JPH06174841A - 魚群追尾装置 - Google Patents
魚群追尾装置Info
- Publication number
- JPH06174841A JPH06174841A JP4322006A JP32200692A JPH06174841A JP H06174841 A JPH06174841 A JP H06174841A JP 4322006 A JP4322006 A JP 4322006A JP 32200692 A JP32200692 A JP 32200692A JP H06174841 A JPH06174841 A JP H06174841A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- ship
- fish
- depression angle
- school
- fish school
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 魚群の追尾が自動的に行うことができる魚群
追尾装置を提供する。 【構成】 演算制御部６は追尾マーカが合わされた魚群
の位置を記憶する。旋回駆動装置３，４および俯角駆動
装置９，１０は送受波器を駆動して送受波器のセンタ
を、追尾マーカが合わされた魚群に向ける。演算制御部
は自船の移動を検知すると、船位演算部１２の演算結果
から自船に対する魚群の新しい位置を算出し、算出した
位置に前記送受波器が向くように、旋回センサ７および
俯角センサ１１の出力を参照して、前記旋回駆動装置お
よび前記俯角駆動装置を制御するとともに、算出した新
しい前記魚群の位置に基づき位置記憶部の位置情報を更
新し、更新した位置情報に基づいて表示器１上の追尾マ
ーカの位置を移動させる。
追尾装置を提供する。 【構成】 演算制御部６は追尾マーカが合わされた魚群
の位置を記憶する。旋回駆動装置３，４および俯角駆動
装置９，１０は送受波器を駆動して送受波器のセンタ
を、追尾マーカが合わされた魚群に向ける。演算制御部
は自船の移動を検知すると、船位演算部１２の演算結果
から自船に対する魚群の新しい位置を算出し、算出した
位置に前記送受波器が向くように、旋回センサ７および
俯角センサ１１の出力を参照して、前記旋回駆動装置お
よび前記俯角駆動装置を制御するとともに、算出した新
しい前記魚群の位置に基づき位置記憶部の位置情報を更
新し、更新した位置情報に基づいて表示器１上の追尾マ
ーカの位置を移動させる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は自船の移動に合わせて魚
群を追尾する魚群追尾装置、特には半周スキャニングソ
ナーを用いた魚群追尾装置に関する。
群を追尾する魚群追尾装置、特には半周スキャニングソ
ナーを用いた魚群追尾装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の半周スキャニングソナーにあって
は、追尾マーカを合わせた魚群を送受波器のセンタで捉
えるように操作を行っており、特に海底の瀬付魚群の反
応時にはこの操作が必要である。なぜならば、半周スキ
ャニングソナーの場合、瀬付魚群の探索は俯角を付けて
行うため、送受波器のセンタ付近以外の所では、海底エ
コーが強く魚群反応が見にくくなるためである。また、
自船が移動した場合には、魚群を見失わないように自船
の移動に合わせて、送受波器の旋回および俯角操作を行
い魚群を追尾している。
は、追尾マーカを合わせた魚群を送受波器のセンタで捉
えるように操作を行っており、特に海底の瀬付魚群の反
応時にはこの操作が必要である。なぜならば、半周スキ
ャニングソナーの場合、瀬付魚群の探索は俯角を付けて
行うため、送受波器のセンタ付近以外の所では、海底エ
コーが強く魚群反応が見にくくなるためである。また、
自船が移動した場合には、魚群を見失わないように自船
の移動に合わせて、送受波器の旋回および俯角操作を行
い魚群を追尾している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来の半周ス
キャニングソナーは、探知した魚群を追尾するのに手動
で旋回および俯角操作を行っており、操作が複雑な上に
自船の移動量は操作員の勘に頼らなければならないとい
う問題点がある。
キャニングソナーは、探知した魚群を追尾するのに手動
で旋回および俯角操作を行っており、操作が複雑な上に
自船の移動量は操作員の勘に頼らなければならないとい
う問題点がある。
【０００４】本発明は上記問題点に鑑み、魚群の追尾が
自動的に行うことができる魚群追尾装置を提供すること
を目的とする。
自動的に行うことができる魚群追尾装置を提供すること
を目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】図３に示すように、魚群
ＦＡが探知され、自船から魚群ＦＡまでのベクトル量Ｒ
Ａが分かる（ここでは、魚群ＦＡがｙ、ｚ平面内にある
ものとする）。その後自船が移動し、移動方向および移
動距離が分かればベクトル量ＲＣ（自船は水面上を移動
