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP5031123A Expired - Fee Related JP2648274B2 (ja) | 1993-01-28 | 1993-01-28 | 医療用位置検出装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5441505A (ja) |
EP (1) | EP0609085B1 (ja) |
JP (1) | JP2648274B2 (ja) |
DE (1) | DE69401361T2 (ja) |
HK (1) | HK51397A (ja) |
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