JPH06191432A - 油圧駆動車の直進走行制御方法 - Google Patents
油圧駆動車の直進走行制御方法Info
- Publication number
- JPH06191432A JPH06191432A JP35787592A JP35787592A JPH06191432A JP H06191432 A JPH06191432 A JP H06191432A JP 35787592 A JP35787592 A JP 35787592A JP 35787592 A JP35787592 A JP 35787592A JP H06191432 A JPH06191432 A JP H06191432A
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- JP
- Japan
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- angle
- vehicle
- swash plate
- slippage
- controller
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 油圧駆動車の直進走行時のずれを自動的に補
正する。 【構成】 斜板ポンプ１ａ，１ｂと斜板モータ２ａ，２
ｂをそれぞれ左右に備えた油圧駆動車の進行方向のずれ
を測定し、このずれ量に基いてそれぞれの斜板角をデー
タテーブルから読み出し、補正値を演算し、この補正値
で斜板ポンプ１ａ，１ｂと斜板モータ２ａ，２ｂの斜板
角を補正し進行方向のずれを補正する。
正する。 【構成】 斜板ポンプ１ａ，１ｂと斜板モータ２ａ，２
ｂをそれぞれ左右に備えた油圧駆動車の進行方向のずれ
を測定し、このずれ量に基いてそれぞれの斜板角をデー
タテーブルから読み出し、補正値を演算し、この補正値
で斜板ポンプ１ａ，１ｂと斜板モータ２ａ，２ｂの斜板
角を補正し進行方向のずれを補正する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、油圧駆動車の制御方法
に係わり、特にポンプとモータを組み合わせた装軌式車
両の直進走行の制御方法に関する。
に係わり、特にポンプとモータを組み合わせた装軌式車
両の直進走行の制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】油圧駆動の装軌式車両は左右にそれぞれ
油圧ポンプとモータを備え、左右それぞれのスプロケッ
トを駆動して車両を駆動する。そのため直進時に左右の
流量が異なると走行曲がりが生ずるという問題がある。
この問題解決のため従来は図５に示すごとき直進補償回
路を構成している。図５で構造を説明すると左右の斜板
ポンプ２１ａ，２１ｂは斜板角操作用のサーボシリンダ
２２ａ，２２ｂおよびサーボバルブ２３ａ，２３ｂを有
している。斜板ポンプ２１ａ，２１ｂとスプロケットを
駆動するモータ２６ａ，２６ｂとは回路２４Ｆ，２５Ｆ
および回路２４Ｒ，２５Ｒによって連結している。左右
の回路２４Ｆと２５Ｆとは回路２７Ｆにより、回路２４
Ｒと２５Ｒとは回路２７Ｒによりイコライズ弁２９およ
びオリフィス３０を介して連通している。
油圧ポンプとモータを備え、左右それぞれのスプロケッ
トを駆動して車両を駆動する。そのため直進時に左右の
流量が異なると走行曲がりが生ずるという問題がある。
この問題解決のため従来は図５に示すごとき直進補償回
路を構成している。図５で構造を説明すると左右の斜板
ポンプ２１ａ，２１ｂは斜板角操作用のサーボシリンダ
２２ａ，２２ｂおよびサーボバルブ２３ａ，２３ｂを有
している。斜板ポンプ２１ａ，２１ｂとスプロケットを
駆動するモータ２６ａ，２６ｂとは回路２４Ｆ，２５Ｆ
および回路２４Ｒ，２５Ｒによって連結している。左右
の回路２４Ｆと２５Ｆとは回路２７Ｆにより、回路２４
Ｒと２５Ｒとは回路２７Ｒによりイコライズ弁２９およ
びオリフィス３０を介して連通している。
【０００３】オリフィス３０の穴径は左右の回路間に急
激な油の移動が起こって大きな走行曲がりが生じない程
度に選定される。コントローラ２８はサーボバルブ２３
