JPH08248125A - 物標追尾装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 追尾物標がレーダ電波の陰エリアを通過する
際に、そのレーダ映像が消失しても、追尾を継続するこ
とができる物標追尾装置。 【構成】 レーダ電波の障害物又はその陰エリアの位置
情報及び１次反射体となる物標の位置情報が設定される
位置情報設定部１と、追尾物標がレーダ電波の陰エリア
を通過する際にレーダ映像が消失した場合に、１次反射
体となる物標と追尾物標との間の多重反射による偽像の
位置情報と追尾物標の進行方向とを用いて追尾物標の位
置を推定して物標の追尾を継続する移動物標追尾手段２
と、追尾物標の推定位置に消失したレーダ映像の代りに
推定映像を発生させると共に偽像を消去する消去映像を
発生させ、この推定映像及び消去映像をレーダ映像に合
成して表示させる推定映像・消去映像生成部３及び映像
合成部４とを備えたもの。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はレーダ電波の陰エリアが
ある場合のレーダによる物標の追尾装置に関するもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】レーダの覆域に、例えば島等の電波の障
害物が有った場合には、この障害物の後方にレーダ電波
の陰となるエリアが生じることがある。そして一般にこ
のようなレーダ電波の陰となるエリア内からは、レーダ
映像が得られないことが多い。従って従来のレーダによ
る物標追尾装置においては、追尾中の物標がこのような
レーダ電波の陰エリアを通過する際に、レーダ映像が消
失するため追尾物標を見失う（一般にロストと呼ばれ
る）ことが多かった。またレーダによる偽像は、レーダ
の主ビーム以外により、またはレーダ波の物標による多
重反射などによってレーダ表示面に現れる不要映像と定
義されている。そして従来の物標追尾装置においては、
この偽像は不要映像として除去されるべきものとして処
理され、この偽像情報を積極的に利用しようとする技術
思想は存在しなかった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記のように従来のレ
ーダによる物標追尾装置では、レーダ電波の陰エリアを
通過する物標は、そのレーダ映像の消失のため追尾がで
きないという問題点があった。また従来のレーダによる
物標追尾装置では、偽像情報は不要映像として除去され
ているのみであり、特に物標間の多重反射による偽像情
報を全く利用していないという問題点があった。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明に係る物標追尾装
置は、レーダの覆域にある障害物によるレーダ電波の陰
エリアを通過する物標の追尾を継続する物標追尾装置で
あって、レーダ設置位置からみた前記障害物又はレーダ
電波の陰エリアの位置情報が予め設定されると共に、前
記陰エリアの近くでレーダの１次反射体となる物標の位
置情報が予め設定されるかまたはレーダ映像の状況に基
づき自動的に設定される位置情報設定手段と、レーダか
ら得られる物標映像の位置情報に基づき移動物標の追尾
を行うと共に、追尾中の物標が前記レーダ電波の陰エリ
アを通過する際にレーダ映像が消失した場合に、前記位
置情報設定手段に設定された障害物又はレーダ電波の陰
エリア及び１次反射体となる物標の位置情報を参照し、
前記１次反射体となる物標と陰エリアを通過する物標を
２次反射体とする多重反射に基づき、前記１次反射体と
なる物標と同一方位でかつ遠方となる位置に追尾物標の
偽像が発生したかを判別し、偽像が発生した場合に、前
記１次反射体となる物標と偽像との間の距離を半径とす
る円と、レーダ映像が消失する前の追尾物標の進行方向
を示す直線との交点位置を算出し、この交点位置を追尾
物標の陰エリア内の推定位置として移動物標の追尾を継
続する移動物標追尾手段と、前記移動物標追尾手段が算
出した交点位置に、消失したレーダ映像の代りに推定映
像を発生させ、この推定映像をレーダ映像と合成して表
示させる推定映像発生・合成手段とを備えたものであ
る。

