JPH043164B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、芝、雑草等の草刈作業方法に関し、
詳しくは、左右一対の前輪及び左右一対の後輪
夫々を備え、且つ、車体下腹部にモアーを備えた
草刈作業車にて傾斜地の草刈作業を行なう草刈作
業方法に関する。

〔従来の技術〕

かかる草刈作業を行なうに、従来では、第９図
に示すように、左右前輪３Ｆ及び左右後輪３Ｒを
駆動しながら、刈取作業車Ｖの前後方向を傾斜地
Ｋの等高線方向に向けた状態で、刈取作業車Ｖを
等高線方向に走行させる、いわゆる等高線刈りを
行なうようにしたり、第１０図に示すように、左
右前輪３Ｆ及び左右後輪３Ｒを駆動しながら、刈
取作業車Ｖの前後方向を傾斜地Ｋの最大傾斜方向
に向けた状態で、刈取作業車Ｖを最大傾斜方向に
走行させる、いわゆる傾斜昇降刈りを行なうよう
にしていた。

ちなみに、等高線刈りあるいは傾斜昇降刈りの
いずれの草刈作業方法を用いる場合においても、
一行程の作業が終了するとその行程に隣接する次
の行程の作業を行なう、いわゆる往復刈りが行な
われることが多く、そして、草刈作業車Ｖが前進
と後進とのいずれにおいても刈取自在に構成され
る場合には、一行程の作業が終了するに伴つて次
行程側に巾寄せ走行させることになり、且つ、草
刈作業車Ｖが前進あるいは後進のいずれか一方の
みにて刈取自在に構成される場合においては、一
行程の作業が終了するに伴つて180度向きを変え
るようにターンさせることになる。

さらには、行程の両端部夫々の外方側に、予め
刈取処理した枕地部分を形成して、草刈作業を行
なうことが多い。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記等高線刈りの作業方法においては、車体重
量が、左右一対の前輪及び左右一対の後輪夫々に
おける谷側の車輪に片寄つて集中的に作用する点
に起因して、左右前輪のスリツプ量が異なり、且
つ、左右後輪のスリツプ量が異なるものとなつ
て、直進性が低下するものとなり、そのために、
草刈作業車を所望の作業行程に沿つて適確に走行
させることができず刈残しを生じる不都合があ
る。

又、上記傾斜昇降刈りの作業方法においては、
車体荷重が、山側の２つの車輪に比して谷側の２
つの車輪に片寄つて作用するものの、山側の左右
車輪の夫々に作用する車体荷重及び谷側の左右車
輪の夫々に作用する車体荷重が略同一になるた
め、左右前輪や左右後輪のスリツプ量が異なるこ
とを抑制して直進性を向上できるものの、車輪通
過跡に形成される凹溝が、最大傾斜方向に沿うも
のとなる結果、雨水が前記凹溝内に流れ込みなが
ら、その凹溝に沿つて集中して流動するものとな
り、車輪通過跡の土が雨水とともに流れ落ち易い
虞れがあり、そして、そのように雨水とともに土
が流れ落ちると、草の成育に不利が生じるばかり
でなく、草をも土とともに流動させてしまう不都
合をも招く虞れがある。

ちなみに、第１１図に示すように、草刈作業車
Ｖの車体前後方向を、最大傾斜方向並びに等高線
方向のいずれに対しても傾斜する斜め方向に向け
た状態で、斜め方向に走行させる、斜め刈りを行
なう方法が考えられるが、この方法の場合、傾斜
昇降刈りの不利を抑制できるものの、左右一対の
前輪及び左右一対の後輪夫々における谷側の車輪
に車体荷重が片寄つて作用するものとなり、等高
線刈りと同様の不都合を生じるものとなる。ちな
みに、かかる草刈作業方法においては、谷側に位
置する左右車輪のうちの谷側の車輪に、車体荷重
が集中的に作用するものとなり、谷側に位置する
左右車輪のスリツプ量が大きく異なる傾向にあ
る。

