JPH04210789A - サーボモータの制御方法 - Google Patents
サーボモータの制御方法Info
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- JPH04210789A JPH04210789A JP41000190A JP41000190A JPH04210789A JP H04210789 A JPH04210789 A JP H04210789A JP 41000190 A JP41000190 A JP 41000190A JP 41000190 A JP41000190 A JP 41000190A JP H04210789 A JPH04210789 A JP H04210789A
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- JP
- Japan
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- servo motor
- voltage
- control
- switching
- comparators
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 16
- 238000013459 approach Methods 0.000 abstract description 4
- 230000007423 decrease Effects 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
Landscapes
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
［０００１］
【産業上の利用分野】本発明は、サーボモータの制御方
法に係り、特に制御の際のオーバーランを排除するよう
にした制御方法に関するものである。 ［０００２］
法に係り、特に制御の際のオーバーランを排除するよう
にした制御方法に関するものである。 ［０００２］
【従来の技術】従来、例えば工業用ロボットの腕を駆動
制御するような場合には、図３に示すような制御装置が
使用されている。図において、制御装置ｌは、例えば位
置センサー等のセンサー２からの出力信号を、可変抵抗
３によって適宜に調整され得る基準値圧が非反転入力端
子に入力されているＯＰアンプ４の反転入力端子に入力
して、該出力信号が、基準値に対して正負何れの方向に
どの程度ずれているかを該○Ｐアンプ４の差分信号とし
て取り出し、この差分信号を、二つのコンパレータ５ａ
、５ｂに対して、該コンパレータ５ａの反転入力端子と
コンパレータ５ｂの非反転入力端子に入力する。 ［０００３］ここで、コンパレータ５ａ、５ｂの他方の
入力端子には、定電圧に対して抵抗６を介して直列に接
続された二つのダイオード７ａ、７ｂの両端が接続され
ており、該ダイオード７ａ、７ｂの間には、前記基準値
圧が抵抗を介して印加されるようになっている。さらに
、コンパレータ５ａ、５ｂの出力は、それぞれ制御回路
８に入力され、この制御回路８がサーボモータ９の駆動
制御を行なうようになっている。 ［０００４］このように構成された制御装置１によれば
、センサー２からの出力信号を基準値圧と比較して、そ
の差分信号の方向及び大きさを、二つのコンパレータ５
ａ、５ｂにて判別することにより、制御回路８によって
サーボモータ９を所定の位置に停止させるように駆動制
御するようになっている。 ［０００５］
制御するような場合には、図３に示すような制御装置が
使用されている。図において、制御装置ｌは、例えば位
置センサー等のセンサー２からの出力信号を、可変抵抗
３によって適宜に調整され得る基準値圧が非反転入力端
子に入力されているＯＰアンプ４の反転入力端子に入力
して、該出力信号が、基準値に対して正負何れの方向に
どの程度ずれているかを該○Ｐアンプ４の差分信号とし
て取り出し、この差分信号を、二つのコンパレータ５ａ
、５ｂに対して、該コンパレータ５ａの反転入力端子と
コンパレータ５ｂの非反転入力端子に入力する。 ［０００３］ここで、コンパレータ５ａ、５ｂの他方の
入力端子には、定電圧に対して抵抗６を介して直列に接
続された二つのダイオード７ａ、７ｂの両端が接続され
ており、該ダイオード７ａ、７ｂの間には、前記基準値
