JPH06206572A - 動力操向装置の操舵力制御装置 - Google Patents
動力操向装置の操舵力制御装置Info
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- JPH06206572A JPH06206572A JP5019213A JP1921393A JPH06206572A JP H06206572 A JPH06206572 A JP H06206572A JP 5019213 A JP5019213 A JP 5019213A JP 1921393 A JP1921393 A JP 1921393A JP H06206572 A JPH06206572 A JP H06206572A
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- steering angle
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 電動モータを不要時には停止できる動力操向
装置の操舵力制御装置を提供する。 【構成】 舵角センサ３と車速センサ４と電動モータ７
とターンシグナルスイッチ１０と制御手段１３とを備
え、制御手段１３は、舵角センサ３および車速センサ４
からの入力信号に基づいて舵角および車速を各々計算
し、計算された舵角に基づいて舵角速度を計算する演算
部と、前記計算された車速が零か否かを、車速が零であ
る場合に舵角速度が零か否かを、舵角速度が零であると
きにターンシグナルスイッチ１０がオンか否かを、車速
が零でない場合に舵角から直進状態か否かを各々判断す
る車両状態判断部とを備え、車速、舵角速度が各々零で
ターンシグナルスイッチ１０がオフであるときに電動モ
ータ７の駆動を停止するようにした。
装置の操舵力制御装置を提供する。 【構成】 舵角センサ３と車速センサ４と電動モータ７
とターンシグナルスイッチ１０と制御手段１３とを備
え、制御手段１３は、舵角センサ３および車速センサ４
からの入力信号に基づいて舵角および車速を各々計算
し、計算された舵角に基づいて舵角速度を計算する演算
部と、前記計算された車速が零か否かを、車速が零であ
る場合に舵角速度が零か否かを、舵角速度が零であると
きにターンシグナルスイッチ１０がオンか否かを、車速
が零でない場合に舵角から直進状態か否かを各々判断す
る車両状態判断部とを備え、車速、舵角速度が各々零で
ターンシグナルスイッチ１０がオフであるときに電動モ
ータ７の駆動を停止するようにした。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、ステアリング用のオ
イルポンプを電動モータで駆動する動力操向装置の操舵
力制御装置に関する。
イルポンプを電動モータで駆動する動力操向装置の操舵
力制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、動力操向装置の操舵力制御装置に
は、特公昭６３−５４５９０号公報に記載されたものが
ある。この動力操向装置は、ステアリングハンドルの回
転（ステアリング操作）を検出するリミットスイッチ
と、該リミットスイッチのオンで検出されたステアリン
グ操作時にのみ駆動される電動モータとを備えている。
は、特公昭６３−５４５９０号公報に記載されたものが
ある。この動力操向装置は、ステアリングハンドルの回
転（ステアリング操作）を検出するリミットスイッチ
と、該リミットスイッチのオンで検出されたステアリン
グ操作時にのみ駆動される電動モータとを備えている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の操舵力制御装置では、車両の運転中にステアリング
操作を行ったまま車両を停止させている場合はこれから
発進しようとするときを除いて電動モータの駆動が不要
であるにもかかわらず、ステアリング操作を行ったこと
で電動モータが駆動されることから、エネルギーロスが
避けられず、かつ電動モータおよびオイルポンプの耐久
性に悪影響が出る。
来の操舵力制御装置では、車両の運転中にステアリング
操作を行ったまま車両を停止させている場合はこれから
発進しようとするときを除いて電動モータの駆動が不要
であるにもかかわらず、ステアリング操作を行ったこと
