JPH06175727A - サーボモータの制御方法 - Google Patents
サーボモータの制御方法Info
- Publication number
- JPH06175727A JPH06175727A JP41000090A JP41000090A JPH06175727A JP H06175727 A JPH06175727 A JP H06175727A JP 41000090 A JP41000090 A JP 41000090A JP 41000090 A JP41000090 A JP 41000090A JP H06175727 A JPH06175727 A JP H06175727A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- servo motor
- comparators
- control method
- reference value
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 サーボモータの制御の停止域を所望の範囲に
調整可能とすることにより、サーボモータのトルクが大
きい場合であっても、細かい制御が可能であるようにす
る。 【構成】 サーボモータ９を制御する場合において、位
置センサー２等からの信号を基準値と比較して、この基
準値との差を、二つのコンパレータ５ａ，５ｂに入力す
ることにより判別して、その判別結果に基づいてサーボ
モータ９の正転，逆転を駆動制御するようにし、その
際、上記二つのコンパレータ５ａ，５ｂに入力される基
準電圧が、定電源から供給される所定電圧に対して接続
された分圧抵抗１１，１２により、設定されるように構
成した。
調整可能とすることにより、サーボモータのトルクが大
きい場合であっても、細かい制御が可能であるようにす
る。 【構成】 サーボモータ９を制御する場合において、位
置センサー２等からの信号を基準値と比較して、この基
準値との差を、二つのコンパレータ５ａ，５ｂに入力す
ることにより判別して、その判別結果に基づいてサーボ
モータ９の正転，逆転を駆動制御するようにし、その
際、上記二つのコンパレータ５ａ，５ｂに入力される基
準電圧が、定電源から供給される所定電圧に対して接続
された分圧抵抗１１，１２により、設定されるように構
成した。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、サーボモータの制御方
法に係り、特に所謂制御不可能である停止域を小さくす
るようにした、制御方法に関するものである。
法に係り、特に所謂制御不可能である停止域を小さくす
るようにした、制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、例えば工業用ロボットの腕を駆動
制御するような場合には、図３に示すような制御装置が
使用されている。図において、制御装置１は、例えば位
置センサー等のセンサー２からの出力信号を、可変抵抗
３によって適宜に調整され得る基準電圧が非反転入力端
子に入力されているＯＰアンプ４の反転入力端子に入力
して、この出力信号が基準値に対して正負何れの方向に
どの程度ずれているかを、該ＯＰアンプ４の差分信号と
して取り出し、該差分信号を、二つのコンパレータ５
ａ，５ｂに対して、該コンパレータ５ａの反転入力端子
とコンパレータ５ｂの非反転入力端子に入力する。
制御するような場合には、図３に示すような制御装置が
使用されている。図において、制御装置１は、例えば位
置センサー等のセンサー２からの出力信号を、可変抵抗
３によって適宜に調整され得る基準電圧が非反転入力端
子に入力されているＯＰアンプ４の反転入力端子に入力
して、この出力信号が基準値に対して正負何れの方向に
どの程度ずれているかを、該ＯＰアンプ４の差分信号と
して取り出し、該差分信号を、二つのコンパレータ５
ａ，５ｂに対して、該コンパレータ５ａの反転入力端子
とコンパレータ５ｂの非反転入力端子に入力する。
【０００３】ここで、コンパレータ５ａ，５ｂの他方の
入力端子には、定電圧に対して抵抗６を介して直列に接
続された二つのダイオード７ａ，７ｂの両端が接続され
ており、該ダイオード７ａ，７ｂの間には、前記基準電
圧が抵抗を介して印加されるようになっている。さら
に、コンパレータ５ａ，５ｂの出力は、それぞれ制御回
路８に入力され、該制御回路８がサーボモータ９の駆動
制御を行なうようになっている。
入力端子には、定電圧に対して抵抗６を介して直列に接
続された二つのダイオード７ａ，７ｂの両端が接続され
ており、該ダイオード７ａ，７ｂの間には、前記基準電
圧が抵抗を介して印加されるようになっている。さら
に、コンパレータ５ａ，５ｂの出力は、それぞれ制御回
路８に入力され、該制御回路８がサーボモータ９の駆動
制御を行なうようになっている。
【０００４】このように構成された制御装置１によれ
ば、センサー２からの出力信号を基準電圧と比較して、
その差分信号の方向及び大きさを二つのコンパレータ５
ａ，５ｂにて判別することにより、制御回路８によって
サーボモータ９を所定の位置に停止させるように駆動制
御するようになっている。
ば、センサー２からの出力信号を基準電圧と比較して、
その差分信号の方向及び大きさを二つのコンパレータ５
ａ，５ｂにて判別することにより、制御回路８によって
サーボモータ９を所定の位置に停止させるように駆動制
御するようになっている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うに構成された制御装置１においては、差分信号の判別
を行なう二つのコンパレータ５ａ，５ｂの基準電圧が、
ダイオード７ａ，７ｂを介して入力されていることか
ら、該ダイオード７ａ，７ｂの特性に基づいて、該差分
