JPH06206571A - 動力操向装置の操舵力制御装置 - Google Patents
動力操向装置の操舵力制御装置Info
- Publication number
- JPH06206571A JPH06206571A JP5019212A JP1921293A JPH06206571A JP H06206571 A JPH06206571 A JP H06206571A JP 5019212 A JP5019212 A JP 5019212A JP 1921293 A JP1921293 A JP 1921293A JP H06206571 A JPH06206571 A JP H06206571A
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- Japan
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- steering
- steering angle
- electric motor
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 操舵フィーリングの向上とエネルギー損失の
低減が図れる動力操向装置の操舵力制御装置を提供す
る。 【構成】 車速センサ４と舵角センサ５と電動モータ６
と制御手段９とを備え、制御手段９は、車速センサ４と
舵角センサ５からの入力信号に基づいて車速および舵角
を各々計算し、この舵角に基づいて舵角加速度を計算
し、この舵角加速度と、前記計算された車速とから電動
モータ６に対する印加電流のデューティを計算する演算
部と、舵角の変化の有無を、舵角の変化がある場合に舵
角の切足しか否かを判断するステアリング操作状態判断
部と、舵角の切足しであると判断されたときは求めたデ
ューティをそのまま、舵角の切足し以外と判断されたと
きは求めたデューティを減少補正して電動モータ６に各
々出力する補正出力部とを備えた。
低減が図れる動力操向装置の操舵力制御装置を提供す
る。 【構成】 車速センサ４と舵角センサ５と電動モータ６
と制御手段９とを備え、制御手段９は、車速センサ４と
舵角センサ５からの入力信号に基づいて車速および舵角
を各々計算し、この舵角に基づいて舵角加速度を計算
し、この舵角加速度と、前記計算された車速とから電動
モータ６に対する印加電流のデューティを計算する演算
部と、舵角の変化の有無を、舵角の変化がある場合に舵
角の切足しか否かを判断するステアリング操作状態判断
部と、舵角の切足しであると判断されたときは求めたデ
ューティをそのまま、舵角の切足し以外と判断されたと
きは求めたデューティを減少補正して電動モータ６に各
々出力する補正出力部とを備えた。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、ステアリング用のオ
イルポンプを電動モータで駆動する動力操向装置の操舵
力制御装置に関する。
イルポンプを電動モータで駆動する動力操向装置の操舵
力制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、動力操向装置の操舵力制御装置に
は、特開平１−１５６１７３号公報に記載されたものが
ある。この動力操向装置は、ステアリング系に操舵助勢
力を与える電動モータと、該電動モータとステアリング
系との間を接離するクラッチと、ステアリングシャフト
の入力トルクを検出するトルクセンサと、車速を検出す
る車速センサと、前記電動モータと前記クラッチを制御
する制御装置とを備え、前記車速センサからの入力信号
に基づいて求められる車速が所定値より大きくなったと
き、操舵助勢力を徐々に零まで変化させた後にクラッチ
切を行い、車速が所定値より小さくなったとき、クラッ
チ入を行った後に操舵助勢力を入力トルクおよび車速に
応じた目標値まで徐々に変化させるようにしている。
は、特開平１−１５６１７３号公報に記載されたものが
ある。この動力操向装置は、ステアリング系に操舵助勢
力を与える電動モータと、該電動モータとステアリング
系との間を接離するクラッチと、ステアリングシャフト
の入力トルクを検出するトルクセンサと、車速を検出す
る車速センサと、前記電動モータと前記クラッチを制御
する制御装置とを備え、前記車速センサからの入力信号
に基づいて求められる車速が所定値より大きくなったと
き、操舵助勢力を徐々に零まで変化させた後にクラッチ
切を行い、車速が所定値より小さくなったとき、クラッ
チ入を行った後に操舵助勢力を入力トルクおよび車速に
応じた目標値まで徐々に変化させるようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の操舵力制御装置では、ステアリング操作開始後の舵
角の切足し時に応答遅れが生じて、瞬時に大きな操舵助
勢力を得ることができず、操舵フィーリングを損う。ま
た、舵角の切戻し時には、ホィールアライメントによっ