で電動モータが駆動されることから、エネルギーロスが
避けられず、かつ電動モータおよびオイルポンプの耐久
性に悪影響が出る。
【０００４】この発明は上記課題を解決するためになさ
れたもので、電動モータを不要時には停止して省エネル
ギーと電動モータおよびオイルポンプの耐久性の向上と
を図ることができる動力操向装置の操舵力制御装置を提
供することを目的とする。
れたもので、電動モータを不要時には停止して省エネル
ギーと電動モータおよびオイルポンプの耐久性の向上と
を図ることができる動力操向装置の操舵力制御装置を提
供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、この発明に係る動力操向装置の操舵力制御装置は、
ステアリング系に操舵助勢力を与える電動モータと、該
電動モータを駆動制御する制御手段と、車速を検出する
車速センサと、舵角を検出する舵角センサと、ターンシ
グナルのオン・オフを行うターンシグナルスイッチとを
備える一方、前記制御手段は、前記車速センサおよび舵
角センサからの入力信号に基づいて車速および舵角を各
々計算し、該舵角に基づいて舵角速度を計算する演算部
と、前記計算された車速が零か否かを、車速が零である
場合に舵角速度が零か否かを、舵角速度が零であるとき
に前記ターンシグナルスイッチがオンか否かを、車速が
零でない場合に舵角から直進状態か否かを各々判断する
車両状態判断部とを備え、車速、舵角速度が各々零でタ
ーンシグナルスイッチがオフであるときに前記電動モー
タの駆動を停止するようにしたものである。
め、この発明に係る動力操向装置の操舵力制御装置は、
ステアリング系に操舵助勢力を与える電動モータと、該
電動モータを駆動制御する制御手段と、車速を検出する
車速センサと、舵角を検出する舵角センサと、ターンシ
グナルのオン・オフを行うターンシグナルスイッチとを
備える一方、前記制御手段は、前記車速センサおよび舵
角センサからの入力信号に基づいて車速および舵角を各
々計算し、該舵角に基づいて舵角速度を計算する演算部
と、前記計算された車速が零か否かを、車速が零である
場合に舵角速度が零か否かを、舵角速度が零であるとき
に前記ターンシグナルスイッチがオンか否かを、車速が
零でない場合に舵角から直進状態か否かを各々判断する
車両状態判断部とを備え、車速、舵角速度が各々零でタ
ーンシグナルスイッチがオフであるときに前記電動モー
タの駆動を停止するようにしたものである。
【０００６】
【作用】上記構成により、制御手段の演算部において車
速、舵角、舵角速度が計算され、車両状態判断部におい
て車速が零か否か、車速が零である場合に舵角速度が零
か否か、舵角速度が零であるときにターンシグナルスイ
ッチがオンか否か、車速が零でない場合に舵角から直進
状態か否かが各々判断される。
速、舵角、舵角速度が計算され、車両状態判断部におい
て車速が零か否か、車速が零である場合に舵角速度が零
か否か、舵角速度が零であるときにターンシグナルスイ
ッチがオンか否か、車速が零でない場合に舵角から直進
状態か否かが各々判断される。
【０００７】そして、車両の運転中にステアリング操作
を行ったまま車両を停止させている場合でこれから発進
しようとするとき（ステアリング操作中又はターンシグ
ナルスイッチのオン中）は電動モータを駆動するが、そ
れ以外は電動モータの駆動を停止することができる。
を行ったまま車両を停止させている場合でこれから発進
しようとするとき（ステアリング操作中又はターンシグ
ナルスイッチのオン中）は電動モータを駆動するが、そ
れ以外は電動モータの駆動を停止することができる。
【０００８】
【実施例】以下、この発明の一実施例を図面により説明
する。
する。
【０００９】図１は動力操向装置の操舵力制御装置を示
す構成図、図２は制御手段の処理プロセスを示すフロー
チャート、図３は図２における直進状態の判断の一例を
示すフローチャート、図４は図２における直進状態の判
断の他の例を示すフローチャートである。また、図５
（１）は図１を部分的に拡大したターンシグナル信号入
力インターフェース回路図、（２）はターンシグナル信
号を示す線図、（３）は（１）中のＡ点の電圧を、
（４）は（１）中のＢ点の電圧を、（５）はマイクロコ
ンピュータ（ＣＰＵ）におけるターンシグナル入力信号