ａ２３ｂおよびイコライズ弁２９と接続している。図示
されていない走行レバーより指示を受けたコントローラ
２８はサーボバルブ２３ａ，２３ｂに信号を送り、斜板
ポンプ２１ａ，２１ｂを所定の斜板角にして所定の流量
をモータ２６ａ，２６ｂに送り車両を走行させる。直進
走行時左右の流量に差が生じスプロケットの回転に差が
生じると、回転の遅いスプロケットは回転の速いスプロ
ケットに引きずられて速く回されようとするため回路圧
が低下し、流量が多く回路圧の高い回路から流量が少な
く回路圧の低い回路に油がながれて流量を補正し直進さ
せる。旋回時には走行レバーを操作するとコントローラ
２８よりイコライザ弁２９に信号が送られ、イコライズ
弁２９は右に移動して回路２７Ｆ，２７Ｒが閉じ左右の
ポンプ回路には異なった流量の圧力油が流されて車両は
旋回する。
激な油の移動が起こって大きな走行曲がりが生じない程
度に選定される。コントローラ２８はサーボバルブ２３
ａ２３ｂおよびイコライズ弁２９と接続している。図示
されていない走行レバーより指示を受けたコントローラ
２８はサーボバルブ２３ａ，２３ｂに信号を送り、斜板
ポンプ２１ａ，２１ｂを所定の斜板角にして所定の流量
をモータ２６ａ，２６ｂに送り車両を走行させる。直進
走行時左右の流量に差が生じスプロケットの回転に差が
生じると、回転の遅いスプロケットは回転の速いスプロ
ケットに引きずられて速く回されようとするため回路圧
が低下し、流量が多く回路圧の高い回路から流量が少な
く回路圧の低い回路に油がながれて流量を補正し直進さ
せる。旋回時には走行レバーを操作するとコントローラ
２８よりイコライザ弁２９に信号が送られ、イコライズ
弁２９は右に移動して回路２７Ｆ，２７Ｒが閉じ左右の
ポンプ回路には異なった流量の圧力油が流されて車両は
旋回する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記構造によれば、旋
回操作時のみイコライズ弁を閉じ直進走行時は常に流通
状態にあるため以下のごとき問題が生ずる。 （１）片側の履帯で障害物を乗り越える等、急激に負荷
がかかった場合走行曲がりが大きい。 （２）微速走行時に偏負荷がかかると負荷の大きい側の
履帯が停止し、停止側の油がイコライズ弁を通って反対
側に流れ、反対側の履帯が速く回転することがある。
回操作時のみイコライズ弁を閉じ直進走行時は常に流通
状態にあるため以下のごとき問題が生ずる。 （１）片側の履帯で障害物を乗り越える等、急激に負荷
がかかった場合走行曲がりが大きい。 （２）微速走行時に偏負荷がかかると負荷の大きい側の
履帯が停止し、停止側の油がイコライズ弁を通って反対
側に流れ、反対側の履帯が速く回転することがある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記従来技術の問題点を
解決する手段として、油圧ポンプとモータを備え、左右
それぞれの駆動輪を駆動して走行する油圧駆動車におい
て、車両の目標進行方向とのずれ角を測定し、該ずれ角
に基いて油圧ポンプおよびモータまたはこれらのいずれ
かの斜板角を制御することを特徴とする油圧駆動車の直
進走行制御方法。
解決する手段として、油圧ポンプとモータを備え、左右
それぞれの駆動輪を駆動して走行する油圧駆動車におい
て、車両の目標進行方向とのずれ角を測定し、該ずれ角
に基いて油圧ポンプおよびモータまたはこれらのいずれ
かの斜板角を制御することを特徴とする油圧駆動車の直
進走行制御方法。
【０００６】
【作用】上記構成によれば、車両のずれ角に基いて、油
圧ポンプおよびモータまたはこれらのいずれかの斜板角
を制御するため、イコライズ弁を用いた場合のように、
片側の履帯で障害物を乗り越える等、急激に負荷がかか
った場合走行曲がりが大きくなることがなく、微速走行
時に偏負荷がかかつても負荷の大きい側の履帯が停止し
することもない。
圧ポンプおよびモータまたはこれらのいずれかの斜板角
を制御するため、イコライズ弁を用いた場合のように、
片側の履帯で障害物を乗り越える等、急激に負荷がかか
った場合走行曲がりが大きくなることがなく、微速走行
時に偏負荷がかかつても負荷の大きい側の履帯が停止し
することもない。