圧が抵抗を介して印加されるようになっている。さらに
、コンパレータ５ａ、５ｂの出力は、それぞれ制御回路
８に入力され、この制御回路８がサーボモータ９の駆動
制御を行なうようになっている。 ［０００４］このように構成された制御装置１によれば
、センサー２からの出力信号を基準値圧と比較して、そ
の差分信号の方向及び大きさを、二つのコンパレータ５
ａ、５ｂにて判別することにより、制御回路８によって
サーボモータ９を所定の位置に停止させるように駆動制
御するようになっている。 ［０００５］
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うに構成された制御装置１においては、差分信号の判別
を行なう二つのコンパレータ５ａ、５ｂの基準値圧が、
ダイオード７ａ、７ｂを介して入力されていることから
、該ダイオード７ａ、７ｂの特性に基づいて、該差分信
号が正または負の一定の大きさ以下である場合には、コ
ンパレータ５ａ及び５ｂの双方から信号が出力されるこ
とになり、従ってサーボモータ９の正転、逆転が行なわ
れ得ない、停止域が存在することになる。 ［０００６］この停止域は、ダイオード７ａ、７ｂによ
り一律に決まってしまうことから、例えばサーボモータ
９のトルクが小さい場合には、この停止域は比較的狭い
が、トルクが大きい場合には該停止域が比較的広くなっ
て、細かい制御ができなくなり、場合によってはオーバ
ーランしてしまうという問題があった。 ［０００７］本発明は、以上の点に鑑み、所望の設定値
に接近した場合に、サーボモータの駆動電圧を低圧に切
り換えることにより、細かい制御を可能にしてオーバー
ランを排除するようにした、サーボモータの制御方法を
提供することを目的としている。 ［０００８］
うに構成された制御装置１においては、差分信号の判別
を行なう二つのコンパレータ５ａ、５ｂの基準値圧が、
ダイオード７ａ、７ｂを介して入力されていることから
、該ダイオード７ａ、７ｂの特性に基づいて、該差分信
号が正または負の一定の大きさ以下である場合には、コ
ンパレータ５ａ及び５ｂの双方から信号が出力されるこ
とになり、従ってサーボモータ９の正転、逆転が行なわ
れ得ない、停止域が存在することになる。 ［０００６］この停止域は、ダイオード７ａ、７ｂによ
り一律に決まってしまうことから、例えばサーボモータ
９のトルクが小さい場合には、この停止域は比較的狭い
が、トルクが大きい場合には該停止域が比較的広くなっ
て、細かい制御ができなくなり、場合によってはオーバ
ーランしてしまうという問題があった。 ［０００７］本発明は、以上の点に鑑み、所望の設定値
に接近した場合に、サーボモータの駆動電圧を低圧に切
り換えることにより、細かい制御を可能にしてオーバー
ランを排除するようにした、サーボモータの制御方法を
提供することを目的としている。 ［０００８］
【課題を解決するための手段】上記目的は、本発明によ
れば、位置センサー等からの出力信号を基準値と比較し
て、この基準値との差を、二つのコンパレータに入力す
ることにより判別し、その判別結果に基づいてサーボモ
ータの正転、逆転を駆動制御するようにした、サーボモ
ータの制御方法において、上記出力信号が上記基準値に
近い範囲内にある場合には、サーボモータの駆動電圧を
より低い電圧に切り換えるようにしたことにより達成さ
れる。 ［０００９］
れば、位置センサー等からの出力信号を基準値と比較し
て、この基準値との差を、二つのコンパレータに入力す
ることにより判別し、その判別結果に基づいてサーボモ
ータの正転、逆転を駆動制御するようにした、サーボモ
ータの制御方法において、上記出力信号が上記基準値に
近い範囲内にある場合には、サーボモータの駆動電圧を
より低い電圧に切り換えるようにしたことにより達成さ
れる。 ［０００９］
【作 用】この発明によれば、サーボモータの制御中に
このサーボモータが所望の設定値に接近したとき、これ
を検出することにより、該サーボモータの駆動電圧が低
圧に切り換えられるので、該サーボモータのトルクが大
きい場合であっても、サーボモータの回転速度が低下す
ることから、より一層細かい制御が可能となり、オーバ
ーランが生ずるようなことはなく、より高精度の位置決
め等が行なわれ得ることになる。 ［００１０１
このサーボモータが所望の設定値に接近したとき、これ
