JPH06191327A - 自動走行作業車のブレーキ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 自動走行作業車を停止させる場合、走行が停
止してからブレーキ装置をブレーキ制動状態に切換え、
回転している走行輪を急制動させてロックすることによ
るゴルフ場等の芝の損傷を防止する。 【構成】 変速装置とブレーキ装置７とを有すると共に
遠隔操縦により自動走行する自動走行作業車において、
変速操作部の中立位置への操作により前記自動走行作業
車が走行を停止したことを検出する走行停止検出手段
と、この走行停止検出手段からの検出結果に基づいて前
記ブレーキ装置７をブレーキ制動状態に切換えるブレー
キ制御手段とを設けた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動走行作業車のブレ
ーキ制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の芝刈機やトラクタ等の作業車にお
いては、実公平３−１８２７１号公報に開示されたよう
に、走行中はブレーキ装置をブレーキ解除状態に保持
し、走行変速用操作具が変速中立位置へ操作された場合
にブレーキ装置をブレーキ制動状態に切換えるようにし
たものがある。

【０００３】また、この種の作業車をゴルフ場の芝刈り
に用いる場合には、芝を痛めるようなブレーキ操作を行
なわないことが一般的である。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】実公平３−１８２７１
号公報に開示された作業車を用いてゴルフ場の芝刈りを
行なった場合、走行用変速操作具が変速中立位置に操作
されると同時にブレーキ装置がブレーキ制動状態とな
り、走行輪が急制動されてロック状態となり、芝を痛め
るという欠点がある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】変速装置とブレーキ装置
とを有すると共に遠隔操縦により自動走行する自動走行
作業車において、変速操作部の中立位置への操作により
前記自動走行作業車が走行を停止したことを検出する走
行停止検出手段と、この走行停止検出手段からの検出結
果に基づいて前記ブレーキ装置をブレーキ制動状態に切
換えるブレーキ制御手段とを設けた。

【０００６】

【作用】走行状態の自動走行作業車を停止させる場合に
は、変速操作部を中立位置へ操作することにより自動走
行作業車を停止させると、自動走行作業車が停止したこ
とを検出する走行停止検出手段からの検出結果に基づい
てブレーキ制動手段によりブレーキ装置がブレーキ制動
状態に切換えられる。このため、走行輪が急制動されて
ロック状態となり、ゴルフ場等の芝を痛めるということ
が起こらない。

【０００７】

【実施例】本発明の一実施例を図面に基づいて説明す
る。自動走行作業車である遠隔操縦芝刈機１には操向輪
であると共に駆動輪である左右一対の前輪２と駆動輪で
ある左右一対の後輪３とが設けられており、さらに、こ
れらの前輪２と後輪３との間に位置してモア４が昇降自
在に取付けられている。また、前記遠隔操縦芝刈機１に
は、変速装置であるＨＳＴ（油圧式無段変速機）５とス
テアリング駆動装置６とブレーキ装置７とが設けられて
おり、さらに、これらのＨＳＴ５とステアリング駆動装
置６とブレーキ装置７とを制御するための制御ユニット
８が設けられている。

【０００８】前記左右の前輪２はアッカーマン機構を形
成する一対のナックルアーム９，１０とタイロッド１１
とにより連結され、ナックルアーム９，１０は支軸１２
の回りに略水平面内で回動自在に支持されている。一方
のナックルアーム９には後方へ延出した突起部１３が形
成され、この突起部１３に前記ステアリング駆動装置６
が連結されている。また、一方のナックルアーム９を支
持した支軸１２には、前輪２のステアリング角を検出す
るステアリングセンサ１４が設けられており、このステ
アリングセンサ１４は前記制御ユニット８に接続されて
いる。