信号が正または負の一定の大きさ以下である場合には、
コンパレータ５ａ，５ｂの双方から信号が出力されるこ
とになって、サーボモータ９の正転，逆転が行なわれ得
ない、停止域が存在することになる。
うに構成された制御装置１においては、差分信号の判別
を行なう二つのコンパレータ５ａ，５ｂの基準電圧が、
ダイオード７ａ，７ｂを介して入力されていることか
ら、該ダイオード７ａ，７ｂの特性に基づいて、該差分
信号が正または負の一定の大きさ以下である場合には、
コンパレータ５ａ，５ｂの双方から信号が出力されるこ
とになって、サーボモータ９の正転，逆転が行なわれ得
ない、停止域が存在することになる。
【０００６】この停止域は、ダイオード７ａ，７ｂによ
り一律に決まってしまうことから、例えばサーボモータ
９のトルクが小さい場合には、該停止域は比較的狭い
が、トルクが大きい場合には該停止域が比較的広くなっ
てしまい、細かい制御ができなくなって、場合によって
はオーバーランすることもあるという問題があった。
り一律に決まってしまうことから、例えばサーボモータ
９のトルクが小さい場合には、該停止域は比較的狭い
が、トルクが大きい場合には該停止域が比較的広くなっ
てしまい、細かい制御ができなくなって、場合によって
はオーバーランすることもあるという問題があった。
【０００７】本発明は、以上の点に鑑み、サーボモータ
の制御の停止域を所望の範囲に調整可能とすることによ
り、サーボモータのトルクが大きい場合であっても、細
かい制御が可能であるようにした、サーボモータの制御
方法を提供することを目的としている。
の制御の停止域を所望の範囲に調整可能とすることによ
り、サーボモータのトルクが大きい場合であっても、細
かい制御が可能であるようにした、サーボモータの制御
方法を提供することを目的としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的は、本発明によ
れば、位置センサー等からの信号を基準値と比較し、こ
の基準値との差を、二つのコンパレータに入力すること
により判別して、その判別結果に基づいてサーボモータ
の正転，逆転を駆動制御するようにしたサーボモータの
制御方法において、該二つのコンパレータに入力される
基準電圧が、定電源から供給される所定電圧に対して接
続された分圧抵抗により設定されるように構成したこと
により達成される。
れば、位置センサー等からの信号を基準値と比較し、こ
の基準値との差を、二つのコンパレータに入力すること
により判別して、その判別結果に基づいてサーボモータ
の正転，逆転を駆動制御するようにしたサーボモータの
制御方法において、該二つのコンパレータに入力される
基準電圧が、定電源から供給される所定電圧に対して接
続された分圧抵抗により設定されるように構成したこと
により達成される。
【０００９】
【作 用】この発明によれば、従来のダイオードによる
判別の際の基準電圧の設定を、抵抗により行なうように
したから、ダイオードの場合のように一義的に電圧が決
定されてしまうというようなことは起こらず、従って停
止域の範囲が低減せしめられることにより、サーボモー
タのより一層細かい制御が可能となり、該サーボモータ
のトルクが大きい場合であっても、上記抵抗の抵抗値を
適宜に選定することにより、比較的広い停止域が得られ
ることとなり、オーバーランが生ずるようなことはな
い。
判別の際の基準電圧の設定を、抵抗により行なうように
したから、ダイオードの場合のように一義的に電圧が決
定されてしまうというようなことは起こらず、従って停
止域の範囲が低減せしめられることにより、サーボモー
タのより一層細かい制御が可能となり、該サーボモータ
のトルクが大きい場合であっても、上記抵抗の抵抗値を
適宜に選定することにより、比較的広い停止域が得られ
ることとなり、オーバーランが生ずるようなことはな
い。
【００１０】
【実施例】以下、図面に示した実施例に基づいて本発明
を説明する。図１は本発明による制御方法を実施するた
めの制御装置の一実施例を示している。この制御装置１
０は、基本的には、図３に示した従来の制御装置１とほ
ぼ同様の構成であり、図３のダイオード７ａ，７ｂの代
わりに抵抗１１，１２が接続されている。
を説明する。図１は本発明による制御方法を実施するた
めの制御装置の一実施例を示している。この制御装置１
０は、基本的には、図３に示した従来の制御装置１とほ
ぼ同様の構成であり、図３のダイオード７ａ，７ｂの代
わりに抵抗１１，１２が接続されている。
【００１１】本発明による駆動制御回路１０は以上のよ
うに構成されており、センサー２からの出力信号を基準
電圧と比較して、その差分信号の方向及び大きさを二つ
のコンパレータ５ａ，５ｂにて判別することにより、制
御回路８によって、サーボモータ９を所定の位置に停止
させるように駆動制御するようになっている。
うに構成されており、センサー２からの出力信号を基準
電圧と比較して、その差分信号の方向及び大きさを二つ
のコンパレータ５ａ，５ｂにて判別することにより、制
御回路８によって、サーボモータ９を所定の位置に停止
させるように駆動制御するようになっている。
【００１２】その際、コンパレータ５ａ，５ｂに対して
入力される基準電圧の設定が、ダイオードではなく、抵
抗１１，１２により行なわれるようになっているので、
ダイオードを使用した場合のように、抵抗が一定値に限
定されるようなことがなく、任意の抵抗値のものが使用
され得る。これにより、図４に示すように、サーボモー
タ９の停止域が比較的狭くなると共に、サーボモータ９
のトルクが大きい場合であっても、抵抗１１，１２を該
サーボモータ９のトルクに応じて適宜の抵抗値のものに
交換することにより、比較的広い停止域が得られるの
で、サーボモータ９がオーバーランするようなことがな
い。