本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであ
つて、その目的は、雨水に起因する不都合及び車
体重量が片寄つて作用することに起因する不都合
夫々を一挙に解消し得る草刈作業方法を提供する
点にある。

〔問題点を解決するための手段） 本発明による草刈作業方法の特徴構成は、前記
左右一対の前輪及び前記左右一対の後輪夫々を駆
動すると共に、車体の前後方向を傾斜地の最大傾
斜方向に向けた状態で、前記左右一対の前輪及び
前記左右一対の後輪夫々を同方向にステアリング
操作して、車体を斜め方向に走行させるようにす
る点にあり、その作用及び効果は次の通りであ
る。

〔作用〕

すなわち、車体の前後方向を傾斜地の最大傾斜
方向に向けた状態で車体を走行させるものである
から、車体荷重が、山側の２つの車輪に比して谷
側の２つの車輪に大きく作用するものとなるもの
の、山側及び谷側の左右車輪夫々に作用する車体
荷重が略同一になるため、左右前輪や左右後輪の
スリツプ量に差が生じることが抑制されて、車体
の直進性が向上するものとなる。

又、左右一対の前輪及び左右一対の後輪夫々を
同方向にステアリング操作して、車体を斜め方向
に走行させるものであるから、車輪通過跡に形成
される凹溝が、最大傾斜方向に対して傾斜する方
向に沿つて形成されるものとなる。このため、最
大傾斜方向に沿つて流動しようとする雨水が、凹
溝に沿つて集中的に流動することが抑制されるも
のとなり、土が雨水と流動することを回避でき
る。

〔発明の効果〕

従つて、雨水とともに土が流れ落ちることを回
避させて、草の育成を良好に行なわせることがで
き、しかも、所望の作業行程に沿つて適確に走行
させながら刈残しの無い良好な作業を行ない得る
草刈作業方法を得るに至つた。

〔実施例〕

以下本考案の実施例を図面に基づいて説明す
る。

先ず、草刈作業車Ｖについて説明する。

尚、かかる草刈作業車Ｖは、遠隔操縦並びに搭
乗操縦のいずれをも行なえるように構成されるも
のである。

第２図乃至第４図に示すように左右一対の推進
用前輪３Ｆ及びその前輪３Ｆと同径の左右一対の
推進用後輪３Ｒを設けると共に、車体下腹部に車
体進行方向が前後いずれの方向であつても刈取自
在なデイスク式のモアー４を油圧シリンダLcに
て昇降操作自在に装備し、車体前部にエンジンＥ
を搭載すると共に、車体後部に運転席２を設け、
さらに、ステアリングハンドルＨを設けてある。
但し、図中Roは、ハンドルＨの操作量つまり目
標ステアリング角を検出するポテンシヨンメータ
である。

第４図に示すように、前後進切換自在で且つ前
進変速並びに後進変速自在な油圧式無段変速装置
７を、エンジンＥに運動連結すると共に、その変
速装置７を、前輪用の差動装置３ａ及び後輪用の
差動装置３ｂに連動連結してある。又、前記変速
装置７に伝達されたエンジン出力を変速せずに取
出し、この出力を、PTOクラツチ機構１０を介
してモアー４に伝達してある。

尚、エンジン出力にて駆動される２つの油圧ポ
ンプＰ，Ｐを設けて、各種油圧アクチユエータを
駆動するようにしてある。

前記PTOクラツチ機構１０は、油圧シリンダ
３３Ａにより入切操作するデイスク型クラツチと
油圧シリンダ３３Ｂによりモアー４の回転を強制
停止・解除するブレーキとを一対として構成され
ているものであつて、その非制御状態において前
記クラツチ用油圧シリンダ３３Ａが切状態に、ブ
レーキ用油圧シリンダ３３Ｂが入状態に、夫々維
持されるように、前記クラツチ用油圧シリンダ３
３Ａ内には、クラツチ切り状態側へ付勢するスプ
リング３３ａを、ブレーキ用油圧シリンダ３３Ｂ
内にはブレーキ作動状態側へ付勢するスプリング
３３ｂを、夫々内装してあり、両油圧シリンダ３
３Ａ，３３Ｂが一つの電磁バルブ３３により入切
操作されるようにしてある。

