JPH05328774A - Ｄｃモータ速度制御方法 - Google Patents
Ｄｃモータ速度制御方法Info
- Publication number
- JPH05328774A JPH05328774A JP3087926A JP8792691A JPH05328774A JP H05328774 A JPH05328774 A JP H05328774A JP 3087926 A JP3087926 A JP 3087926A JP 8792691 A JP8792691 A JP 8792691A JP H05328774 A JPH05328774 A JP H05328774A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- value
- motor
- torque
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 速度または位置検出器が有する誤差により、
実際のトルク外乱より大きいトルク指令値が発生するの
を、所定のレベルでクランプすることによって、速度変
動を抑制することである。 【構成】 トルク指令値に対して固定リミタ値を設定
し、モータトルク指令値の平均値の上下にリミタ値を設
定しまたは位置誤差検出器の検出値の上下にリミタ値を
設定しＤＣモータ速度の変動を減少させる速度変動抑制
回路を構成する。
実際のトルク外乱より大きいトルク指令値が発生するの
を、所定のレベルでクランプすることによって、速度変
動を抑制することである。 【構成】 トルク指令値に対して固定リミタ値を設定
し、モータトルク指令値の平均値の上下にリミタ値を設
定しまたは位置誤差検出器の検出値の上下にリミタ値を
設定しＤＣモータ速度の変動を減少させる速度変動抑制
回路を構成する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、精密な一定速度制御を
必要とするＤＣモータ速度制御方法に関する。
必要とするＤＣモータ速度制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ＤＣモータの精密速度制御を行い
速度変動を少なくする際に、誤差検出器の出力側におけ
るモータトルク制限回路が存在しないで、制御回路の電
圧等により設定される大きなリミット値のままモータに
加えて速度制御する方法が行われていた。
速度変動を少なくする際に、誤差検出器の出力側におけ
るモータトルク制限回路が存在しないで、制御回路の電
圧等により設定される大きなリミット値のままモータに
加えて速度制御する方法が行われていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、一般に、位
置検出器または速度検出器は検出誤差を有し、この誤差
等によるトルク変動分は相当に大きくなる。従って、こ
れら検出器の出力をそのままモータトルクとしてＤＣモ
ータに印加すると、本来モータおよび負荷が有するトル
ク変動より非常に大きくなり、かえってモータ速度変動
を大きくしてしまうという問題があった。本発明は、上
述の点に鑑み、従来技術の問題点を有効に解決し、速度
または位置検出器の有する誤差により生じる実際のトル
ク外乱より大きいトルク指令値が抑制され、所定レベル
でクランプして、速度変動が減少するＤＣモータ速度制
御方法を提供することを目的とする。
置検出器または速度検出器は検出誤差を有し、この誤差
等によるトルク変動分は相当に大きくなる。従って、こ
れら検出器の出力をそのままモータトルクとしてＤＣモ
ータに印加すると、本来モータおよび負荷が有するトル
ク変動より非常に大きくなり、かえってモータ速度変動
を大きくしてしまうという問題があった。本発明は、上
述の点に鑑み、従来技術の問題点を有効に解決し、速度
または位置検出器の有する誤差により生じる実際のトル
ク外乱より大きいトルク指令値が抑制され、所定レベル
でクランプして、速度変動が減少するＤＣモータ速度制
御方法を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
るために、本発明は、速度誤差検出器または位置誤差検
出器を有し、前記速度誤差検出器または位置誤差検出器
の出力をフィードバックして目標値との誤差を検出し、
その出力をモータトルク指令値とするＤＣモータ速度制
御方法において、前記トルク指令値に対して固定リミタ
値を設定しＤＣモータ速度の変動を減少させることを特
徴とするＤＣモータ速度制御方法である。また、本発明
の他の態様によれば、モータトルク指令値の平均値の上
下にリミタ値を設定しＤＣモータ速度の変動を減少させ