【０００５】

【作用】本発明においては、レーダの覆域にある障害物
によるレーダ電波の陰エリアを通過する物標の追尾を継
続する物標追尾装置において、位置情報設定手段には、
レーダ設置位置からみた前記障害物又はレーダ電波の陰
エリアの位置情報が予め設定されると共に、前記陰エリ
アの近くでレーダの１次反射体となる物標の位置情報が
予め設定されるかまたはレーダ映像の状況に基づき自動
的に設定され、移動物標追尾手段は、レーダから得られ
る物標映像の位置情報に基づき移動物標の追尾を行うと
共に、追尾中の物標が前記レーダ電波の陰エリアを通過
する際にレーダ映像が消失した場合に、前記位置情報設
定手段に設定された障害物又はレーダ電波の陰エリア及
び１次反射体となる物標の位置情報を参照し、前記１次
反射体となる物標と陰エリアを通過する物標を２次反射
体とする多重反射に基づき、前記１次反射体となる物標
と同一方位でかつ遠方となる位置に追尾物標の偽像が発
生したかを判別し、偽像が発生した場合に、前記１次反
射体となる物標と偽像との間の距離を半径とする円と、
レーダ映像が消失する前の追尾物標の進行方向を示す直
線との交点位置を算出し、この交点位置を追尾物標の陰
エリア内の推定位置として移動物標の追尾を継続し、推
定映像発生・合成手段は、前記移動物標追尾手段が算出
した交点位置に、消失したレーダ映像の代りに推定映像
を発生させ、この推定映像をレーダ映像と合成して表示
させるようにしたので、従来不要映像として利用されて
いなかった物標間の多重反射による偽像情報を積極的に
利用することにより、従来レーダ映像の消失のため追尾
が不能であったレーダ電波の陰エリアを通過する物標に
ついても、継続追尾が可能となり、物標が存在すると推
定される位置に推定映像を表示することも可能となっ
た。

【０００６】

【実施例】図１は本発明に係る物標追尾装置の構成を示
す図である。図１において、１０は本発明に係る物標追
尾装置であり、後述の１〜４の機器を含む。また１１〜
１５は従来のレーダ装置とこれに関連する一般的な機器
であり、１１〜１５の各機器を先に説明する。１１は例
えば陸上の固定局に設けられたレーダ装置であり、送受
信機及び送受信用アンテナを含む。１２は量子化映像出
力部であり、レーダ装置１１が所定の繰返し周期でパル
ス変調電波を送信する毎に得られるレーダ映像を逐次量
子化（デジタル信号化）し、例えば極座標の映像信号、
即ちレーダ設置位置からの方位（真北を零度として時計
回転方向に測った角度）及び距離毎のデジタル映像信号
として出力する。（なお上記極座標の代りに、極座標を
直交座標に変換して直交座標の映像信号として出力して
もよい。）

【０００７】１３は画像情報メモリ部であり、外部の表
示器へ表示する画像情報を少くとも１画面分は記憶する
メモリを有する。１４は画像表示部であり、表示制御部
及び表示器を含み、この表示制御部は画像情報メモリ部
１３から画像情報を読出し、表示器に表示させる。１５
は例えばキーボード等の操作部である。

【０００８】図１の１は位置情報設定部であり、まず、
レーダ電波の障害物（例えば島などで、これを物標Ｙと
する）が存在し、この障害物の陰エリアにはレーダ電波
が到達しない場合に、レーダ設定位置からみたこの物標
Ｙ（障害物）の位置情報又は陰アリア範囲の位置情報が
予め設定される。また前記陰エリアの近くにレーダの１
次反射体となりうる物標（例えば停船中又は低速で移動
中の大型船等で、これを物標Ａとする）が存在し、この
物標Ａを１次反射体、追尾物標を２次反射体として多重
反射による偽像が発生するか又は発生が想定される場合
に、前記物標Ａ（１次反射体となりうる物標）の位置情
報が設定される。またこれらの物標の位置情報の設定、
変更又は取り消しは、操作員が手動で、キーボード等の
操作部１５を操作して行うことができるほか、移動物標
追尾手段２内の移動映像処理部２Ｃが、予め与えられた
レーダの１次反射体となりうる物標映像の条件に適合す
る物標映像を選定し、この選択した１次反射体となりう
る物標映像の位置情報を自動的に設定したり、また手動
又は自動設定した１次反射体となりうる物標の位置が時
間が経過して当初と異なる位置に変化した場合に、以前
の位置情報を新規の位置情報に自動更新することもでき
る。