【０００９】つぎに、前記ＨＳＴ５にはエンジン１５が
連結されており、このＨＳＴ５は伝動軸１６，１７を介
して前記前輪２に連結されると共に伝動軸１８を介して
前記後輪３に連結されている。また、前記ＨＳＴ５には
支軸１９の回りに回動自在であると共に回動することに
よりこのＨＳＴ５を変速させる変速アーム２０が設けら
れており、変速アーム２０の先端部にはこの変速アーム
２０を回動させる変速駆動装置２１が連結され、変速駆
動装置２１は前記制御ユニット８に接続されている。な
お、前記支軸１９には前記変速アーム２０の回動位置を
検出することにより前記ＨＳＴ５の変速位置を検出する
変速位置センサ２２が設けられ、この変速位置センサ２
２は前記制御ユニット８に接続されている。また、前記
エンジン１５にはこのエンジン１５によって駆動される
油圧ポンプ２３が連結されており、さらに、エンジン１
５の回転を検出することにより油圧ポンプ２３による圧
油の供給を検出するエンジン回転センサ２４が設けら
れ、このエンジン回転センサ２４は前記制御ユニット８
に接続されている。

【００１０】つぎに、前記ブレーキ装置７には、支軸２
５の回りに回動自在であると共に回動することによりこ
のブレーキ装置７をブレーキ制動状態とブレーキ解除状
態とに切換える駆動アーム２６が設けられており、駆動
アーム２６の先端部にはこの駆動アーム２６を回動させ
るブレーキ駆動装置２７が連結されている。

【００１１】前記ブレーキ駆動装置２７は、ピストン２
８においては、ピストン２８を摺動自在に保持したシリ
ンダ２９、一端がピストン２８に連結されると共に他端
が前記駆動アーム２６に連結されたロッド３０、ロッド
３０に固定されると共にリミットスイッチ３１をオン・
オフさせる突起部材３２、前記油圧ポンプ２３と前記シ
リンダ２９との間に配管された油路３３中に設けられた
電磁弁３４，３５、電磁弁３４を制御するブレーキ解除
ソレノイド３６、電磁弁３５を制御するブレーキ解除保
持ソレノイド３７等により形成されている。そして、前
記リミットスイッチ３１とブレーキ解除ソレノイド３６
とブレーキ解除保持ソレノイド３７とが前記制御ユニッ
ト８に接続されている。また、前記突起部材３２と前記
シリンダ２９との間には、前記駆動アーム２６をブレー
キ制動方向へ回動させる向きに付勢するスプリング３８
が介装されている。なお、図１に示した状態はブレーキ
解除ソレノイド３６とブレーキ解除保持ソレノイド３７
とが共に“オフ”となった状態であり、油圧ポンプ２３
から供給される圧油が電磁弁３４を経てオイルタンク３
９内へ還流されると共にシリンダ２９内の圧油が電磁弁
３５，３４を経てオイルタンク３９内へ還流され、スプ
リング３８の付勢力によってピストン２８及びロッド３
０が摺動すると共に駆動アーム２６がブレーキ装置７の
制動位置へ回動している。また、突起部材３２がリミッ
トスイッチ３１から離反してリミットスイッチ３１が
“オフ”となっている。

【００１２】ここで、前記制御ユニット８内には、前記
ＨＳＴ５が中立状態となっていることを検出した前記変
速位置センサ２２から信号が入力されてから一定時間
（ブレーキ制動ウェイトタイム）を経過した後に遠隔操
縦芝刈機１が走行を停止したと判断する走行停止検出手
段（図示せず）が設けられており、さらに、この走行停
止検出手段からの検出結果に基づいて前記ブレーキ解除
ソレノイド３６とブレーキ解除保持ソレノイド３７とを
“オフ”にする信号を出力して前記ブレーキ装置７をブ
レーキ制動状態に切換えるブレーキ制御手段（図示せ
ず）とが設けられている。