前記変速装置７の変速操作構成について詳述す
ると、第５図に示すように、搭乗操縦用の変速用
ペダル８を、前記変速装置７の揺動型の変速アー
ム１２に押引ロツド１３ａを介して連動連結し
て、前記変速用ペダル８を変速中立位置Ｎから前
方前進側Ｆに踏み込み操作するほど高速前進状態
に、かつ、後方後進側Ｒに踏み込み操作するほど
高速後進状態に操作できるようにしてある。そし
て、遠隔操縦用の変速用モータ９を、前記変速ア
ーム１２に押引ロツド１３ｂを介して連係させた
中継揺動アーム１３ｃに、前記変速用ペダル８に
よる変速操作を許容するデイスク型の摩擦伝動機
構Ｄを用いて接続してあり、もつて、前記モータ
９による自動変速操作時においても、手動変速用
ペダル８によつて優先的に変速操作できるように
してある。

又、前記変速用ペダル８に対する踏み込み操作
が解除されると、このペダル８を自動的に前記変
速中立位置Ｎに復帰させるように構成してある。
つまり、前記変速アーム１２と一体揺動するカム
板１４に係合するローラ１５を備えた揺動アーム
１３ｄを設けるとともに、その揺動アーム１３ｄ
を係合側に弾性付勢するスプリング１６を設けて
ある。

そして、前記変速用ペダル８あるいはモータ９
による変速操作位置を、前記変速装置７の変速操
作軸７ａの回動に連動するポテンシヨメータR₃
によつて検出し、その検出値を後述の制御装置Ａ
にフイードバツクするようにしてある。

前記前輪３Ｆおよび後輪３Ｒは、その何れをも
ステアリング操作可能に構成してあり、前後輪３
Ｆ，３Ｒを同一方向にステアリング操作すること
によつて車体の向きを変えることなく平行移動さ
せる平行ステアリング形式、前後輪３Ｆ，３Ｒを
相対的に逆方向にステアリング操作することによ
つて小さい旋回半径で旋回可能な４輪ステアリン
グ形式、および、通常の自動車同様に前輪３Ｆの
みをステアリング操作する２輪ステアリング形式
の何れかを選択しながら、走行できるように構成
してあり、以下、そのパワーステアリング構成に
ついて説明する。

第４図に示すように、往復動型の前後一対の油
圧シリンダ１８Ｆ，１８Ｒを車体Ｖ左右方向に駆
動移動自在に設けるとともに、ステアリング用タ
イロツドを介して前記前後輪３Ｆ，３Ｒに連結
し、電磁バルブ２０Ｆ，２０ＲのON／OFFを制
御することによつて、前記操向用油圧シリンダ１
８Ｆ，１８Ｒを作動させるように構成してある。
そして、前記ハンドルＨによつて指示される目標
ステアリング角あるいは遠隔操縦によつて指示さ
れる目標ステアリング角と、前記前後輪３Ｆ，３
Ｒ夫々の向きを検出するステアリング角検出手段
としてのポテンシヨメータR₁，R₂（第８図参照）
による検出角とが一致するように、前記電磁バル
ブ２０Ｆ，２０Ｒを作動させるように構成してあ
る。（以下において、ステアリングコントロール
と呼称する。） 前記後輪３Ｒの差動装置３ｂを、デフロツク機
構２１によつて、その差動回転の停止解除を制御
可能に構成してある。つまり、前記デフロツク機
構２１を構成するに、第６図に示すように、差動
装置３ｂの一端側に、係合部２２ａを形成すると
ともに、その係合部２２ａと噛み合つてデフロツ
ク作用を行う被係合部２２ｂを備えたスリーブ２
２を、デフギア軸２３に摺動自在にスプライン嵌
合してある。