てステアリングには必然的に復元しようとする力が働く
ため操舵助勢力はそれほど必要ないにもかかわらず、前
記舵角の切足し時と同じ制御が行われ、過剰制御による
エネルギー損失が避け難い。
来の操舵力制御装置では、ステアリング操作開始後の舵
角の切足し時に応答遅れが生じて、瞬時に大きな操舵助
勢力を得ることができず、操舵フィーリングを損う。ま
た、舵角の切戻し時には、ホィールアライメントによっ
てステアリングには必然的に復元しようとする力が働く
ため操舵助勢力はそれほど必要ないにもかかわらず、前
記舵角の切足し時と同じ制御が行われ、過剰制御による
エネルギー損失が避け難い。
【０００４】この発明は前記課題を解決するためになさ
れたもので、操舵フィーリングの向上とエネルギー損失
の低減が図れる動力操向装置の操舵力制御装置を提供す
ることを目的とする。
れたもので、操舵フィーリングの向上とエネルギー損失
の低減が図れる動力操向装置の操舵力制御装置を提供す
ることを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、この発明に係る動力操向装置の操舵力制御装置は、
ステアリング系に操舵助勢力を与える電動モータと、該
電動モータを駆動制御する制御手段と、車速を検出する
車速センサと、舵角を検出する舵角センサとを備え、前
記制御手段は、前記車速センサおよび舵角センサからの
入力信号に基づいて車速および舵角の各々を計算し、該
舵角に基づいて舵角加速度を計算し、該舵角加速度と、
前記計算された車速とから前記電動モータに対する印加
電流のデューティを計算する演算部と、舵角の変化の有
無を、舵角の変化がある場合に舵角の切足しか否かを各
々判断するステアリング操作状態判断部と、舵角の切足
しであると判断されたときは前記演算部で求めたデュー
ティをそのまま、舵角の切足し以外と判断されたときは
求めたデューティを減少補正して前記電動モータに各々
出力する補正出力部とを備えたものである。
め、この発明に係る動力操向装置の操舵力制御装置は、
ステアリング系に操舵助勢力を与える電動モータと、該
電動モータを駆動制御する制御手段と、車速を検出する
車速センサと、舵角を検出する舵角センサとを備え、前
記制御手段は、前記車速センサおよび舵角センサからの
入力信号に基づいて車速および舵角の各々を計算し、該
舵角に基づいて舵角加速度を計算し、該舵角加速度と、
前記計算された車速とから前記電動モータに対する印加
電流のデューティを計算する演算部と、舵角の変化の有
無を、舵角の変化がある場合に舵角の切足しか否かを各
々判断するステアリング操作状態判断部と、舵角の切足
しであると判断されたときは前記演算部で求めたデュー
ティをそのまま、舵角の切足し以外と判断されたときは
求めたデューティを減少補正して前記電動モータに各々
出力する補正出力部とを備えたものである。
【０００６】
【作用】上記構成により、制御手段の演算部において電
動モータに対する印加電流のデューティが計算され、ス
テアリング操作状態判断部において舵角の切足しか否か
が判断される。
動モータに対する印加電流のデューティが計算され、ス
テアリング操作状態判断部において舵角の切足しか否か
が判断される。
【０００７】ステアリング操作の開始と共に電動モータ
の駆動が開始される一方、舵角の変化がある場合に舵角
の切足しと判断されたときは前記演算部で求めたデュー
ティがそのまま、舵角の切足し以外と判断されたときは
前記デューティの減少補正されたものが電動モータに各
々出力される。
の駆動が開始される一方、舵角の変化がある場合に舵角
の切足しと判断されたときは前記演算部で求めたデュー
ティがそのまま、舵角の切足し以外と判断されたときは
前記デューティの減少補正されたものが電動モータに各
々出力される。
【０００８】
【実施例】以下、この発明の一実施例を図面により説明
する。
する。
【０００９】図１は動力操向装置の操舵力制御装置を示
す概略構成図、図２は制御手段の処理プロセスを示すフ
ローチャートである。
す概略構成図、図２は制御手段の処理プロセスを示すフ
ローチャートである。
【００１０】図１において１はバッテリ、２はイグニシ
ョンスイッチ、３はコントローラ、４は車速を検出する
車速センサ、５は舵角を検出する舵角センサ、６は電動
モータ、７はステアリング用のオイルポンプ、８は警告
灯である。
ョンスイッチ、３はコントローラ、４は車速を検出する
車速センサ、５は舵角を検出する舵角センサ、６は電動
モータ、７はステアリング用のオイルポンプ、８は警告
灯である。
【００１１】前記コントローラ３内には、制御手段を構
成するマイクロコンピュータ９が内蔵され、該マイクロ
コンピュータ９には入力回路１０を介して車速センサ４
が、入力回路１１を介して舵角センサ５が、出力回路１
２を介して電動モータ６が、出力回路１３を介して警告
灯８が各々接続されている。そして、電動モータ６がイ