を各々（２）に対応させて示す線図、図６は図２におけ
るターンシグナルスイッチのオン判断の一例を示すフロ
ーチャートである。
す構成図、図２は制御手段の処理プロセスを示すフロー
チャート、図３は図２における直進状態の判断の一例を
示すフローチャート、図４は図２における直進状態の判
断の他の例を示すフローチャートである。また、図５
（１）は図１を部分的に拡大したターンシグナル信号入
力インターフェース回路図、（２）はターンシグナル信
号を示す線図、（３）は（１）中のＡ点の電圧を、
（４）は（１）中のＢ点の電圧を、（５）はマイクロコ
ンピュータ（ＣＰＵ）におけるターンシグナル入力信号
を各々（２）に対応させて示す線図、図６は図２におけ
るターンシグナルスイッチのオン判断の一例を示すフロ
ーチャートである。
【００１０】図１において１はバッテリ、２はイグニシ
ョンスイッチである。また、３は舵角を検出する舵角セ
ンサ、４は車速を検出する車速センサ、５はコントロー
ラ、６はフエイルセーフ用リレー、７は電動モータ、８
はステアリング用のオイルポンプ、９はターンシグナル
コントロールユニット、１０はターンシグナルのオン・
オフを行うターンシグナルスイッチ、１１、１２は左右
のターンシグナルランプで、前記イグニションスイッチ
２のオン動作時にバッテリ１により作動可能となってい
る。
ョンスイッチである。また、３は舵角を検出する舵角セ
ンサ、４は車速を検出する車速センサ、５はコントロー
ラ、６はフエイルセーフ用リレー、７は電動モータ、８
はステアリング用のオイルポンプ、９はターンシグナル
コントロールユニット、１０はターンシグナルのオン・
オフを行うターンシグナルスイッチ、１１、１２は左右
のターンシグナルランプで、前記イグニションスイッチ
２のオン動作時にバッテリ１により作動可能となってい
る。
【００１１】前記コントローラ５内には、制御手段を構
成するマイクロコンピュータ１３が内蔵され、該マイク
ロコンピュータ１３には電源回路１４を介してバッテリ
１とイグニションスイッチ２が、入力インターフェース
回路１５を介して舵角センサ３が、入力インターフェー
ス回路１６を介して車速センサ４が、リレー駆動出力イ
ンターフェース回路１７を介してフエイルセーフ用リレ
ー６が、モータ駆動出力インターフェース回路１８を介
して電動モータ７が、入力インターフェース回路１９を
介してターンシグナルスイッチ１０が各々接続されてい
る。前記入力インターフェース回路１９はオア回路２０
と積分回路２１（ローパス回路）が設けられている。
成するマイクロコンピュータ１３が内蔵され、該マイク
ロコンピュータ１３には電源回路１４を介してバッテリ
１とイグニションスイッチ２が、入力インターフェース
回路１５を介して舵角センサ３が、入力インターフェー
ス回路１６を介して車速センサ４が、リレー駆動出力イ
ンターフェース回路１７を介してフエイルセーフ用リレ
ー６が、モータ駆動出力インターフェース回路１８を介
して電動モータ７が、入力インターフェース回路１９を
介してターンシグナルスイッチ１０が各々接続されてい
る。前記入力インターフェース回路１９はオア回路２０
と積分回路２１（ローパス回路）が設けられている。
【００１２】前記電動モータ７にはオイルポンプ８が直
結され、該オイルポンプ８の吐出口は流量制御弁（図
外）を介して配管（図外）によりパワーシリンダ（図
外）の一方の油室に接続され、該パワーシリンダの他方
の油室は配管（図外）によりリザーバタンク（図外）に
連通するようになっている。
結され、該オイルポンプ８の吐出口は流量制御弁（図
外）を介して配管（図外）によりパワーシリンダ（図
外）の一方の油室に接続され、該パワーシリンダの他方
の油室は配管（図外）によりリザーバタンク（図外）に
連通するようになっている。
【００１３】前記マイクロコンピュータ１３は、車速、
舵角および舵角速度の演算部と、車速、舵角速度、ター
ンシグナルスイッチ１０のオン・オフおよび直進状態か
否かを基準とした車両状態判断部とを備え、後述するよ
うにステアリング操作のスタートから図２に示すフロー
チャートに従って前記電動モータ７の駆動を制御する。
舵角および舵角速度の演算部と、車速、舵角速度、ター
ンシグナルスイッチ１０のオン・オフおよび直進状態か
否かを基準とした車両状態判断部とを備え、後述するよ