そして、前記スリーブ２２を係合側に対勢する
スプリング２４、および、前記スリーブ２２を係
合解除側に操作するシフトフオーク２５を設ける
とともに、そのシフトフオーク２５を押ロツド２
６を介して揺動操作するピストン２７を、油圧機
器組付け用枠体２８に保持してあり、デフロツク
解除用電磁バルブ２９の作動により差動回転の停
止解除を制御可能に構成してある。

走行用ブレーキ１８を構成するに、第６図およ
び第７図に示すように、前記後輪３Ｒ側差動装置
３ｂからの動力を後輪３Ｒに伝達する車軸３４と
一体回転するブレーキデイスク１８ａを設けると
ともに、このデイスク１８ａに圧接する一対のブ
レーキパツド１８ｂ，１８ｃを設けてある。そし
て、両ブレーキパツド１８ｂ，１８ｃの一方１８
ｂを他方１８ｃ側に向けて押し操作するプツシユ
ロツド３５を設けるとともと、このプツシユロツ
ド３５を鉛直方向軸芯周りの回動でスライド移動
させるブレーキカム３７の回動操作により、制動
させるようにしてある。

前記ブレーキカム３７を回動操作するに、平面
視Ｔ字型のブレーキアーム４１の中間部４１ｃ
を、前記ブレーキカム３７に一体回動するように
取り付け、そのブレーキアーム４１の一端側４１
ａをブレーキ解除側に押圧する油圧シリンダ３８
を、前記枠体２８に設け、ブレーキアーム４１の
他端側４１ｂを、前記機体フレームに固着の金具
３９に付勢力調整用ボルト３９Ａを介して取り付
けられたスプリング４０によつて、ブレーキ作用
側に付勢し、もつて、前記油圧シリンダ３８の非
作動時には、前記スプリング４０の付勢力により
プツシユロツド３５を突出作動させてブレーキ作
用状態となるようにし、又、前記油圧シリンダ３
８の作動によつてブレーキ作用状態を解除するよ
うに構成してある。従つて、前記油圧シリンダ３
８が非作動状態になると自動的にブレーキ作動状
態となるので、エンジンＥ停止時等の非制御状態
時には、自動的にブレーキ作動状態となり、いわ
ゆる駐車ブレーキとしても機能することとなる。

次に、前記ステアリングコントロール、走行ブ
レーキコントロール、並びに、ステアリング機構
２１のコントロール等に対する制御装置Ａを、第
８図に示す回路図に基づいて説明する。

つまり、手動モード時において、前記平行ステ
アリング、４輪ステアリング、および、２輪ステ
アリング、の何れのステアリング形式でステアリ
ング操作するかを選択するステアリング形式選択
スイツチSW₁、受信機４２ｂによる受信誘導信号
に基づいて操縦する、つまり、送信機４２ａによ
り遠隔操縦する動作モードを指示する遠隔操縦ス
イツチSW₂、および、手動モード時に、人為的操
作により前記モアー４の駆動を入・切操作するた
めのPTOスイツチSW₃を設けてある。

遠隔操縦時において、前記受信機４２ｂより出
力されるステアリング形式選択用第１チヤネル
CH₁、ステアリング操作用第２チヤネルCH₂、変
速操作用第３チヤネルCH₃、前記モアー４の駆動
を遠隔操作により入・切操作するためのPTO操
作用第４チヤネルCH₄からの各信号は、Ｆ／Ｖコ
ンバータによつて、夫々電圧信号に変換され、前
記遠隔操縦スイツチSW₂がONされている場合に
のみ、アナログスイツチG₀を介して制御装置Ａ
内に入力されるようにしてあり、送信機４２ａに
よる遠隔操縦によつても車体Ｖの走行を制御でき
るようにしてある。