る。なお、本発明のさらに他の態様によれば、位置誤差
検出器の検出値の上下にリミタ値を設定しＤＣモータ速
度の変動を減少させる。
るために、本発明は、速度誤差検出器または位置誤差検
出器を有し、前記速度誤差検出器または位置誤差検出器
の出力をフィードバックして目標値との誤差を検出し、
その出力をモータトルク指令値とするＤＣモータ速度制
御方法において、前記トルク指令値に対して固定リミタ
値を設定しＤＣモータ速度の変動を減少させることを特
徴とするＤＣモータ速度制御方法である。また、本発明
の他の態様によれば、モータトルク指令値の平均値の上
下にリミタ値を設定しＤＣモータ速度の変動を減少させ
る。なお、本発明のさらに他の態様によれば、位置誤差
検出器の検出値の上下にリミタ値を設定しＤＣモータ速
度の変動を減少させる。
【０００５】
【作用】本発明のＤＣモータ速度制御方法においては、
速度検出器または位置検出器が有する誤差から発生する
トルク指令値または強い力をモータに発生させることに
よる回転軸の捩れ、共振等による不必要な速度変動から
発生するトルク指令値をそのままモータに発生させるこ
となく、本来のトルク変動値より僅かに大きいトルクし
か発生しないようにトルク制限回路を設け、速度変動を
より減少させるものである。
速度検出器または位置検出器が有する誤差から発生する
トルク指令値または強い力をモータに発生させることに
よる回転軸の捩れ、共振等による不必要な速度変動から
発生するトルク指令値をそのままモータに発生させるこ
となく、本来のトルク変動値より僅かに大きいトルクし
か発生しないようにトルク制限回路を設け、速度変動を
より減少させるものである。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づき、詳細
に説明する。図１は本発明の一実施例の構成を示すブロ
ック図を示す。本実施例のＤＣモータ速度制御回路は、
速度検出器１および位置検出器２がＤＣモータ３の速度
検出および位置検出して、速度目標値および位置目標値
と比較され、その誤差が速度誤差検出器４および位置誤
差検出器５にて検出される。この検出出力値はKv倍,Kθ
倍されて、加算器６にて加算されトルク指令値Ａとし
て、リミタ回路７に入力され、トルク指令値Ａに対して
リミタ回路出力Ｂを出力する。このリミタ回路出力Ｂは
パワーアンプ８にて電力増幅され、モータ制御電流Ｄと
してＤＣモータ３を速度制御する。
に説明する。図１は本発明の一実施例の構成を示すブロ
ック図を示す。本実施例のＤＣモータ速度制御回路は、
速度検出器１および位置検出器２がＤＣモータ３の速度
検出および位置検出して、速度目標値および位置目標値
と比較され、その誤差が速度誤差検出器４および位置誤
差検出器５にて検出される。この検出出力値はKv倍,Kθ
倍されて、加算器６にて加算されトルク指令値Ａとし
て、リミタ回路７に入力され、トルク指令値Ａに対して
リミタ回路出力Ｂを出力する。このリミタ回路出力Ｂは
パワーアンプ８にて電力増幅され、モータ制御電流Ｄと
してＤＣモータ３を速度制御する。
【０００７】図２は図１におけるタイムチャートを示
す。トルク指令値Ａのように変動の振幅の大きい部分を
リミタ回路７でクランプすることによって、リミタ回路
出力Ｂのように、モータ電流値Ｄをクランプする。この
モータ電流値Ｄは現実のモータトルク変動値Ｃより大き
いトルクが発生されているが、不必要に大き過ぎない値
でクランプされて、その速度変動が抑制される。
す。トルク指令値Ａのように変動の振幅の大きい部分を
リミタ回路７でクランプすることによって、リミタ回路
出力Ｂのように、モータ電流値Ｄをクランプする。この
モータ電流値Ｄは現実のモータトルク変動値Ｃより大き
いトルクが発生されているが、不必要に大き過ぎない値
でクランプされて、その速度変動が抑制される。
【０００８】図３は図１における固定値リミタ回路図を
示す。この固定値リミタ回路７Ａは、トルク指令値Ａに
対してリミタ回路出力Ｂが、Vu+Tr1のベースエミッタ間
電圧とVL-Tr2のベースエミッタ間電圧との間の値にしか
設定されない固定値形である。なお、抵抗Ｒo はリミタ
作用のために必要な抵抗で、リミタ回路７Ａの内部抵抗
より大きく、パワーアンプ８の入力インピーダンスより
小さく設定するものとする。
示す。この固定値リミタ回路７Ａは、トルク指令値Ａに
対してリミタ回路出力Ｂが、Vu+Tr1のベースエミッタ間
電圧とVL-Tr2のベースエミッタ間電圧との間の値にしか
設定されない固定値形である。なお、抵抗Ｒo はリミタ
作用のために必要な抵抗で、リミタ回路７Ａの内部抵抗
より大きく、パワーアンプ８の入力インピーダンスより
小さく設定するものとする。