グニションスイッチ２のオンでバッテリ１に接続され
て、マイクロコンピュータ９により所定のデューティで
駆動制御されるようになっている。尚、警告灯８は、上
記電動モータ６の駆動制御が不能となったときにマイク
ロコンピュータ９により点灯されて異常の発生を知らせ
るものである。
成するマイクロコンピュータ９が内蔵され、該マイクロ
コンピュータ９には入力回路１０を介して車速センサ４
が、入力回路１１を介して舵角センサ５が、出力回路１
２を介して電動モータ６が、出力回路１３を介して警告
灯８が各々接続されている。そして、電動モータ６がイ
グニションスイッチ２のオンでバッテリ１に接続され
て、マイクロコンピュータ９により所定のデューティで
駆動制御されるようになっている。尚、警告灯８は、上
記電動モータ６の駆動制御が不能となったときにマイク
ロコンピュータ９により点灯されて異常の発生を知らせ
るものである。
【００１２】前記電動モータ６にはオイルポンプ７が直
結され、該オイルポンプ７の吐出口は図示しない流量制
御弁を介して配管１４により図示しないパワーシリンダ
の一方の油室に接続され、該パワーシリンダの他方の油
室は配管１５によりリザーバタンク１６に連通するよう
になっている。
結され、該オイルポンプ７の吐出口は図示しない流量制
御弁を介して配管１４により図示しないパワーシリンダ
の一方の油室に接続され、該パワーシリンダの他方の油
室は配管１５によりリザーバタンク１６に連通するよう
になっている。
【００１３】前記マイクロコンピュータ９は、前記車速
センサ４および前記舵角センサ５からの入力信号に基づ
いて車速および舵角を各々計算し、該舵角に基づいて舵
角加速度を計算し、該舵角加速度と、前記計算された車
速とから前記電動モータ６に対する印加電流のデューテ
ィを計算する演算部と、舵角の変化の有無を、舵角の変
化がある場合に舵角の切足しか否かを各々判断するステ
アリング操作状態判断部と、後述する補正出力部とを備
えている。
センサ４および前記舵角センサ５からの入力信号に基づ
いて車速および舵角を各々計算し、該舵角に基づいて舵
角加速度を計算し、該舵角加速度と、前記計算された車
速とから前記電動モータ６に対する印加電流のデューテ
ィを計算する演算部と、舵角の変化の有無を、舵角の変
化がある場合に舵角の切足しか否かを各々判断するステ
アリング操作状態判断部と、後述する補正出力部とを備
えている。
【００１４】前記補正出力部は、前回のデューティの計
算値を記憶するデューティ記憶部を備えている。そし
て、この補正出力部には次の２つの式 ＯＵＴ＝計算値・・・・・・・・・・・・・・・・（１） ＯＵＴ＝ＯＵＴ1 ＋（計算値−ＯＵＴ1 ）／ｎ・・（２） ここで、ＯＵＴ1 ：前回計算値、ｎ：収束制御回数 が入力設定されており、前記ステアリング操作状態判断
部により舵角の切足しと判断されたときには上記（１）
式により求めたデューティ（ＯＵＴ）をそのまま、舵角
の切足し以外と判断されたときには上記（２）式により
減少補正されたデューティ（ＯＵＴ）を各々出力する。
算値を記憶するデューティ記憶部を備えている。そし
て、この補正出力部には次の２つの式 ＯＵＴ＝計算値・・・・・・・・・・・・・・・・（１） ＯＵＴ＝ＯＵＴ1 ＋（計算値−ＯＵＴ1 ）／ｎ・・（２） ここで、ＯＵＴ1 ：前回計算値、ｎ：収束制御回数 が入力設定されており、前記ステアリング操作状態判断
部により舵角の切足しと判断されたときには上記（１）
式により求めたデューティ（ＯＵＴ）をそのまま、舵角
の切足し以外と判断されたときには上記（２）式により
減少補正されたデューティ（ＯＵＴ）を各々出力する。
【００１５】このようなマイクロコンピュータ９の処理
プロセスは、ステアリング操作のスタートからリターン
まで図２に示すフローチャートに従って行われる。
プロセスは、ステアリング操作のスタートからリターン
まで図２に示すフローチャートに従って行われる。
【００１６】まず、ステップ１で車速センサ４と舵角セ
ンサ５の出力信号を取り込み、次のステップ２で車速セ
ンサ４および舵角センサ５からの入力信号に基づいて車
速および舵角の各々を計算する。次のステップ３で前回
の舵角と今回の舵角を比較して舵角の変化の有無を判断
する。
ンサ５の出力信号を取り込み、次のステップ２で車速セ
ンサ４および舵角センサ５からの入力信号に基づいて車
速および舵角の各々を計算する。次のステップ３で前回
の舵角と今回の舵角を比較して舵角の変化の有無を判断
する。
【００１７】舵角の変化がある場合はステップ３のＹ側
からステップ４に移行し、このステップ４で前記計算さ
れた舵角に基づいて舵角加速度を計算し、次のステップ
５でこの舵角加速度と前記計算された車速とから電動モ
ータ６に対する印加電流のデューティ（目標値）を計算
する。そして、次のステップ６で舵角の切足しか否かを
判断する。
からステップ４に移行し、このステップ４で前記計算さ
れた舵角に基づいて舵角加速度を計算し、次のステップ