【０００７】
【実施例】図１において、エンジン等の駆動源により駆
動される左右の斜板ポンプ１ａ，１ｂはスプロケットを
駆動する斜板モータ２ａ，２ｂとは前進回路３Ｆ，４Ｆ
および回路３Ｒ，４Ｒによって連結している。斜板ポン
プ１ａ，１ｂの斜板１１ａ，１１ｂはサーボ等よりなる
制御装置５ａ，５ｂを有しており、斜板モータ２ａ，２
ｂの斜板２１ａ，２１ｂもサーボ等よりなる制御装置６
ａ，６ｂを有している。これらの制御装置５ａ，５ｂ，
６ａ，６ｂは操作レバーより指示を受けたコントローラ
６の信号により作動し、斜板ポンプ１ａ，１ｂおよび斜
板モータ２ａ，２ｂの斜板角を所定の角度にし、斜板モ
ータ２ａ，２ｂの回転数を制御する。
動される左右の斜板ポンプ１ａ，１ｂはスプロケットを
駆動する斜板モータ２ａ，２ｂとは前進回路３Ｆ，４Ｆ
および回路３Ｒ，４Ｒによって連結している。斜板ポン
プ１ａ，１ｂの斜板１１ａ，１１ｂはサーボ等よりなる
制御装置５ａ，５ｂを有しており、斜板モータ２ａ，２
ｂの斜板２１ａ，２１ｂもサーボ等よりなる制御装置６
ａ，６ｂを有している。これらの制御装置５ａ，５ｂ，
６ａ，６ｂは操作レバーより指示を受けたコントローラ
６の信号により作動し、斜板ポンプ１ａ，１ｂおよび斜
板モータ２ａ，２ｂの斜板角を所定の角度にし、斜板モ
ータ２ａ，２ｂの回転数を制御する。
【０００８】コントローラ７にはステアリングレバーが
中立か否かリミットスイッチで検出され信号として入力
され、車の中心軸とジャイロにより示される地軸との角
（θ1 ）が角センサにより測定されデジタル信号として
入力され、スピードレバー角（β）がポテンショメータ
により測定されデジタル信号として入力され、エンジン
回転数（ωe ）が電磁ピックアップ式の回転センサで検
出されデジタル信号として入力される。
中立か否かリミットスイッチで検出され信号として入力
され、車の中心軸とジャイロにより示される地軸との角
（θ1 ）が角センサにより測定されデジタル信号として
入力され、スピードレバー角（β）がポテンショメータ
により測定されデジタル信号として入力され、エンジン
回転数（ωe ）が電磁ピックアップ式の回転センサで検
出されデジタル信号として入力される。
【０００９】コントローラ７のＲＯＭ（読み出し専用メ
モリ）には、スピードレバー角（β）とエンジンの回転
数（ωe ）に対する車速（Ｖc ）の値が予めデータテー
ブルとして記憶させておき、スピードレバー角（β）の
信号とエンジン回転数（ωe）の信号に応じてテーブル
ルックアップを行って該当する車速（Ｖc ）を読み出す
ことができ、また車速（Ｖc ）とエンジン回転数
（ωe ）に対するモータ１ａ、１ｂの斜板角（γ）の値
を予めデータテーブルとして記憶させておき、エンジン
の回転角（ωe ）信号と右側の車速（Ｖa ）に該当する
モータ１ａの斜板角（γa ）と左側の車速（Ｖb ）に該
当するモータ１ｂの斜板角（γb ）を読み出すことがで
きる。そして斜板角の補正量Δγは、γa とγb の差と
なり、補正量Δγに応じた電気信号がコントローラ７か
ら制御装置５ａ、５ｂ発信され斜板角を補正する。
モリ）には、スピードレバー角（β）とエンジンの回転
数（ωe ）に対する車速（Ｖc ）の値が予めデータテー
ブルとして記憶させておき、スピードレバー角（β）の
信号とエンジン回転数（ωe）の信号に応じてテーブル
ルックアップを行って該当する車速（Ｖc ）を読み出す
ことができ、また車速（Ｖc ）とエンジン回転数
（ωe ）に対するモータ１ａ、１ｂの斜板角（γ）の値
を予めデータテーブルとして記憶させておき、エンジン
の回転角（ωe ）信号と右側の車速（Ｖa ）に該当する
モータ１ａの斜板角（γa ）と左側の車速（Ｖb ）に該
当するモータ１ｂの斜板角（γb ）を読み出すことがで
きる。そして斜板角の補正量Δγは、γa とγb の差と
なり、補正量Δγに応じた電気信号がコントローラ７か
ら制御装置５ａ、５ｂ発信され斜板角を補正する。
【００１０】車両のずれについては図２に示すように、
ステアリングレバーを中立の位置にしたとき、車両の中
心軸ａとジャイロが示す地軸方向との角を車両が進行し
ようとする目標進行方向（θ1 ）とし、車両が進行して