を検出することにより、該サーボモータの駆動電圧が低
圧に切り換えられるので、該サーボモータのトルクが大
きい場合であっても、サーボモータの回転速度が低下す
ることから、より一層細かい制御が可能となり、オーバ
ーランが生ずるようなことはなく、より高精度の位置決
め等が行なわれ得ることになる。 ［００１０１
【実施例］以下、図面に示した実施例に基づいて本発明
を説明する。図１は本発明による制御方法を実施するた
めの制御装置の一実施例を示している。この制御装置１
０は、基本的には、図３に示した従来の制御装置１とほ
ぼ同様の構成であり、図３のダイオード７ａ、７ｂの代
わりに、抵抗１１．１２が接続されていると共に、さら
にＯＰアンプ４からの差分信号が、二つのコンパレータ
１３ａ、１３ｂに対して、該コンパレータ１３ａの反転
入力端子とコンパレータ１３ｂの非反転入力端子に入力
されている。 ［００１１１ここで、コンパレータ１３ａ、１３ｂの他
方の入力端子には、定電圧に対して直列に接続された四
つの抵抗１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄのうち、抵抗
１４ａ、１４ｂの間と抵抗１４ｃ、１４ｄの間の点がそ
れぞれ接続されている。 ［００１２］ さらに、コンパレータ１３ａ、１３ｂ
の出力はそれぞれ互いに直列に接続された二つのスイッ
チングトランジスタ１５ａ、１５ｂのベースに接続され
ており、該スイッチングトランジスタ１５ａ、１５ｂは
、別のスイッチングトランジスタ１６のベースとアース
間に接続されている。このスイッチングトランジスタ１
６は、定電圧から制御回路８の電圧切換入力端子に接続
されており、該スイッチングトランジスタ１６がオフの
場合には、サーボモータ９の駆動電圧が比較的高い電圧
であるが、スイッチングトランジスタ１６がオンされる
と、制御回路８が、サーボモータの駆動電圧を比較的低
い電圧に切り換えるようになっている。 ［００１３１本発明による駆動制御回路１０は以上のよ
うに構成されており、センサー２からの出力信号を基準
値圧と比較して、その差分信号の方向及び大きさを二つ
のコンパレータ５ａ、５ｂにて判別することにより、制
御回路８によって、サーボモータ９を所定の位置に停止
させるように駆動制御するようになっている。 ［００１４］ その際、差分信号がコンパレータ１３
ａ、１３ｂの基準値圧よりも大きい場合には、該コンパ
レータ１３ａ、１３ｂの何れか一方から信号が出力され
ることとなり、これによって、スイッチングトランジス
タ１５ａ、１５ｂの何れか一方のみがオン状態にあるた
め、定電圧がスイッチングトランジスタ１６のベースに
印加されるので、該スイッチングトランジスタ１６はオ
ン状態にあって、該定電圧が制御回路８の電圧切換入力
端子に入力されることとなり、これによって該制御回路
８は、サーボモータ９に対して比較的高い駆動電圧を供
給し、高いトルクで回転駆動せしめる。 ［００１５］ここで、サーボモータ９の駆動制御によっ
て、このサーボモータ９が所望の設定値に接近すると、
上述した差分信号が小さくなり、該差分信号がコンパレ
ータ１３ａ、１３ｂの基準値圧よりも小さくなるので、
コンパレータ１３ａ、１３ｂの双方から信号が出力され
ることになり、これによってスイッチングトランジスタ
１５ａ、１５ｂの双方がオン状態にあるため、スイッチ
ングトランジスタ１６のベースがアースに短絡されるの
で、該スイッチングトランジスタ１６はオフとなって、
該定電圧が制御回路８の電圧切換入力端子に入力されな
くなる。これによって制御回路′８はサーボモータ９に
対して比較的低い駆動電圧を供給する。これにより、サ
ーボモータ９は、低いトルクで回転駆動せしめされるこ
とから、細かい制御が可能となって、オーバーランが排
除され得ることになる。 ［００１６］ また、コンパレータ５ａ、５ｂに対し
て入力される基準値圧の設定が、ダイオードではなく、
抵抗１１．１２により行なわれるようになっているので
、ダイオードを使用した場合のように、抵抗が一定値に
限定されるようなことがなく、任意の抵抗値のものが使
用され得る。これにより、図４に示すように、サーボモ
ータ９の停止域が比較的狭くなると共に、サーボモータ
９のトルクが大きい場合であっても、抵抗１１．１２を
該サーボモータ９のトルクに応じて適宜の抵抗値のもの