するので、ベクトル量ＲＣもｘ、ｙ平面に平行に変化す
る）が分かる。この２つのベクトル量によって、移動し
た自船から魚群ＦＢまでのベクトル量ＲＢが分かる。し
たがって、ベクトル量ＲＢから新たな俯角θFおよび変
化すべき旋回角φが算出できる。この原理に基づいて本
発明はなされた。
ＦＡが探知され、自船から魚群ＦＡまでのベクトル量Ｒ
Ａが分かる（ここでは、魚群ＦＡがｙ、ｚ平面内にある
ものとする）。その後自船が移動し、移動方向および移
動距離が分かればベクトル量ＲＣ（自船は水面上を移動
するので、ベクトル量ＲＣもｘ、ｙ平面に平行に変化す
る）が分かる。この２つのベクトル量によって、移動し
た自船から魚群ＦＢまでのベクトル量ＲＢが分かる。し
たがって、ベクトル量ＲＢから新たな俯角θFおよび変
化すべき旋回角φが算出できる。この原理に基づいて本
発明はなされた。
【０００６】したがって、本発明の魚群追尾装置は、送
受波器からの超音波で探知し、探知した魚群を表示器に
表示し、表示した魚群に追尾マーカを合わせ、船の移動
に伴って追尾マーカが魚群から離れないように、旋回駆
動装置および俯角駆動装置によって送受波器を駆動する
魚群追尾装置であって、前記旋回駆動装置に設けられ送
受波器の旋回角を検出する旋回センサと、前記俯角駆動
装置に設けられ送受波器の俯角を検出する俯角センサ
と、追尾マーカに合わされた前記魚群の位置を記憶する
位置記憶部と、前記船が移動したとき、前記船の位置情
報とジャイロ信号とから前記船の移動方向および移動距
離を算出する船位演算部と、位置記憶部が記憶している
位置情報に船位演算部が算出した結果を加えて、前記船
に対する新しい前記魚群の位置を算出し、算出した位置
に前記送受波器が向くように、旋回センサおよび俯角セ
ンサの出力を参照して、前記旋回駆動装置および前記俯
角駆動装置を制御するとともに、算出した新しい前記魚
群の位置に基づき位置記憶部の位置情報を更新し、更新
した位置情報に基づいて表示器上の追尾マーカの位置を
移動させる演算制御部とを有する。
受波器からの超音波で探知し、探知した魚群を表示器に
表示し、表示した魚群に追尾マーカを合わせ、船の移動
に伴って追尾マーカが魚群から離れないように、旋回駆
動装置および俯角駆動装置によって送受波器を駆動する
魚群追尾装置であって、前記旋回駆動装置に設けられ送
受波器の旋回角を検出する旋回センサと、前記俯角駆動
装置に設けられ送受波器の俯角を検出する俯角センサ
と、追尾マーカに合わされた前記魚群の位置を記憶する
位置記憶部と、前記船が移動したとき、前記船の位置情
報とジャイロ信号とから前記船の移動方向および移動距
離を算出する船位演算部と、位置記憶部が記憶している
位置情報に船位演算部が算出した結果を加えて、前記船
に対する新しい前記魚群の位置を算出し、算出した位置
に前記送受波器が向くように、旋回センサおよび俯角セ
ンサの出力を参照して、前記旋回駆動装置および前記俯
角駆動装置を制御するとともに、算出した新しい前記魚
群の位置に基づき位置記憶部の位置情報を更新し、更新
した位置情報に基づいて表示器上の追尾マーカの位置を
移動させる演算制御部とを有する。
【０００７】
【作用】位置記憶部は追尾マーカが合わされた魚群の位
置を記憶する。旋回駆動装置および俯角駆動装置は送受
波器を駆動して送受波器のセンタを、追尾マーカが合わ
された魚群に向ける。演算制御部は自船の移動を検知す
ると、船位演算部の演算結果から自船に対する魚群の新
しい位置を算出し、算出した魚群の位置に前記送受波器
が向くように、旋回センサおよび俯角センサの出力を参
照して、前記旋回駆動装置および前記俯角駆動装置を制
御するとともに、算出した新しい前記魚群の位置に基づ
き位置記憶部の位置情報を更新し、更新した位置情報に
基づいて表示器上の追尾マーカの位置を移動させる。
置を記憶する。旋回駆動装置および俯角駆動装置は送受
波器を駆動して送受波器のセンタを、追尾マーカが合わ
された魚群に向ける。演算制御部は自船の移動を検知す
ると、船位演算部の演算結果から自船に対する魚群の新
しい位置を算出し、算出した魚群の位置に前記送受波器
が向くように、旋回センサおよび俯角センサの出力を参
照して、前記旋回駆動装置および前記俯角駆動装置を制
御するとともに、算出した新しい前記魚群の位置に基づ
き位置記憶部の位置情報を更新し、更新した位置情報に
基づいて表示器上の追尾マーカの位置を移動させる。
【０００８】
【実施例】次ぎに、本発明の実施例について図面を参照
して説明する。図１は本発明の魚群追尾装置の一実施例
を示すブロック図である。グラフィック表示部５は、演
算部６に制御され、送受波器（不図示）を介して入力し
た超音波エコーを処理した受信信号を入力し、探知画像
データを生成し、ポインティングデバイス８により指示
された表示器１上の位置に追尾マーカを合成して出力す
る。表示制御部２は、演算部６の制御を受けて、表示器
１のラスタ掃引のタイミングや表示タイミングを生成
し、グラフィック表示部５からのデータを表示器１に表
示させる。追尾切替スイッチ１３は、魚群追尾を自動で
行うか手動で行うかを指示する。