目標進行方向（θ1 ）とずれを生じ、車両の中心軸ａと
地軸方向とが角（θ2 ）となったときθ2 −θ1 ＝Δθ
とする。 右側の車速（Ｖa ）と左側の車速（Ｖb ）に
ついては図３に示すように車両の中心軸ａ部の車速をＶ
c とし、車両の幅をＷとすれば次に示す式が成立つ。す
なわち、ｔａｎΔθ＝（Ｖa −Ｖb ）／Ｗ、（Ｖa ＋Ｖ
b ）／２＝Ｖcとなり、この式に基いてコントローラ７
で演算する。
ステアリングレバーを中立の位置にしたとき、車両の中
心軸ａとジャイロが示す地軸方向との角を車両が進行し
ようとする目標進行方向（θ1 ）とし、車両が進行して
目標進行方向（θ1 ）とずれを生じ、車両の中心軸ａと
地軸方向とが角（θ2 ）となったときθ2 −θ1 ＝Δθ
とする。 右側の車速（Ｖa ）と左側の車速（Ｖb ）に
ついては図３に示すように車両の中心軸ａ部の車速をＶ
c とし、車両の幅をＷとすれば次に示す式が成立つ。す
なわち、ｔａｎΔθ＝（Ｖa −Ｖb ）／Ｗ、（Ｖa ＋Ｖ
b ）／２＝Ｖcとなり、この式に基いてコントローラ７
で演算する。
【００１１】上述の制御を実行するフローチャートを図
４に示す。なお図中のＳ１からＳ１１はフローチャート
の各ステップを示す。本発明の制御演算は一定時間に１
度実行される。Ｓ１でステアリングレバーが中立か否か
判断し、ＮＯならば左右何れかの方向に操向しているの
でＳ１に戻りステアリングレバーが中立になるまで一定
時間毎に同じ判断を行う、ＹＥＳならＳ２で目標進行方
向（ステアリングレバーが中立のときの車両の中心軸
ａ）が地軸とのなす角（θ1 ）を読み込み、Ｓ３で車両
が進行している進行方向が地軸となす角（θ2 ）を読み
込み、Ｓ４でθ1 とθ2 の差Δθすなわち目標進行方向
とのずれ角を演算し、Ｓ５でΔθが所定値Ｒより大きい
か否か判断され、ＹＥＳなら進行方向を補正する必要は
なくＳ１にもどり、ＮＯならＳ６でスピードレバー角
（β）を読み込み、Ｓ７でエンジン回転数（ωe ）を読
み込み、Ｓ８でデータテーブルルックアップを行って該
当する車速（Ｖc ）をも読み出す、Ｓ９で右側車速（Ｖ
a ）と左側車速（Ｖb ）を演算し、Ｓ１０でデータテー
ブルルックアップを行って右側ポンプ１ａの斜板角（γ
a ）と左側ポンプ１ｂの斜板角（γb ）を読み出し、Ｓ
１１でγa とγb の差Δγを演算し、Ｓ１２でΔγに応
じた斜板角補正指令を制御装置９ａ、９ｂ発信さし斜板
角を補正する。
４に示す。なお図中のＳ１からＳ１１はフローチャート
の各ステップを示す。本発明の制御演算は一定時間に１
度実行される。Ｓ１でステアリングレバーが中立か否か
判断し、ＮＯならば左右何れかの方向に操向しているの
でＳ１に戻りステアリングレバーが中立になるまで一定
時間毎に同じ判断を行う、ＹＥＳならＳ２で目標進行方
向（ステアリングレバーが中立のときの車両の中心軸
ａ）が地軸とのなす角（θ1 ）を読み込み、Ｓ３で車両
が進行している進行方向が地軸となす角（θ2 ）を読み
込み、Ｓ４でθ1 とθ2 の差Δθすなわち目標進行方向
とのずれ角を演算し、Ｓ５でΔθが所定値Ｒより大きい
か否か判断され、ＹＥＳなら進行方向を補正する必要は
なくＳ１にもどり、ＮＯならＳ６でスピードレバー角
（β）を読み込み、Ｓ７でエンジン回転数（ωe ）を読
み込み、Ｓ８でデータテーブルルックアップを行って該
当する車速（Ｖc ）をも読み出す、Ｓ９で右側車速（Ｖ
a ）と左側車速（Ｖb ）を演算し、Ｓ１０でデータテー
ブルルックアップを行って右側ポンプ１ａの斜板角（γ
a ）と左側ポンプ１ｂの斜板角（γb ）を読み出し、Ｓ
１１でγa とγb の差Δγを演算し、Ｓ１２でΔγに応
じた斜板角補正指令を制御装置９ａ、９ｂ発信さし斜板
角を補正する。
【００１２】以上述べてきた実施例では、ずれ角を補正
するためにポンプ１ａ，１ｂの斜板角（γa ，γb ）を
補正していたが、モータ２ａ，２ｂの斜板角を補正して
もよいし、またポンプ１ａ，１ｂの斜板角（γa ，
γb ）とモータ２ａ，２ｂの斜板角両方補正してもよ
い。
するためにポンプ１ａ，１ｂの斜板角（γa ，γb ）を
補正していたが、モータ２ａ，２ｂの斜板角を補正して