【０００９】図４は図１におけるリミタ回路のトルク発
生範囲を示す線図である。本発明によりトルク制限され
るリミタ値について説明する。ｘはリミタ回路７がない
場合で、制御電源電圧等により決定するモータトルク値
の発生範囲である。また、Ｙは固定リミタ値の場合で、
固定値リミタ回路７Ａにより決定するトルク発生範囲で
あって、予想されるモータトルク変動範囲を僅かに越え
た値に設定されるものである。なお、Ｚは図５ないし図
７で示す変動値リミタ回路７Ｂ，７Ｃ，７Ｄの場合で最
も狭い制限幅を有するトルク発生範囲である。Ｍはモー
タトルク（負荷）の中心値を示す。
生範囲を示す線図である。本発明によりトルク制限され
るリミタ値について説明する。ｘはリミタ回路７がない
場合で、制御電源電圧等により決定するモータトルク値
の発生範囲である。また、Ｙは固定リミタ値の場合で、
固定値リミタ回路７Ａにより決定するトルク発生範囲で
あって、予想されるモータトルク変動範囲を僅かに越え
た値に設定されるものである。なお、Ｚは図５ないし図
７で示す変動値リミタ回路７Ｂ，７Ｃ，７Ｄの場合で最
も狭い制限幅を有するトルク発生範囲である。Ｍはモー
タトルク（負荷）の中心値を示す。
【００１０】図５はトルク指令値の平均値の上下に設け
るリミタ回路図を示す。この変動値リミタ回路７Ｂの上
下リミタ値１０はダイオードの逆並列接続となっている
が、その値によってはダイオードの逆直列接続とするこ
とができる。１１はローパスフィルタで、Ａ2 は本発明
に必要とするアンプである。
るリミタ回路図を示す。この変動値リミタ回路７Ｂの上
下リミタ値１０はダイオードの逆並列接続となっている
が、その値によってはダイオードの逆直列接続とするこ
とができる。１１はローパスフィルタで、Ａ2 は本発明
に必要とするアンプである。
【００１１】図６は位置誤差検出器の出力値の上下に設
けるリミタ回路図を示す。位置誤差検出器の出力 Kθを
微分して速度誤差出力とする制御方式の場合で、変動値
リミタ回路７Ｃは、位置誤差出力 Kθの上下にリミタ値
１２がツェナダイオードの逆直列接続として設けられて
いる。Ａ1 は制御上必要なＯdBアンプで、アンプＡ2は
省略できるものである。
けるリミタ回路図を示す。位置誤差検出器の出力 Kθを
微分して速度誤差出力とする制御方式の場合で、変動値
リミタ回路７Ｃは、位置誤差出力 Kθの上下にリミタ値
１２がツェナダイオードの逆直列接続として設けられて
いる。Ａ1 は制御上必要なＯdBアンプで、アンプＡ2は
省略できるものである。
【００１２】図７は位置誤差検出器の出力値の上下に設
ける他のリミタ回路図を示す。この変動値リミタ回路７
Ｄは、位置誤差検出器の出力値の上下にリミタ値１３が
ツェナダイオードの逆直列接続として設けられている。
Ｖ1 は安定化された基準電圧である。
ける他のリミタ回路図を示す。この変動値リミタ回路７
Ｄは、位置誤差検出器の出力値の上下にリミタ値１３が
ツェナダイオードの逆直列接続として設けられている。
Ｖ1 は安定化された基準電圧である。
【００１３】従って、本発明は、トルク制限回路が設け
られたことにより、特にスキャナモータの場合のよう
に、定速を保持するための平均トルクよりもトルクの短
時間変動値が非常に小さい場合には、速度変動を非常に
小さくすることが可能である。
られたことにより、特にスキャナモータの場合のよう
に、定速を保持するための平均トルクよりもトルクの短
時間変動値が非常に小さい場合には、速度変動を非常に
小さくすることが可能である。
【００１４】
【発明の効果】上記説明により明らかなように、本発明
のＤＣモータ速度制御方法は、速度または位置検出器が
有する誤差により生じる実際のトルク外乱より大きいト
ルク指令値が抑制され、所定レベルでクランプされて、
従来技術の問題点が有効に解決され、モータの速度変動
が軽減されるという効果を奏する。。
のＤＣモータ速度制御方法は、速度または位置検出器が
有する誤差により生じる実際のトルク外乱より大きいト
ルク指令値が抑制され、所定レベルでクランプされて、
従来技術の問題点が有効に解決され、モータの速度変動
が軽減されるという効果を奏する。。
【図１】本発明の一実施例の構成を示すブロック図であ
る。
る。
【図２】図１におけるタイムチャートである。
【図３】図１における固定値リミタ回路図である。
【図４】図１におけるリミタ回路のトルク発生範囲を示
す線図である。
す線図である。
【図５】トルク指令値の平均値の上下に設けるリミタ回
路図である。
路図である。
【図６】位置誤差検出器の出力値の上下に設けるリミタ
回路図である。
回路図である。
【図７】位置誤差検出器の出力値の上下に設ける他のリ
ミタ回路図である。