【００１３】つぎに、前記遠隔操縦芝刈機１を遠隔操縦
するための遠隔操縦器４０が設けられており、この遠隔
操縦器４０からの操縦信号を重振するためのアンテナ４
１が前記遠隔操縦芝刈機１に設けられており、受信され
た操縦信号は前記制御ユニット８に入力される。なお、
前記遠隔操縦器４０には、操向方向と操向量とを指示す
るためのステアリング設定部４２、走行速度（速度及び
前後の走行方向）を指示するための変速操作部である走
行設定部４３、エンジン１５の始動スイッチ４４と停止
スイッチ４５、前記モア４の操作部（図示せず）等が設
けられている。

【００１４】このような構成において、遠隔操縦芝刈機
１のブレーキ制御について図４に示したフローチャート
に基づいて説明する。まず、エンジン回転センサ２４か
らはエンジン１５の運転又は停止の信号が制御ユニット
８へ入力され、さらに、走行設定部４３からの走行設定
目標の信号と、変速位置センサ２２からの検出信号とが
制御ユニット８へ入力される。

【００１５】ここで、エンジン回転センサ２４からの信
号に基づいてエンジン１５が停止中である判断された場
合には、ブレーキ解除ソレノイド３６とブレーキ解除保
持ソレノイド３７とが“オフ”にセットされ、図１に示
したようにブレーキ装置７がブレーキ制動状態となる。

【００１６】一方、エンジン１５が停止中ではないと判
断された場合には、走行設定部４３からの走行設定目標
の信号が中立か否かが判断され、走行設定目標の信号が
中立である場合には変速位置センサ２２からの信号が中
立であるか否かが判断される。そして、変速位置センサ
２２からの信号が中立である場合には、変速位置センサ
２２からの信号が中立であることを検出した後に後輪３
が停止状態になるまでの時間であるブレーキ制動ウェイ
トタイムを設定するブレーキ制動ウェイトタイマのフラ
グ（ブレーキ制動ウェイトフラグ）が“オン”であるか
否かが判断され、ブレーキ制動ウェイトフラグが“オ
フ”の場合には、ブレーキ制動ウェイトフラグが“オ
ン”にセットされ、ブレーキ制動ウェイトタイマがセッ
トされる。

【００１７】つぎに、ブレーキ制動ウェイトタイムが経
過したか否か、即ち、ブレーキ制動ウェイトタイマが
“０”となったか否かが判断され、ブレーキ制動ウェイ
トタイマが“０”となった場合にはブレーキ解除ソレノ
イド３６とブレーキ解除保持ソレノイド３７とが“オ
フ”にセットされ、図１に示したようにブレーキ装置７
がブレーキ制動状態となる。なお、ブレーキ制動ウェイ
トタイマが“０”となったか否かの判断は、ブレーキ制
動ウェイトフラグが“オン”の場合においても行なわれ
る。

【００１８】一方、ブレーキ制動ウェイトタイマが
“０”ではないと判断された場合には、リミットスイッ
チ３１が突起部材３２に押されて“オン”となっている
か否かが判断される。リミットスイッチ３１が“オ
ン”、即ち、ブレーキ装置７がブレーキ解除状態になっ
ている場合には、ブレーキ解除ソレノイド３６を“オ
フ”にセットすると共にブレーキ解除保持ソレノイド３
７を“オン”にセットし、シリンダ２９中からの圧油の
流出を阻止してブレーキ解除状態を保持する。

【００１９】また、リミットスイッチ３１が“オフ”と
判断された場合には、ブレーキ解除保持ソレノイド３７
を“オフ”にセットすると共にブレーキ解除ソレノイド
３６を“オン”にセットし、シリンダ２９内へ圧油を供
給することによりブレーキ装置７をブレーキ解除状態と
する。

【００２０】なお、リミットスイッチ３１が“オン”で
あるか否かの判断は、走行設定部４３からの走行設定目
標の信号が中立でない場合、及び、変速位置センサ２２
からの信号が中立でない場合において、ブレーキ制動ウ
ェイトフラグを“オフ”にセットした後にも行なわれ
る。