に交換することにより、比較的広い停止域が得られる。 これによっても、オーバーランの発生が有効に排除され
得る。 ［００１７］尚、上述した実施例においては、サーボモ
ータの駆動電圧を低圧に切り換える基準値圧は、抵抗１
４ａ、１４ｄの抵抗値を適宜選定することにより、所望
の電圧に設定され得る。 ［００１８］ 【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、サ
ーボモータの制御中に、このサーボモータが所望の設定
値に接近したとき、これを検出することにより、該サー
ボモータの駆動電圧が低圧に切り換えられるので、該サ
ーボモータのトルクが大きい場合であっても、サーボモ
ータの回転速度が低下することから、より一層細かい制
御が可能となってオーバーランが生ずるようなことがな
い。従って、より高精度の位置決め等が行なわれ得るこ
とになる。 ［００１９］ かくして、本発明によれば、所望の設
定値に接近した場合に、サーボモータの駆動電圧を低圧
に切り換えることにより、細かい制御ができ、従ってオ
ーバーランが排除され得る、極めて優れたサーボモータ
の制御方法が提供されることになる。
を説明する。図１は本発明による制御方法を実施するた
めの制御装置の一実施例を示している。この制御装置１
０は、基本的には、図３に示した従来の制御装置１とほ
ぼ同様の構成であり、図３のダイオード７ａ、７ｂの代
わりに、抵抗１１．１２が接続されていると共に、さら
にＯＰアンプ４からの差分信号が、二つのコンパレータ
１３ａ、１３ｂに対して、該コンパレータ１３ａの反転
入力端子とコンパレータ１３ｂの非反転入力端子に入力
されている。 ［００１１１ここで、コンパレータ１３ａ、１３ｂの他
方の入力端子には、定電圧に対して直列に接続された四
つの抵抗１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄのうち、抵抗
１４ａ、１４ｂの間と抵抗１４ｃ、１４ｄの間の点がそ
れぞれ接続されている。 ［００１２］ さらに、コンパレータ１３ａ、１３ｂ
の出力はそれぞれ互いに直列に接続された二つのスイッ
チングトランジスタ１５ａ、１５ｂのベースに接続され
ており、該スイッチングトランジスタ１５ａ、１５ｂは
、別のスイッチングトランジスタ１６のベースとアース
間に接続されている。このスイッチングトランジスタ１
６は、定電圧から制御回路８の電圧切換入力端子に接続
されており、該スイッチングトランジスタ１６がオフの
場合には、サーボモータ９の駆動電圧が比較的高い電圧
であるが、スイッチングトランジスタ１６がオンされる
と、制御回路８が、サーボモータの駆動電圧を比較的低
い電圧に切り換えるようになっている。 ［００１３１本発明による駆動制御回路１０は以上のよ
うに構成されており、センサー２からの出力信号を基準
値圧と比較して、その差分信号の方向及び大きさを二つ
のコンパレータ５ａ、５ｂにて判別することにより、制
御回路８によって、サーボモータ９を所定の位置に停止
させるように駆動制御するようになっている。 ［００１４］ その際、差分信号がコンパレータ１３
ａ、１３ｂの基準値圧よりも大きい場合には、該コンパ
レータ１３ａ、１３ｂの何れか一方から信号が出力され
ることとなり、これによって、スイッチングトランジス
タ１５ａ、１５ｂの何れか一方のみがオン状態にあるた
め、定電圧がスイッチングトランジスタ１６のベースに
印加されるので、該スイッチングトランジスタ１６はオ
ン状態にあって、該定電圧が制御回路８の電圧切換入力
端子に入力されることとなり、これによって該制御回路
８は、サーボモータ９に対して比較的高い駆動電圧を供
給し、高いトルクで回転駆動せしめる。 ［００１５］ここで、サーボモータ９の駆動制御によっ
て、このサーボモータ９が所望の設定値に接近すると、
上述した差分信号が小さくなり、該差分信号がコンパレ
ータ１３ａ、１３ｂの基準値圧よりも小さくなるので、
コンパレータ１３ａ、１３ｂの双方から信号が出力され
ることになり、これによってスイッチングトランジスタ
１５ａ、１５ｂの双方がオン状態にあるため、スイッチ
ングトランジスタ１６のベースがアースに短絡されるの
で、該スイッチングトランジスタ１６はオフとなって、
該定電圧が制御回路８の電圧切換入力端子に入力されな
くなる。これによって制御回路′８はサーボモータ９に