５でこの舵角加速度と前記計算された車速とから電動モ
ータ６に対する印加電流のデューティ（目標値）を計算
する。そして、次のステップ６で舵角の切足しか否かを
判断する。
【００１８】舵角の切足しであるときはステップ６のＹ
側からステップ８に移行し、このステップ８で上記
（１）式にステップ５で求めたデューティを代入し、次
のステップ９で電動モータ６に出力する。このため、ス
テアリング操作の開始時、車速に合った目標回転数まで
一気に電動モータ６の出力が上昇し、これによりオイル
ポンプ７の吐出流量も急激に増加する。
側からステップ８に移行し、このステップ８で上記
（１）式にステップ５で求めたデューティを代入し、次
のステップ９で電動モータ６に出力する。このため、ス
テアリング操作の開始時、車速に合った目標回転数まで
一気に電動モータ６の出力が上昇し、これによりオイル
ポンプ７の吐出流量も急激に増加する。
【００１９】舵角の変化無しである場合はステップ３の
Ｎ側からステップ５に移行し、また舵角の切戻しである
場合はステップ６のＮ側からステップ７に移行し、ステ
ップ７で上記（２）式にステップ５で求めたデューティ
を代入し、次のステップ９で電動モータ６に出力する。
このため、電動モータ６に対する印加電流のデューティ
が前回計算値から今回計算値（目標値）まで徐々に収束
され、車速に合った目標回転数まで緩やかに電動モータ
６の出力が上昇し、これによりオイルポンプ７の吐出流
量も緩やかに増加する。なお、ステップ３でＮ側に移行
し、ステップ５で出力デューティ計算を行った場合は、
舵角の変化がないため、ステップ６で必ずＮ側となるの
で問題はない。
Ｎ側からステップ５に移行し、また舵角の切戻しである
場合はステップ６のＮ側からステップ７に移行し、ステ
ップ７で上記（２）式にステップ５で求めたデューティ
を代入し、次のステップ９で電動モータ６に出力する。
このため、電動モータ６に対する印加電流のデューティ
が前回計算値から今回計算値（目標値）まで徐々に収束
され、車速に合った目標回転数まで緩やかに電動モータ
６の出力が上昇し、これによりオイルポンプ７の吐出流
量も緩やかに増加する。なお、ステップ３でＮ側に移行
し、ステップ５で出力デューティ計算を行った場合は、
舵角の変化がないため、ステップ６で必ずＮ側となるの
で問題はない。
【００２０】上記マイクロコンピュータ９の処理プロセ
スは、ステアリング操作のスタートからリターンまでの
間で繰り返される。
スは、ステアリング操作のスタートからリターンまでの
間で繰り返される。
【００２１】
【発明の効果】以上の通りこの発明は、ステアリング系
に操舵助勢力を与える電動モータと、該電動モータを駆
動制御する制御手段と、車速を検出する車速センサと、
舵角を検出する舵角センサとを備え、前記制御手段は、
前記車速センサおよび舵角センサからの入力信号に基づ
いて車速および舵角の各々を計算し、該舵角に基づいて
舵角加速度を計算し、該舵角加速度と、前記計算された
車速とから前記電動モータに対する印加電流のデューテ
ィを計算する演算部と、舵角の変化の有無を、舵角の変
化がある場合に舵角の切足しか否かを各々判断するステ
アリング操作状態判断部と、舵角の切足しであると判断
されたときは前記演算部で求めたデューティをそのま
ま、舵角の切足し以外と判断されたときは求めたデュー
ティを減少補正して前記電動モータに各々出力する補正
出力部とを備えたため、瞬時に大きな操舵助勢力を必要
とするステアリング操作の開始時、車速に合った目標回
転数まで一気に電動モータの出力を上昇させることがで
きて応答遅れがないことから、操舵フィーリングを向上
させることができる。
に操舵助勢力を与える電動モータと、該電動モータを駆
動制御する制御手段と、車速を検出する車速センサと、
舵角を検出する舵角センサとを備え、前記制御手段は、
前記車速センサおよび舵角センサからの入力信号に基づ
いて車速および舵角の各々を計算し、該舵角に基づいて
舵角加速度を計算し、該舵角加速度と、前記計算された
車速とから前記電動モータに対する印加電流のデューテ
ィを計算する演算部と、舵角の変化の有無を、舵角の変
化がある場合に舵角の切足しか否かを各々判断するステ
アリング操作状態判断部と、舵角の切足しであると判断
されたときは前記演算部で求めたデューティをそのま
ま、舵角の切足し以外と判断されたときは求めたデュー
ティを減少補正して前記電動モータに各々出力する補正
出力部とを備えたため、瞬時に大きな操舵助勢力を必要
とするステアリング操作の開始時、車速に合った目標回
転数まで一気に電動モータの出力を上昇させることがで
きて応答遅れがないことから、操舵フィーリングを向上
させることができる。
【００２２】また、瞬時の操舵助勢力を必要としない舵
角の保持又は切戻し時には、車速に合った目標回転数ま
で緩やかに電動モータの出力を上昇させることができる
ことから、エネルギー損失を確実に低減させることがで