入力される基準電圧の設定が、ダイオードではなく、抵
抗１１，１２により行なわれるようになっているので、
ダイオードを使用した場合のように、抵抗が一定値に限
定されるようなことがなく、任意の抵抗値のものが使用
され得る。これにより、図４に示すように、サーボモー
タ９の停止域が比較的狭くなると共に、サーボモータ９
のトルクが大きい場合であっても、抵抗１１，１２を該
サーボモータ９のトルクに応じて適宜の抵抗値のものに
交換することにより、比較的広い停止域が得られるの
で、サーボモータ９がオーバーランするようなことがな
い。
【００１３】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、従
来のダイオードによる判別の際の基準電圧の設定を、抵
抗により行なうようにしたから、ダイオードの場合のよ
うに一義的に電圧が決定されてしまうというようなこと
は殆ど起こらず、従って停止域の範囲が低減せしめられ
ることにより、サーボモータのより一層細かい制御が可
能となる。このため、サーボモータのトルクが大きい場
合であっても、上記抵抗の抵抗値を適宜に選定すること
により、比較的広い停止域が得られることとなりオーバ
ーランが生ずるようなことはない。
来のダイオードによる判別の際の基準電圧の設定を、抵
抗により行なうようにしたから、ダイオードの場合のよ
うに一義的に電圧が決定されてしまうというようなこと
は殆ど起こらず、従って停止域の範囲が低減せしめられ
ることにより、サーボモータのより一層細かい制御が可
能となる。このため、サーボモータのトルクが大きい場
合であっても、上記抵抗の抵抗値を適宜に選定すること
により、比較的広い停止域が得られることとなりオーバ
ーランが生ずるようなことはない。
【００１４】かくして、本発明によれば、サーボモータ
の制御の停止域を所望の範囲に調整可能とすることによ
り、サーボモータのトルクが大きい場合であっても、細
かい制御が可能であり、従ってオーバーランするような
ことのない、極めて優れたサーボモータの制御方法が提
供され得ることになる。
の制御の停止域を所望の範囲に調整可能とすることによ
り、サーボモータのトルクが大きい場合であっても、細
かい制御が可能であり、従ってオーバーランするような
ことのない、極めて優れたサーボモータの制御方法が提
供され得ることになる。
【図１】本発明による制御方法を実施するための制御装
置の一実施例を示す回路図である。
置の一実施例を示す回路図である。
【図２】図１の制御装置における制御動作範囲を示す概
略図である。
略図である。
【図３】従来の制御方法を実施するための制御装置の一
例を示す回路図である。
例を示す回路図である。
【図４】図３の制御装置における制御動作範囲を示す概
略図である。
略図である。
１０・・・制御装置、 ２・・・センサー、 ３・・・
可変抵抗、４・・・ＯＰアンプ、 ５ａ，５ｂ・・・コ
ンパレータ、６・・・抵抗、 ８・・・制御回路、 ９
・・・サーボモータ、１１，１２・・・抵抗。
可変抵抗、４・・・ＯＰアンプ、 ５ａ，５ｂ・・・コ
ンパレータ、６・・・抵抗、 ８・・・制御回路、 ９
・・・サーボモータ、１１，１２・・・抵抗。
Claims (1)
- 【請求項１】 位置センサー等からの信号を基準値と比
較して、該基準値との差を、二つのコンパレータに入力
することにより判別して、その判別結果に基づいてサー
ボモータの正転，逆転を駆動制御するようにしたサーボ
モータの制御方法において、 上記二つのコンパレータに入力される基準電圧が、定電
源から供給される所定電圧に対して接続された分圧抵抗
により、設定されていることを特徴とする、制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP41000090A JPH06175727A (ja) | 1990-12-11 | 1990-12-11 | サーボモータの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP41000090A JPH06175727A (ja) | 1990-12-11 | 1990-12-11 | サーボモータの制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06175727A true JPH06175727A (ja) | 1994-06-24 |
Family
ID=18519238
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP41000090A Pending JPH06175727A (ja) | 1990-12-11 | 1990-12-11 | サーボモータの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06175727A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5548700A (en) * | 1978-10-04 | 1980-04-07 | Tokyo Shibaura Electric Co | Atomic power plant |
-
1990
- 1990-12-11 JP JP41000090A patent/JPH06175727A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5548700A (en) * | 1978-10-04 | 1980-04-07 | Tokyo Shibaura Electric Co | Atomic power plant |
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