ミタ回路図である。
１ 速度検出器 ２ 位置検出器 ３ モータ ４ 速度誤差検出器 ５ 位置誤差検出器 ７，７Ａ，７Ｂ，７Ｃ，７Ｄ リミタ回路 １０，１２，１３ リミタ値 Ａ トルク指令値 Ｂ リミタ回路出力
Claims (3)
- 【請求項１】 速度誤差検出器または位置誤差検出器を
有し、前記速度誤差検出器または位置誤差検出器の出力
をフィードバックして目標値との誤差を検出し、その出
力をモータトルク指令値とするＤＣモータ速度制御方法
において、前記トルク指令値に対して固定リミタ値を設
定しＤＣモータ速度の変動を減少させることを特徴とす
るＤＣモータ速度制御方法。 - 【請求項２】 位置誤差検出器または速度誤差検出器を
有し、前記位置誤差検出器または速度誤差検出器の出力
をフィードバックして目標値との誤差を検出し、その出
力をモータトルク指令値とするＤＣモータ速度制御方法
において、モータトルク指令値の平均値の上下にリミタ
値を設定しＤＣモータ速度の変動を減少させることを特
徴とするＤＣモータ速度制御方法。 - 【請求項３】 位置誤差検出器または速度誤差検出器を
有し、前記位置誤差検出器または速度誤差検出器の出力
をフィードバックして目標値との誤差を検出し、その出
力をモータトルク指令値とするＤＣモータ速度制御方法
において、前記位置誤差検出器の検出値の上下にリミタ
値を設定しＤＣモータ速度の変動を減少させることを特
徴とするＤＣモータ速度制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3087926A JPH05328774A (ja) | 1991-03-27 | 1991-03-27 | Ｄｃモータ速度制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3087926A JPH05328774A (ja) | 1991-03-27 | 1991-03-27 | Ｄｃモータ速度制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05328774A true JPH05328774A (ja) | 1993-12-10 |
Family
ID=13928527
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3087926A Withdrawn JPH05328774A (ja) | 1991-03-27 | 1991-03-27 | Ｄｃモータ速度制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05328774A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7432761B2 (en) | 2004-07-23 | 2008-10-07 | Rohm Co., Ltd. | Amplifier circuit, semiconductor device and electronic apparatus |
| KR20100085730A (ko) * | 2009-01-21 | 2010-07-29 | 삼성테크윈 주식회사 | 안정화 제어장치 및 이를 구비하는 무장 시스템 |
| CN103312264A (zh) * | 2012-03-06 | 2013-09-18 | 大隈株式会社 | 轴定位设备 |
-
1991
- 1991-03-27 JP JP3087926A patent/JPH05328774A/ja not_active Withdrawn
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7432761B2 (en) | 2004-07-23 | 2008-10-07 | Rohm Co., Ltd. | Amplifier circuit, semiconductor device and electronic apparatus |
| KR20100085730A (ko) * | 2009-01-21 | 2010-07-29 | 삼성테크윈 주식회사 | 안정화 제어장치 및 이를 구비하는 무장 시스템 |
| CN103312264A (zh) * | 2012-03-06 | 2013-09-18 | 大隈株式会社 | 轴定位设备 |
| CN103312264B (zh) * | 2012-03-06 | 2017-05-24 | 大隈株式会社 | 轴定位设备 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19980514 |