うにステアリング操作のスタートから図２に示すフロー
チャートに従って前記電動モータ７の駆動を制御する。
【００１４】まず、ステップ１で舵角センサ３と車速セ
ンサ４から出力信号を取り込み、次のステップ２で車速
センサ４からの入力信号に基づいて車速を計算し、かつ
舵角センサ３からの入力信号に基づいて舵角を計算す
る。次のステップ３で舵角の今回の計算値と１サンプル
前の計算値との差から舵角速度を計算した後、ステップ
４で前記計算された車速が零か否かを判断する。
ンサ４から出力信号を取り込み、次のステップ２で車速
センサ４からの入力信号に基づいて車速を計算し、かつ
舵角センサ３からの入力信号に基づいて舵角を計算す
る。次のステップ３で舵角の今回の計算値と１サンプル
前の計算値との差から舵角速度を計算した後、ステップ
４で前記計算された車速が零か否かを判断する。
【００１５】車速が零でない場合はステップ４のＮ側か
らステップ５に移行し、このステップ５で直進状態か否
かを判断する。
らステップ５に移行し、このステップ５で直進状態か否
かを判断する。
【００１６】直進状態であるときはステップ５のＹ側か
らステップ６に移行し、このステップ６で電動モータ７
の駆動を停止する。これは、操舵助勢力を必要とするス
テアリング操作がないためである。
らステップ６に移行し、このステップ６で電動モータ７
の駆動を停止する。これは、操舵助勢力を必要とするス
テアリング操作がないためである。
【００１７】直進状態でないときはステップ５のＮ側か
らステップ７に移行し、このステップ７で予め決定して
いた車速に応じたマップにより所定のデューティで電動
モータ７を駆動する。つまり、車両の進行中かつステア
リング操作中は電動モータ７が駆動される。
らステップ７に移行し、このステップ７で予め決定して
いた車速に応じたマップにより所定のデューティで電動
モータ７を駆動する。つまり、車両の進行中かつステア
リング操作中は電動モータ７が駆動される。
【００１８】車速が零である場合はステップ４のＹ側か
らステップ８に移行し、このステップ８で舵角速度が零
か否かを判断する。
らステップ８に移行し、このステップ８で舵角速度が零
か否かを判断する。
【００１９】舵角速度が零でないときはステップ８のＮ
側からステップ９に移行し、このステップ９で電動モー
タ７を所定のデューティで駆動する。つまり、車両の停
止中であるがステアリング操作中は、これから発進しよ
うとするときと判断されて、電動モータ７が駆動され
る。
側からステップ９に移行し、このステップ９で電動モー
タ７を所定のデューティで駆動する。つまり、車両の停
止中であるがステアリング操作中は、これから発進しよ
うとするときと判断されて、電動モータ７が駆動され
る。
【００２０】舵角速度が零であるときステップ８のＹ側
からステップ１０に移行し、このステップ１０でターン
シグナルスイッチ１０がオンか否かを判断する。
からステップ１０に移行し、このステップ１０でターン
シグナルスイッチ１０がオンか否かを判断する。
【００２１】ターンシグナルスイッチ１０がオンである
ときはステップ１０のＹ側からステップ１１に移行し、
このステップ１１で電動モータ７を所定のデューティで
駆動する。つまり、車両の停止中でステアリング操作が
ないがターンシグナルがあるときは、交差点で右左折を
待って停止しているとき等、これから発進してステアリ
ング操作が有るときと判断されて、電動モータ７が駆動
される。
ときはステップ１０のＹ側からステップ１１に移行し、
このステップ１１で電動モータ７を所定のデューティで
駆動する。つまり、車両の停止中でステアリング操作が
ないがターンシグナルがあるときは、交差点で右左折を
待って停止しているとき等、これから発進してステアリ
ング操作が有るときと判断されて、電動モータ７が駆動
される。
【００２２】ターンシグナルスイッチ１０がオフである
ときはステップ１０のＮ側からステップ１２に移行し、
このステップ１２で電動モータ７の駆動を停止する。つ
まり、車両の停止中にステアリング操作がなく、かつタ
ーンシグナルがないときは、ステアリング操作が直ぐに
はないときと判断されて、電動モータ７の駆動が停止さ
せられる。
ときはステップ１０のＮ側からステップ１２に移行し、
このステップ１２で電動モータ７の駆動を停止する。つ
まり、車両の停止中にステアリング操作がなく、かつタ