対して比較的低い駆動電圧を供給する。これにより、サ
ーボモータ９は、低いトルクで回転駆動せしめされるこ
とから、細かい制御が可能となって、オーバーランが排
除され得ることになる。 ［００１６］ また、コンパレータ５ａ、５ｂに対し
て入力される基準値圧の設定が、ダイオードではなく、
抵抗１１．１２により行なわれるようになっているので
、ダイオードを使用した場合のように、抵抗が一定値に
限定されるようなことがなく、任意の抵抗値のものが使
用され得る。これにより、図４に示すように、サーボモ
ータ９の停止域が比較的狭くなると共に、サーボモータ
９のトルクが大きい場合であっても、抵抗１１．１２を
該サーボモータ９のトルクに応じて適宜の抵抗値のもの
に交換することにより、比較的広い停止域が得られる。 これによっても、オーバーランの発生が有効に排除され
得る。 ［００１７］尚、上述した実施例においては、サーボモ
ータの駆動電圧を低圧に切り換える基準値圧は、抵抗１
４ａ、１４ｄの抵抗値を適宜選定することにより、所望
の電圧に設定され得る。 ［００１８］ 【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、サ
ーボモータの制御中に、このサーボモータが所望の設定
値に接近したとき、これを検出することにより、該サー
ボモータの駆動電圧が低圧に切り換えられるので、該サ
ーボモータのトルクが大きい場合であっても、サーボモ
ータの回転速度が低下することから、より一層細かい制
御が可能となってオーバーランが生ずるようなことがな
い。従って、より高精度の位置決め等が行なわれ得るこ
とになる。 ［００１９］ かくして、本発明によれば、所望の設
定値に接近した場合に、サーボモータの駆動電圧を低圧
に切り換えることにより、細かい制御ができ、従ってオ
ーバーランが排除され得る、極めて優れたサーボモータ
の制御方法が提供されることになる。
【図１】本発明による制御方法を実施するための制御装
置の一実施例を示す回路図である。
置の一実施例を示す回路図である。
【図２】図１の制御装置における制御動作範囲を示す概
略図である。
略図である。
【図３】従来の制御方法を実施するための制御装置の一
例を示す回路図である。
例を示す回路図である。
【図４】図３の制御装置における制御動作範囲を示す概
略図である。
略図である。
１０・・・制御装置、 ２・・・センサー ３・・
・可変抵抗、４・・・○Ｐアンプ、 ８・・・制御回
路、９・・・サーボモータ、５ａ、５ｂ、１３ａ、１３
ｂ・・・コンパレータ、６． １１． １２． １４ａ
、 １４ｂ、１４ｃ、１４ｄ・・・抵抗、１５ａ、１
５ｂ、１６・・・スイッチングトランジスタ。
・可変抵抗、４・・・○Ｐアンプ、 ８・・・制御回
路、９・・・サーボモータ、５ａ、５ｂ、１３ａ、１３
ｂ・・・コンパレータ、６． １１． １２． １４ａ
、 １４ｂ、１４ｃ、１４ｄ・・・抵抗、１５ａ、１
５ｂ、１６・・・スイッチングトランジスタ。
【図１】
【提出日】平成４年２月１２日
【手続補正１】
【補正対象項目名】明細書
【補正対象項目名］ ００１０
【補正方法】変更
［００１０１
【実施例］以下、図面に示した実施例に基づいて本発明
を説明する。図１は本発明による制御方法を実施するた
めの制御装置の一実施例の回路を示し、図２はこの制御
方法における制御動作範囲の概略を示している。この制
御装置１０は、基本的には図３に示した従来の制御装置
１とほぼ同様の構成であり、図３のダイオード７ａ、７
ｂの代わりに、抵抗１１．１２が接続されていると共に
、さらにＯＰアンプ４からの差分信号が、二つのコンパ
レータ１３ａ、１３ｂに対して、該コンパレータ１３ａ
の反転入力端子とコンパレータ１３ｂの非反転入力端子
に入力されている。 【手続補正２】
を説明する。図１は本発明による制御方法を実施するた
めの制御装置の一実施例の回路を示し、図２はこの制御
方法における制御動作範囲の概略を示している。この制
御装置１０は、基本的には図３に示した従来の制御装置
１とほぼ同様の構成であり、図３のダイオード７ａ、７
ｂの代わりに、抵抗１１．１２が接続されていると共に
、さらにＯＰアンプ４からの差分信号が、二つのコンパ
レータ１３ａ、１３ｂに対して、該コンパレータ１３ａ
の反転入力端子とコンパレータ１３ｂの非反転入力端子