前記手動モード時のポテンシヨンメータR₀か
らの目標ステアリング角、または、遠隔操縦によ
る前記第２チヤネルCH₂からの目標ステアリング
角は、前記前後輪３Ｆ，３Ｒの電磁バルブ２０
Ｆ，２０Ｒの駆動回路４４Ｆ，４４Ｒに入力さ
れ、前後輪３Ｆ，３Ｒ夫々のステアリング角を検
出するポテンシヨメータR₁，R₂の検出角と等し
くなる位置まで、前記電磁バルブ２０Ｆ，２０Ｒ
を駆動することにより、パワーステアリング操作
することとなる。

ところで、前記４輪ステアリング形式の場合
は、前後輪３Ｆ，３Ｒのステアリング方向が互い
に逆方向となるため、手動時にステアリング形式
選択スイツチSW₁により旋回ステアリング形式を
選択した場合の前記選択スイツチSW₁からの信
号、または、遠隔操縦時に前記第１チヤネルCH₁
の信号レベルを判別する一対のコンパレータA₁，
A₁よりなるステアリング形式判別回路Jaからの
信号に基づいて、前記後輪３Ｒ側のバルブ駆動回
路４４Ｒへの目標ステアリング角信号を、ステア
リング中立位置に対する極性を、反転増幅器A₂
により反転させて与えるようにしてある。

前記変速操作用第３チヤネルCH₃の信号は、前
記遠隔操縦スイツチSW₂がONしているときのみ
アナログスイツチG₀を介して変速用モータ９の
駆動回路４５に入力され、変速位置検出用ポテン
シヨメータR₃の検出値が前記第３チヤネルCH₃
の信号レベルと一致する位置まで前記モータ９を
駆動するようにしてある。

又、手動モード、遠隔操縦、何れの場合でも、
平行ステアリング形式を選択した場合は、自動的
に後輪３Ｒの作動回転を停止させてデフロツクす
るように、前記デフロツク機構２１の電磁バルブ
２９を非作動状態に維持させる。尚、前記平行ス
テアリング形式以外のステアリング形式であつて
も、そのステアリング操作角が小さい場合には、
自動的にデフロツク作動状態となるように、前記
前輪３Ｆのステアリング角検出用ポテンシヨメー
タR₁の出力電圧を、前記同様の構成なる一対の
コンパレータA₁，A₁よりなるステアリング角判
別回路Jbによつてチエツクし、前記ポテンシヨ
メータR₁の出力電圧が所定電圧範囲内（V₁以上
V₂以下）である場合には前記電磁バルブ２９を
非作動状態に維持する。

前記変速装置７の変速位置が、前記変速中立位
置Ｎの近傍にある場合には、前記走行ブレーキ１
８が自動的に作動されるように、前記同様に一対
のコンパレータA₁，A₁よりなる変速中立位置判
別回路Jcによつて、変速位置検出用ポテンシヨメ
ータR₃の出力電圧をチエツクし、その出力電圧
が変速中立位置Ｎの近傍範囲に対応する所定電圧
範囲内（V₃以上V₄以下）である場合には、前記
ブレーキ解除用電磁バルブ４７を非作動状態に維
持させて、自動的に走行ブレーキ１８，１８を作
動させるようにしてある。

前記PTOクラツチ機構１０の制御用電磁バル
ブ３３は、前記遠隔操縦スイツチSW₂がONして
アナログスイツチG₀を介して入力されるPTO操
作用第４チヤネルCH₄の信号が入り操作状態であ
る場合、または、前記遠隔操縦スイツチSW₂が
OFFしかつ手動操作用PTOスイツチSW₃および
前記運転席２への着座有無を検出するシートスイ
ツチSW₄の両方がON状態である場合において、
前記モアー４を駆動するよう作動する。従つて、
手動操作時には搭乗者が前記運転席２に着座して
いないと、手動操作用PTOスイツチSW₃をたと
えON状態に操作したままであつてもモアー４が
駆動されることがないようにしてある。