ーンシグナルがないときは、ステアリング操作が直ぐに
はないときと判断されて、電動モータ７の駆動が停止さ
せられる。
【００２３】上記直進状態か否かの判断は、後述するよ
うに、図３に示すフローチャートに従って行い、他の実
施例としては、図４に示すフローチャートに従って行
う。
うに、図３に示すフローチャートに従って行い、他の実
施例としては、図４に示すフローチャートに従って行
う。
【００２４】図３に示すフローチャートによる判断１で
は、まずステップ２１で舵角が小さな値たとえば５°以
下か否かを判断する。
は、まずステップ２１で舵角が小さな値たとえば５°以
下か否かを判断する。
【００２５】舵角が小さな値たとえば５°以下である場
合はステップ２１のＹ側からステップ２２に移行し、こ
のステップ２２で直進状態であると判断する。
合はステップ２１のＹ側からステップ２２に移行し、こ
のステップ２２で直進状態であると判断する。
【００２６】舵角が小さな値たとえば５°より大きい場
合はステップ２１のＮ側からステップ２３に移行し、こ
のステップ２３で直進状態ではないと判断する。
合はステップ２１のＮ側からステップ２３に移行し、こ
のステップ２３で直進状態ではないと判断する。
【００２７】また、図４に示すフローチャートによる判
断２では、まずステップ３１で舵角が小さな値たとえば
５°以下か否かを判断する。
断２では、まずステップ３１で舵角が小さな値たとえば
５°以下か否かを判断する。
【００２８】舵角が小さな値たとえば５°以下である場
合はステップ３１のＹ側からステップ３２に移行し、こ
のステップ３２でタイマーを＋１し、次のステップ３３
でタイマーの値が５０以上か否かを判断する。
合はステップ３１のＹ側からステップ３２に移行し、こ
のステップ３２でタイマーを＋１し、次のステップ３３
でタイマーの値が５０以上か否かを判断する。
【００２９】タイマーの値はルーチング毎に＋１され、
５０以上に達したときはステップ３３のＹ側からステッ
プ３４に移行し、このステップ３４で直進状態であると
判断する。
５０以上に達したときはステップ３３のＹ側からステッ
プ３４に移行し、このステップ３４で直進状態であると
判断する。
【００３０】タイマーの値が５０に達していないときは
ステップ３３のＮ側からステップ３６に移行し、このス
テップ３６で直進状態ではないと判断する。
ステップ３３のＮ側からステップ３６に移行し、このス
テップ３６で直進状態ではないと判断する。
【００３１】舵角が小さな値たとえば５°より大きい場
合はステップ３１のＮ側からステップ３５に移行し、こ
のステップ３５でタイマーをクリアし、次のステップ３
６で直進状態ではないと判断する。
合はステップ３１のＮ側からステップ３５に移行し、こ
のステップ３５でタイマーをクリアし、次のステップ３
６で直進状態ではないと判断する。
【００３２】上記ターンシグナルスイッチ１０のオン判
断は、後述するように図５に示すターンシグナル信号入
力インターフェース回路１９の回路定数によりマイクロ
コンピュータ１３のポートで直接行うか、或いはマイク
ロコンピュータ１３のプログラムにより図６に示すフロ
ーチャートに従って行う。
断は、後述するように図５に示すターンシグナル信号入
力インターフェース回路１９の回路定数によりマイクロ
コンピュータ１３のポートで直接行うか、或いはマイク
ロコンピュータ１３のプログラムにより図６に示すフロ
ーチャートに従って行う。
【００３３】まず、ターンシグナル信号入力インターフ
ェース回路１９による判断では、ターンシグナルスイッ
チ１０のオンでターンシグナルランプ１１又はターンシ
グナルランプ１２の一方が点灯するとき、ターンシグナ
ル信号は図５（２）に示す方形のものとなり、このター
ンシグナル信号がオア回路２０を介して積分回路２１に
加えられ、抵抗Ｒ2 を介してコンデンサＣに充電され
る。このときの時定数を極力小さく、つまり抵抗Ｒ2 を
小さくする。
ェース回路１９による判断では、ターンシグナルスイッ
チ１０のオンでターンシグナルランプ１１又はターンシ
グナルランプ１２の一方が点灯するとき、ターンシグナ
ル信号は図５（２）に示す方形のものとなり、このター
ンシグナル信号がオア回路２０を介して積分回路２１に
加えられ、抵抗Ｒ2 を介してコンデンサＣに充電され