もよいし、またポンプ１ａ，１ｂの斜板角（γa ，
γb ）とモータ２ａ，２ｂの斜板角両方補正してもよ
い。
【００１３】
【発明の効果】上記構成によれば、車両のずれ角に基い
て、油圧ポンプおよびモータまたはこれらのいずれかの
斜板角を制御するため、イコライズ弁を用いた場合のよ
うに、片側の履帯で障害物を乗り越える等、急激に負荷
がかかった場合走行曲がりが大きくなることがなく、微
速走行時に偏負荷がかかつても負荷の大きい側の履帯が
停止しすることもなくなった。
て、油圧ポンプおよびモータまたはこれらのいずれかの
斜板角を制御するため、イコライズ弁を用いた場合のよ
うに、片側の履帯で障害物を乗り越える等、急激に負荷
がかかった場合走行曲がりが大きくなることがなく、微
速走行時に偏負荷がかかつても負荷の大きい側の履帯が
停止しすることもなくなった。
【図１】本発明を実施する油圧駆動車の油圧回路図であ
る。
る。
【図２】ずれ角の説明図である。
【図３】右側車速と左側車速を演算方法を説明するため
の説明図である。
の説明図である。
【図４】制御を実行するフローチャート図である。
【図５】従来の直進補償回路図である。
１ａ，１ｂ 斜板ポンプ １１ａ，１１ｂ，２
１ａ，２１ｂ 斜板 ２ａ，２ｂ 斜板モータ ５ａ，５ｂ，６ａ，６ｂ 制御装置 ７ コントローラ
１ａ，２１ｂ 斜板 ２ａ，２ｂ 斜板モータ ５ａ，５ｂ，６ａ，６ｂ 制御装置 ７ コントローラ
Claims (1)
- 【請求項１】 油圧ポンプとモータを備え、左右それぞ
れの駆動輪を駆動して走行する油圧駆動車において、車
の目標進行方向とのずれ角を測定し、該ずれ角に基いて
油圧ポンプおよびモータまたはこれらのいずれかの斜板
角を制御することを特徴とする油圧駆動車の直進走行制
御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35787592A JPH06191432A (ja) | 1992-12-25 | 1992-12-25 | 油圧駆動車の直進走行制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35787592A JPH06191432A (ja) | 1992-12-25 | 1992-12-25 | 油圧駆動車の直進走行制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06191432A true JPH06191432A (ja) | 1994-07-12 |
Family
ID=18456387
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP35787592A Pending JPH06191432A (ja) | 1992-12-25 | 1992-12-25 | 油圧駆動車の直進走行制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06191432A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007520394A (ja) * | 2004-02-06 | 2007-07-26 | キャタピラー インコーポレイテッド | 舵取り制御を有する作業機械 |
| JP2017145924A (ja) * | 2016-02-18 | 2017-08-24 | ヤンマー株式会社 | 作業車両 |
-
1992
- 1992-12-25 JP JP35787592A patent/JPH06191432A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007520394A (ja) * | 2004-02-06 | 2007-07-26 | キャタピラー インコーポレイテッド | 舵取り制御を有する作業機械 |
| JP2017145924A (ja) * | 2016-02-18 | 2017-08-24 | ヤンマー株式会社 | 作業車両 |
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