きる。
角の保持又は切戻し時には、車速に合った目標回転数ま
で緩やかに電動モータの出力を上昇させることができる
ことから、エネルギー損失を確実に低減させることがで
きる。
【図１】この発明の一実施例である動力操向装置の操舵
力制御装置を示す概略構成図である。
力制御装置を示す概略構成図である。
【図２】図１に示す制御手段の処理プロセスを示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
４ 車速センサ ５ 舵角センサ ６ 電動モータ ９ マイクロコンピュータ（制御手段）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６２Ｄ 137:00
Claims (1)
- 【請求項１】 ステアリング系に操舵助勢力を与える電
動モータと、該電動モータを駆動制御する制御手段と、
車速を検出する車速センサと、舵角を検出する舵角セン
サとを備え、前記制御手段は、前記車速センサおよび舵
角センサからの入力信号に基づいて車速および舵角の各
々を計算し、該舵角に基づいて舵角加速度を計算し、該
舵角加速度と、前記計算された車速とから前記電動モー
タに対する印加電流のデューティを計算する演算部と、
舵角の変化の有無を、舵角の変化がある場合に舵角の切
足しか否かを各々判断するステアリング操作状態判断部
と、舵角の切足しであると判断されたときは前記演算部
で求めたデューティをそのまま、舵角の切足し以外と判
断されたときは求めたデューティを減少補正して前記電
動モータに各々出力する補正出力部とを備えたことを特
徴とする動力操向装置の操舵力制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5019212A JPH06206571A (ja) | 1993-01-12 | 1993-01-12 | 動力操向装置の操舵力制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5019212A JPH06206571A (ja) | 1993-01-12 | 1993-01-12 | 動力操向装置の操舵力制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06206571A true JPH06206571A (ja) | 1994-07-26 |
Family
ID=11993068
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5019212A Pending JPH06206571A (ja) | 1993-01-12 | 1993-01-12 | 動力操向装置の操舵力制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06206571A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6945351B2 (en) | 2001-08-06 | 2005-09-20 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Power steering apparatus |
| US9002580B2 (en) | 2011-12-08 | 2015-04-07 | Hyundai Motor Company | System and method for controlling electrically-powered steering apparatus of vehicle |
-
1993
- 1993-01-12 JP JP5019212A patent/JPH06206571A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6945351B2 (en) | 2001-08-06 | 2005-09-20 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Power steering apparatus |
| US7051834B2 (en) | 2001-08-06 | 2006-05-30 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Power steering apparatus |
| US9002580B2 (en) | 2011-12-08 | 2015-04-07 | Hyundai Motor Company | System and method for controlling electrically-powered steering apparatus of vehicle |
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