る。このときの時定数を極力小さく、つまり抵抗Ｒ2 を
小さくする。
【００３４】また、前記点灯したターンシグナルランプ
１１又は１２を消灯したとき、コンデンサＣの充電され
た電荷は積分回路２１の抵抗Ｒ2 とオア回路２０の終端
抵抗Ｒ1 を通して放電する。このときの時定数を大き
く、つまり抵抗Ｒ1 を大きくする。
１１又は１２を消灯したとき、コンデンサＣの充電され
た電荷は積分回路２１の抵抗Ｒ2 とオア回路２０の終端
抵抗Ｒ1 を通して放電する。このときの時定数を大き
く、つまり抵抗Ｒ1 を大きくする。
【００３５】従って、オア回路２０のＡ点における電圧
は図５（３）に示すような波形となり、積分回路２１の
Ｂ点における電圧は同図（４）に示すような波形とな
り、その周期を同図（２）に示すターンシグナルの周期
より長くすることができる。このような電圧信号がター
ンシグナル信号としてマイクロコンピュータ１３に入力
されると、図５（５）に示すようにターンシグナルスイ
ッチ１０が完全にオフされるまでマイクロコンピュータ
１３によりターンシグナルスイッチ１０はオン動作と判
断される。
は図５（３）に示すような波形となり、積分回路２１の
Ｂ点における電圧は同図（４）に示すような波形とな
り、その周期を同図（２）に示すターンシグナルの周期
より長くすることができる。このような電圧信号がター
ンシグナル信号としてマイクロコンピュータ１３に入力
されると、図５（５）に示すようにターンシグナルスイ
ッチ１０が完全にオフされるまでマイクロコンピュータ
１３によりターンシグナルスイッチ１０はオン動作と判
断される。
【００３６】また、図６に示すフローチャートによる判
断では、まずステップ４１でターンシグナルスイッチ１
０がオンか否かを判断する。
断では、まずステップ４１でターンシグナルスイッチ１
０がオンか否かを判断する。
【００３７】ターンシグナルスイッチ１０がオンである
場合はステップ４１のＹ側からステップ４２に移行し、
このステップ４２でタイマーの値は５０に設定され、次
のステップ４３でタイマーの値が零か否かを判断する。
タイマーの値は５０であるから、ステップ４３のＮ側か
らステップ４４に移行し、このステップ４４でターンシ
グナルスイッチ１０をオンと判断する。
場合はステップ４１のＹ側からステップ４２に移行し、
このステップ４２でタイマーの値は５０に設定され、次
のステップ４３でタイマーの値が零か否かを判断する。
タイマーの値は５０であるから、ステップ４３のＮ側か
らステップ４４に移行し、このステップ４４でターンシ
グナルスイッチ１０をオンと判断する。
【００３８】ターンシグナルスイッチ１０がオンでない
場合はステップ４１のＮ側からステップ４５に移行し、
このステップ４５でタイマーを−１する。次のステップ
４３でタイマーの値が零以下か否かを判断するが、タイ
マーの値はルーチング毎に−１され、零に達していない
ときはステップ４３のＮ側からステップ４４に移行し、
このステップ４４でターンシグナルスイッチ１０をオン
と判断する。
場合はステップ４１のＮ側からステップ４５に移行し、
このステップ４５でタイマーを−１する。次のステップ
４３でタイマーの値が零以下か否かを判断するが、タイ
マーの値はルーチング毎に−１され、零に達していない
ときはステップ４３のＮ側からステップ４４に移行し、
このステップ４４でターンシグナルスイッチ１０をオン
と判断する。
【００３９】また、タイマーの値が零以下になったとき
はステップ４３のＹ側からステップ４６に移行し、この
ステップ４６でタイマーがクリアされて、次のステップ
４７でターンシグナルスイッチ１０をオフと判断する。
はステップ４３のＹ側からステップ４６に移行し、この
ステップ４６でタイマーがクリアされて、次のステップ
４７でターンシグナルスイッチ１０をオフと判断する。
【００４０】
【発明の効果】以上の通りこの発明は、ステアリング系
に操舵助勢力を与える電動モータと、該電動モータを駆
動制御する制御手段と、車速を検出する車速センサと、
舵角を検出する舵角センサと、ターンシグナルのオン・
オフを行うターンシグナルスイッチとを備える一方、前
記制御手段は、前記車速センサおよび舵角センサからの
入力信号に基づいて車速および舵角を各々計算し、該舵
角に基づいて舵角速度を計算する演算部と、前記計算さ
れた車速が零か否かを、車速が零である場合に舵角速度