【００２１】つまり、走行している遠隔操縦芝刈機１を
停止させる場合には、走行設定部４３を中立位置へ操作
することによりＨＳＴ５を中立位置へ変速させる。する
と、変速設定部４３から走行設定目標の信号が中立とな
り、かつ、変速位置センサ２２からの信号が中立となっ
たことに基づいてブレーキ制動ウェイトタイムがブレー
キ制動ウェイトタイマにセットされる。そして、このブ
レーキ制動ウェイトタイムが経過したことを走行停止検
出手段が検出した後にブレーキ制御手段からブレーキ解
除ソレノイド３６とブレーキ解除保持ソレノイド３７と
へ制御信号が出力され、ブレーキ装置７がブレーキ制動
状態に切換えられる。従って、走行設定部４３を中立位
置へ変速操作した直後であって遠隔操縦芝刈機１の後輪
３や前輪２が回転している間はブレーキ装置７がブレー
キ制動状態とはならず、ブレーキ制動ウェイトタイムが
経過した後、即ち、後輪３や前輪２が回転を停止した後
にブレーキ装置７がブレーキ制動状態に切換えられる。
このため、後輪３や前輪２が急制動されてロック状態と
なり、遠隔操縦芝刈機１を走行させているゴルフ場の芝
を痛めるということが防止される。しかも、遠隔操縦す
る作業者がブレーキ装置７を制動操作する必要がなく、
作業者の労力が軽減される。

【００２２】また、エンジン１５を停止した場合には直
ちにブレーキ装置７が制動状態となるため、傾斜地での
走行中であってもエンジン１５を停止させることにより
遠隔操縦芝刈機１を安全に停止させることができる。

【００２３】なお、本実施例においては、遠隔操縦芝刈
機１が走行を停止したことを検出する走行停止手段とし
て、ＨＳＴ５が中立状態となっていることを検出した変
速位置センサ２２から信号が入力されてからの一定時間
（ブレーキ制動ウェイトタイム）を検出するものを例に
挙げて説明したが、駆動輪の回転を検出してこの回転が
停止したときに遠隔操縦芝刈機１が走行を停止したと検
出する方式の走行停止手段としてもよい。

【００２４】

【発明の効果】本発明は上述のように、変速装置とブレ
ーキ装置とを有すると共に遠隔操縦により自動走行する
自動走行作業車において、変速操作部の中立位置への操
作により前記自動走行作業車が走行を停止したことを検
出する走行停止検出手段と、この走行停止検出手段から
の検出結果に基づいて前記ブレーキ装置をブレーキ制動
状態に切換えるブレーキ制御手段とを設けたので、変速
操作部を中立位置へ操作することにより自動走行作業車
を停止させると、自動走行作業車が停止したことを検出
する走行停止検出手段からの検出結果に基づいてブレー
キ制動手段によりブレーキ装置がブレーキ制動状態に切
換えられため、変速操作部を中立位置へ操作した直後で
あって自動走行作業車の走行輪が回転している間はブレ
ーキ装置がブレーキ制動状態とはならず、従って、走行
輪が急制動されてロック状態となり、ゴルフ場等の芝を
痛めるということが防止することができ、また、作業者
がブレーキ装置を制動操作する必要がなく、作業者の労
力を軽減することができる等の効果を有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例におけるブレーキ制御のシス
テムを示したブロック図である。

【図２】走行制御及び操向制御のシステムを示したブロ
ック図である。

【図３】本発明を採用した遠隔操縦芝刈機の全体構造を
示した側面図である。

【図４】ブレーキ制御を説明したフローチャートであ
る。

【符号の説明】

１ 自動走行作業車 ５ 変速装置 ４３ 変速操作部

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 変速装置とブレーキ装置とを有すると共
   に遠隔操縦により自動走行する自動走行作業車におい
   て、変速操作部の中立位置への操作により前記自動走行
   作業車が走行を停止したことを検出する走行停止検出手
   段と、この走行停止検出手段からの検出結果に基づいて
   前記ブレーキ装置をブレーキ制動状態に切換えるブレー
   キ制御手段とを設けたことを特徴とする自動走行作業者
   のブレーキ制御装置。