前記送信機４２ａの構成について詳述すると、
目標ステアリング角度を指示する情報を出力する
ステアリング用ポテンシヨメータRs、前記変速
装置７の目標変速位置つまり目標行速度を指示す
る情報を出力するポテンシヨメータRm、PTOク
ラツチ機構１０の入切り操作を指示する情報を出
力するクラツチ用スイツチSW₅、および、平行ス
テアリング形式と４輪ステアリング形式とを選択
する情報を出力するステアリング形式選択用スイ
ツチSW₆の夫々を設け、それらポテンシヨメータ
Rs，RmやスイツチSW₅，SW₆の情報を前記各チ
ヤネルCH₁〜CH₄の信号に変換して送信する変調
器４８を設けてある。

そして、左右方向の揺動により前記ステアリン
グ用ポテンシヨメータRsを操作するステアリン
グ操作用レバー４６を設け、前後方向の揺動によ
り前記変速操作用ポテンシヨメータRmを操作す
る変速操作用レバー４９を設けてある。

次に、上述の如く構成された草刈作業車Ｖに
て、傾斜地Ｋの草刈作業を行なう草刈作業方法に
ついて詳述する。

尚、傾斜地Ｋの作業時には、車体転倒の危険が
あるため、一般には、遠隔操縦により作業を行な
うことになる。

すなわち、第１図に示すように、左右一対の前
輪３Ｆ及び左右一対の後輪３Ｒの夫々を駆動する
と共に、車体の前後方向を傾斜地Ｋの最大傾斜方
向に向けた状態で、左右一対の前輪３Ｒ及び左右
一対の後輪３Ｒを、平行ステアリング形式によつ
て同方向にステアリング操作して、車体を斜め方
向に走行させる。尚、一行程が終了する毎に、車
体を次行程側に巾寄せ走行させて次行程の作業を
続行する、往復刈りを行なうと能率良く作業を行
なえるものとなる。

ちなみに、遠隔操作時において、作業者は、傾
斜地Ｋの谷側箇所に位置して操縦することになる
が、その作業者にとつて既刈地と未刈地の境界を
良好に見通すことができるものであり、操縦し易
いものである。つまり、車体の前後方向を傾斜地
Ｋの等高線方向に向けた状態で、等高線方向に走
行させる等高線刈りを、遠隔操縦で行なうと、既
刈地と未刈地との境界が作業者にとつて分り難い
ものとなるが、それに較べて、操縦し易いものと
なるのである。

〔別実施例〕

本発明を実施するに、デフロツク機構２１を備
えさせるようにすれば、直進性を一層向上できる
ものとなつてよい。尚、実施例では、後輪側にの
み備えさせるようにしたが、前輪側にも備えさせ
るようにしてもよい。

又、モアー４としては、リールモアー、フレー
ルモアー等の各種形式のものが適用可能である。

さらに、モアー４を、車体に対して縦軸芯周り
で向き変更調節自在にして、車体の進行方向に向
うように向きを調節して、作業を行なうようにす
れば、モアー４の刈り巾を全巾に亘つて有効に使
用できるものとなつてよい。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る草刈作業方法の実施例を示
し、第１図は草刈作業形態を示す斜視図、第２図
及び第３図は草刈作業車の平面図と側面図、第４
図は伝動系統図、第５図は変速構成を示す概略
図、第６図は後輪差動装置装着部の切欠き正面
図、第７図は要部の平面図、第８図は制御回路図
である。第９図乃至第１１図は草刈作業形態の従
来例を示す斜視図である。 ３Ｆ……前輪、３Ｒ……後輪、Ｋ……傾斜地、
Ｖ……芝刈作業車。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 左右一対の前輪３Ｆ及び左右一対の後輪３Ｒ
   夫々を備え、且つ、車体下腹部にモアー４を備え
   た草刈作業車Ｖにて傾斜地Ｋの草刈作業を行なう
   草刈作業方法であつて、 前記左右一対の前輪３Ｆ及び前記左右一対の後
   輪３Ｒ夫々を駆動すると共に、車体の前後方向を
   傾斜地Ｋの最大傾斜方向に向けた状態で、前記左
   右一対の前輪３Ｆ及び前記左右一対の後輪３Ｒ
   夫々を同方向にステアリング操作して、車体を斜
   め方向に走行させるようにする草刈作業方法。