して説明する。図１は本発明の魚群追尾装置の一実施例
を示すブロック図である。グラフィック表示部５は、演
算部６に制御され、送受波器（不図示）を介して入力し
た超音波エコーを処理した受信信号を入力し、探知画像
データを生成し、ポインティングデバイス８により指示
された表示器１上の位置に追尾マーカを合成して出力す
る。表示制御部２は、演算部６の制御を受けて、表示器
１のラスタ掃引のタイミングや表示タイミングを生成
し、グラフィック表示部５からのデータを表示器１に表
示させる。追尾切替スイッチ１３は、魚群追尾を自動で
行うか手動で行うかを指示する。
【０００９】船位演算部１２は、サテライト等から得ら
れる船位位置情報および自船に備えたジャイロ（不図
示）のジャイロ信号から自船の移動方向および移動距離
を算出する。旋回制御部３は、演算部６からの旋回指令
ＳＣまたは旋回手動スイッチ１４からの指令に基づい
て、旋回センサ７の出力である旋回方位情報ＳＪが指令
通りになるまで旋回モータ４を駆動する。俯角制御部９
は、演算部６からの俯角指令ＦＣまたは俯角手動スイッ
チ１５からの指令に基づいて、俯角センサ１１の出力で
ある俯角情報ＦＪが指令通りになるまで俯角モータ１０
を駆動する。旋回モータ４および俯角モータ１０は、そ
れぞれ送受波器の旋回および俯角を制御する。 演算制
御部６は、追尾切替スイッチ１３が自動を指示している
場合には、ポインティングデバイス８が指示した魚群の
位置を示す魚群位置情報と、船位演算部１２が算出した
自船の位置を示す自船位置情報とを記憶する。位置情報
を記憶した後、所定のタイミングで船位演算部１２の演
算結果を参照し、自船が元の位置から移動したことを検
出すると、記憶した元の自船位置情報および魚群位置情
報に船位演算部１２が算出した自船の移動方向と移動距
離とを加え、新たな位置の自船に対する魚群の位置を算
出する。算出した魚群の位置に前記送受波器が向くよう
に、旋回センサおよび俯角センサの出力を参照して、前
記旋回駆動装置および前記俯角駆動装置にそれぞれ旋回
指令ＳＣおよび俯角指令ＦＣを出力し、送受波器のセン
タが図２に示すように魚群を向くようにする。また、算
出した新しい前記魚群の位置に基づき記憶した魚群位置
情報を更新し、更新した魚群位置情報に基づいて表示器
上の追尾マーカの位置を移動させる。旋回および俯角の
制御を自動でなく手動で行いたい場合には、旋回手動ス
イッチ１４および俯角手動スイッチ１５を操作して制御
すればよい。
れる船位位置情報および自船に備えたジャイロ（不図
示）のジャイロ信号から自船の移動方向および移動距離
を算出する。旋回制御部３は、演算部６からの旋回指令
ＳＣまたは旋回手動スイッチ１４からの指令に基づい
て、旋回センサ７の出力である旋回方位情報ＳＪが指令
通りになるまで旋回モータ４を駆動する。俯角制御部９
は、演算部６からの俯角指令ＦＣまたは俯角手動スイッ
チ１５からの指令に基づいて、俯角センサ１１の出力で
ある俯角情報ＦＪが指令通りになるまで俯角モータ１０
を駆動する。旋回モータ４および俯角モータ１０は、そ
れぞれ送受波器の旋回および俯角を制御する。 演算制
御部６は、追尾切替スイッチ１３が自動を指示している
場合には、ポインティングデバイス８が指示した魚群の
位置を示す魚群位置情報と、船位演算部１２が算出した
自船の位置を示す自船位置情報とを記憶する。位置情報
を記憶した後、所定のタイミングで船位演算部１２の演
算結果を参照し、自船が元の位置から移動したことを検
出すると、記憶した元の自船位置情報および魚群位置情
報に船位演算部１２が算出した自船の移動方向と移動距
離とを加え、新たな位置の自船に対する魚群の位置を算
出する。算出した魚群の位置に前記送受波器が向くよう
に、旋回センサおよび俯角センサの出力を参照して、前
記旋回駆動装置および前記俯角駆動装置にそれぞれ旋回
指令ＳＣおよび俯角指令ＦＣを出力し、送受波器のセン
タが図２に示すように魚群を向くようにする。また、算
出した新しい前記魚群の位置に基づき記憶した魚群位置
情報を更新し、更新した魚群位置情報に基づいて表示器
上の追尾マーカの位置を移動させる。旋回および俯角の
制御を自動でなく手動で行いたい場合には、旋回手動ス
イッチ１４および俯角手動スイッチ１５を操作して制御
すればよい。
【００１０】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、追尾マー
カが合わされた目標物に対し自船が移動しても、自船に
対する目標物の位置を自動的に算出し、追尾マーカをそ
の目標物に合わせるとともに、送受波器をその目標物に
向けることが自動的に行われることにより、複雑な旋回
および俯角操作を手動で行う必要がなくなり、追尾しよ
うとする目標物を見失うことがなくなる。
カが合わされた目標物に対し自船が移動しても、自船に
対する目標物の位置を自動的に算出し、追尾マーカをそ
の目標物に合わせるとともに、送受波器をその目標物に
向けることが自動的に行われることにより、複雑な旋回
および俯角操作を手動で行う必要がなくなり、追尾しよ
うとする目標物を見失うことがなくなる。