が零か否かを、舵角速度が零であるときに前記ターンシ
グナルスイッチがオンか否かを、車速が零でない場合に
舵角から直進状態か否かを各々判断する車両状態判断部
とを備え、車速、舵角速度が各々零でターンシグナルス
イッチがオフであるときに前記電動モータの駆動を停止
するようにしたため、車両の運転中にステアリング操作
を行ったまま車両を停止させている場合にこれから発進
しようとするとき以外は電動モータの駆動を停止するこ
とができる。従って、省エネルギーが図れると共に、電
動モータおよびオイルポンプの耐久性の向上が図れる。
に操舵助勢力を与える電動モータと、該電動モータを駆
動制御する制御手段と、車速を検出する車速センサと、
舵角を検出する舵角センサと、ターンシグナルのオン・
オフを行うターンシグナルスイッチとを備える一方、前
記制御手段は、前記車速センサおよび舵角センサからの
入力信号に基づいて車速および舵角を各々計算し、該舵
角に基づいて舵角速度を計算する演算部と、前記計算さ
れた車速が零か否かを、車速が零である場合に舵角速度
が零か否かを、舵角速度が零であるときに前記ターンシ
グナルスイッチがオンか否かを、車速が零でない場合に
舵角から直進状態か否かを各々判断する車両状態判断部
とを備え、車速、舵角速度が各々零でターンシグナルス
イッチがオフであるときに前記電動モータの駆動を停止
するようにしたため、車両の運転中にステアリング操作
を行ったまま車両を停止させている場合にこれから発進
しようとするとき以外は電動モータの駆動を停止するこ
とができる。従って、省エネルギーが図れると共に、電
動モータおよびオイルポンプの耐久性の向上が図れる。
【図１】この発明の一実施例である動力操向装置の操舵
力制御装置を示す構成図である。
力制御装置を示す構成図である。
【図２】制御手段の処理プロセスを示すフローチャート
である。
である。
【図３】図２における直進状態の判断の一例を示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図４】図２における直進状態の判断の他の例を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図５】（１） 図１を部分的に拡大したターンシグナ
ル信号入力インターフェース回路図である。 （２） ターンシグナル信号を示す線図である。 （３） （１）中のＡ点の電圧を（２）に対応させて示
す線図である。 （４） （１）中のＢ点の電圧を（２）に対応させて示
す線図である。 （５） マイクロコンピュータ（ＣＰＵ）におけるター
ンシグナル入力信号を（２）に対応させて示す線図であ
る。
ル信号入力インターフェース回路図である。 （２） ターンシグナル信号を示す線図である。 （３） （１）中のＡ点の電圧を（２）に対応させて示
す線図である。 （４） （１）中のＢ点の電圧を（２）に対応させて示
す線図である。 （５） マイクロコンピュータ（ＣＰＵ）におけるター
ンシグナル入力信号を（２）に対応させて示す線図であ
る。
【図６】図２におけるターンシグナルスイッチのオン判
断の一例を示すフローチャートである。
断の一例を示すフローチャートである。
３ 舵角センサ ４ 車速センサ ７ 電動モータ １０ ターンシグナルスイッチ １３ マイクロコンピュータ（制御手段）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６２Ｄ 117:00
Claims (1)
- 【請求項１】 ステアリング系に操舵助勢力を与える電
動モータと、該電動モータを駆動制御する制御手段と、
車速を検出する車速センサと、舵角を検出する舵角セン
サと、ターンシグナルのオン・オフを行うターンシグナ
ルスイッチとを備える一方、前記制御手段は、前記車速
センサおよび舵角センサからの入力信号に基づいて車速
および舵角を各々計算し、該舵角に基づいて舵角速度を
計算する演算部と、前記計算された車速が零か否かを、
車速が零である場合に舵角速度が零か否かを、舵角速度
が零であるときに前記ターンシグナルスイッチがオンか
否かを、車速が零でない場合に舵角から直進状態か否か
を各々判断する車両状態判断部とを備え、車速、舵角速
度が各々零でターンシグナルスイッチがオフであるとき
に前記電動モータの駆動を停止するようにしたことを特