に入力されている。 【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名］ ００１６
【補正方法】変更
［００１６］また、コンパレータ５ａ、５ｂに対して入
力される基準値圧の設定が、ダイオードではなく、抵抗
１１．１２により行なわれるようになっているので、ダ
イオードを使用した場合のように、抵抗が一定値に限定
されるようなことがなく、任意の抵抗値のものが使用さ
れ得る。これにより、図２に示すように、サーボモータ
９の停止域が、図４に示した従来の制御装置における停
止域と比べて狭くなると共に、サーボモータ９のトルク
が大きい場合であっても、”抵抗１１．１２を該サーボ
モータ９のトルクに応じて適宜の抵抗値のものに交換す
ることにより、比較的広い停止域が得られる。これによ
っても、オーバーランの発生が有効に排除され得る。
力される基準値圧の設定が、ダイオードではなく、抵抗
１１．１２により行なわれるようになっているので、ダ
イオードを使用した場合のように、抵抗が一定値に限定
されるようなことがなく、任意の抵抗値のものが使用さ
れ得る。これにより、図２に示すように、サーボモータ
９の停止域が、図４に示した従来の制御装置における停
止域と比べて狭くなると共に、サーボモータ９のトルク
が大きい場合であっても、”抵抗１１．１２を該サーボ
モータ９のトルクに応じて適宜の抵抗値のものに交換す
ることにより、比較的広い停止域が得られる。これによ
っても、オーバーランの発生が有効に排除され得る。
【手続補正３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図４
【補正方法】変更
【図４】
Claims (1)
- 【請求項１】位置センサー等からの出力信号を基準値と
比較して、該基準値との差を、二つのコンパレータに入
力することにより判別して、その判別結果に基づいてサ
ーボモータの正転、逆転を駆動制御するようにしたサー
ボモータの制御方法において、上記出力信号が上記基準
値に近い範囲内にある場合には、サーボモータの駆動電
圧をより低い電圧に切り換えるようにしたことを特徴と
する、制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP41000190A JPH04210789A (ja) | 1990-12-11 | 1990-12-11 | サーボモータの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP41000190A JPH04210789A (ja) | 1990-12-11 | 1990-12-11 | サーボモータの制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04210789A true JPH04210789A (ja) | 1992-07-31 |
Family
ID=18519239
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP41000190A Pending JPH04210789A (ja) | 1990-12-11 | 1990-12-11 | サーボモータの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04210789A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8649676B2 (en) | 2012-02-02 | 2014-02-11 | Panasonic Corporation | Motor control device and imaging apparatus |
-
1990
- 1990-12-11 JP JP41000190A patent/JPH04210789A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8649676B2 (en) | 2012-02-02 | 2014-02-11 | Panasonic Corporation | Motor control device and imaging apparatus |
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