【図１】本発明の魚群追尾装置の一実施例を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
【図２】図１の実施例により送受波器のセンタが魚群に
向けられるのを示す図である。
向けられるのを示す図である。
【図３】本発明の原理を説明する図である。
１ 表示器 ２ 表示制御部 ３ 旋回制御部 ４ 旋回モータ ５ グラフィック表示部 ６ 演算制御部 ７ 旋回センサ ８ ポインティングデバイス ９ 俯角制御部 １０ 俯角モータ １１ 俯角センサ １２ 船位演算部 １３ 追尾切替スイッチ １４ 旋回手動スイッチ １５ 俯角手動スイッチ
Claims (1)
- 【請求項１】 送受波器からの超音波で探知し、探知し
た魚群を表示器に表示し、表示した魚群に追尾マーカを
合わせ、船の移動に伴って追尾マーカが魚群から離れな
いように、旋回駆動装置および俯角駆動装置によって送
受波器を駆動する魚群追尾装置において、 前記旋回駆動装置に設けられ送受波器の旋回角を検出す
る旋回センサと、 前記俯角駆動装置に設けられ送受波器の俯角を検出する
俯角センサと、 追尾マーカに合わされた前記魚群の位置を記憶する位置
記憶部と、 前記船が移動したとき、前記船の位置情報とジャイロ信
号とから前記船の移動方向および移動距離を算出する船
位演算部と、 位置記憶部が記憶している位置情報に船位演算部が算出
した結果を加えて、前記船に対する新しい前記魚群の位
置を算出し、算出した位置に前記送受波器が向くよう
に、旋回センサおよび俯角センサの出力を参照して、前
記旋回駆動装置および前記俯角駆動装置を制御するとと
もに、算出した新しい前記魚群の位置に基づき位置記憶
部の位置情報を更新し、更新した位置情報に基づいて表
示器上の追尾マーカの位置を移動させる演算制御部とを
有することを特徴とする魚群追尾装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4322006A JPH06174841A (ja) | 1992-12-01 | 1992-12-01 | 魚群追尾装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4322006A JPH06174841A (ja) | 1992-12-01 | 1992-12-01 | 魚群追尾装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06174841A true JPH06174841A (ja) | 1994-06-24 |
Family
ID=18138873
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4322006A Pending JPH06174841A (ja) | 1992-12-01 | 1992-12-01 | 魚群追尾装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06174841A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012529047A (ja) * | 2009-06-01 | 2012-11-15 | テレダイン ブルービュー インコーポレイテッド | ソナー・システム |
| JP2013238568A (ja) * | 2012-05-17 | 2013-11-28 | Honda Electronic Co Ltd | サーチライトソナー |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS613487U (ja) * | 1984-06-12 | 1986-01-10 | 海上電機株式会社 | 方位追尾式スキヤニングソナ− |
| JPS6378285U (ja) * | 1986-11-11 | 1988-05-24 |
-
1992
- 1992-12-01 JP JP4322006A patent/JPH06174841A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS613487U (ja) * | 1984-06-12 | 1986-01-10 | 海上電機株式会社 | 方位追尾式スキヤニングソナ− |
| JPS6378285U (ja) * | 1986-11-11 | 1988-05-24 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012529047A (ja) * | 2009-06-01 | 2012-11-15 | テレダイン ブルービュー インコーポレイテッド | ソナー・システム |
| JP2013238568A (ja) * | 2012-05-17 | 2013-11-28 | Honda Electronic Co Ltd | サーチライトソナー |
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