徴とする動力操向装置の操舵力制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5019213A JPH06206572A (ja) | 1993-01-12 | 1993-01-12 | 動力操向装置の操舵力制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5019213A JPH06206572A (ja) | 1993-01-12 | 1993-01-12 | 動力操向装置の操舵力制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06206572A true JPH06206572A (ja) | 1994-07-26 |
Family
ID=11993098
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5019213A Pending JPH06206572A (ja) | 1993-01-12 | 1993-01-12 | 動力操向装置の操舵力制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06206572A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1999008922A1 (fr) * | 1997-08-13 | 1999-02-25 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Systeme de direction assistee |
| JP2006111232A (ja) * | 2004-10-18 | 2006-04-27 | Toyoda Mach Works Ltd | 車両用操舵装置 |
| EP2574524A2 (en) | 2011-09-27 | 2013-04-03 | Jtekt Corporation | Power steering system |
| CN108638983A (zh) * | 2018-03-29 | 2018-10-12 | 中通客车控股股份有限公司 | 一种电动客车双源助力转向系统及控制方法 |
-
1993
- 1993-01-12 JP JP5019213A patent/JPH06206572A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1999008922A1 (fr) * | 1997-08-13 | 1999-02-25 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Systeme de direction assistee |
| US6144909A (en) * | 1997-08-13 | 2000-11-07 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Power steering system with hydraulic pump motor speed control |
| JP2006111232A (ja) * | 2004-10-18 | 2006-04-27 | Toyoda Mach Works Ltd | 車両用操舵装置 |
| JP4604642B2 (ja) * | 2004-10-18 | 2011-01-05 | 株式会社ジェイテクト | 車両用操舵装置 |
| EP2574524A2 (en) | 2011-09-27 | 2013-04-03 | Jtekt Corporation | Power steering system |
| CN108638983A (zh) * | 2018-03-29 | 2018-10-12 | 中通客车控股股份有限公司 | 一种电动客车双源助力转向系统及控制方法 |
| CN108638983B (zh) * | 2018-03-29 | 2021-11-16 | 中通客车控股股份有限公司 | 一种电动客车双源助力转向系统及控制方法 |
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