【０００９】図１の２は移動物標追尾手段であり、例え
ば、今回映像記憶器２Ａ、前回映像記憶器２Ｂ及び移動
映像処理部２Ｃにより構成される。今回映像記憶器２Ａ
は、レーダパルスの送信によって量子化映像出力部１２
から逐次入力される現時点のレーダの量子化映像を順次
記憶するものであるが、予め指定されたアンテナ方位、
例えばレーダアンテナの方位が零度（即ち真北）になっ
た時点で、既に記憶しているレーダアンテナが１回転前
（これを前回という）の映像は、前回映像記憶器２Ｂに
転送すると共に、新規に入力される映像に絶えず更新し
ている。従って今回映像記憶器２Ａには、現時点からレ
ーダアンテナが１回転前の期間における１画面分（表示
器に表示できる１画面分）の映像情報が記憶されている
ことになる。同様に前回映像記憶器２Ｂには、現在より
レーダアンテナが１回転前から２回転前の期間における
１画面分の映像情報が記憶されていることになる。また
今回及び前回映像記憶器２Ａ及び２Ｂに記憶される映像
情報は、レーダパルスの送信に続く映像情報の書込期間
終了後から次の送信開始までの期間に、所望の映像情報
を読出すことが可能である。

【００１０】移動映像処理部２Ｃは、例えば、移動映像
判別部（ａ）、移動物標追尾部（ｂ）、位置情報設定・
更新部（ｃ）、推定映像・偽像処理部（ｄ）を含んでい
る。移動映像判別部（ａ）は、今回映像記憶器２Ａに記
憶する各映像ｉ（ｉ＝１，２，３，…Ｎ）の位置情報
（例えばレーダ装置１１からの方位θ_ia、距離Ｒ_ia）
と、前回映像記憶器２Ｂに記憶する対応する映像の位置
情報（方位θ_ib，距離Ｒ_ib）とを比較し、移動映像であ
るか否か（即ち位置情報に差があるか否か）を判別する
と共に、移動映像の場合には、追尾を要する物標映像又
は既に追尾中の物標映像であるか否かの判別もする。ま
た、この移動映像の判別処理において、今回映像記憶器
２Ａに記憶されている映像に対応する映像が前回映像記
憶器２Ｂに存在しない場合には、レーダの覆域に新規に
入ってきた映像として、移動映像であると判別する。

【００１１】移動物標追尾部（ｂ）は、追尾物標のレー
ダ映像が得られる場合の従来技術による物標追尾と、レ
ーダ電波の陰エリアのため追尾物標のレーダ映像が消失
する場合に、本発明による多重反射による偽像利用によ
る物標追尾や従来技術による島陰追尾をも行う。なお本
発明による物標追尾処理の詳細は図２を用いて後述す
る。

【００１２】位置情報設定・更新部（ｃ）は、予めレー
ダの１次反射体となりうる物標映像の大きさ又は形状
（例えば大型船舶等で、レーダ反射面積の大きな物
標）、速度範囲（例えば停船中又はかなり低速であり、
レーダアンテナの１回転の間の位置変化が小さい物
標）、及び位置範囲（レーダ電波の陰エリアに比較的近
い位置に存在すること）等の条件が設定されると、レー
ダ映像から前記設定された条件に適合する物標映像をレ
ーダの１次反射体として選定し、この選定したレーダの
１次反射体となる物標映像の位置情報を前記位置情報設
定部１に自動設定する機能を有するものである。さらに
位置情報設定・更新部（ｃ）は、前記位置情報設定部１
に手動又は自動で設定されたレーダの１次反射体となる
物標映像の位置情報が、レーダ映像から得られる位置情
報と相違しているか否かを判別し、相違している場合に
は最新のレーダ映像から得られる位置情報によって前記
位置情報設定部１の設定情報を自動更新する機能をも有
するものである。

【００１３】推定映像・偽像処理部（ｄ）は、追尾中の
物標のレーダ映像がレーダ電波の陰エリア内のため得ら
れない場合に、移動物標追尾部（ｂ）が偽像を積極的に
利用して物標が存在すると推定した位置に、推定映像を
発生させる指令や、偽像を消去させたりまたは偽像であ
ることを示すマークを発生させる指令を出力するもので
ある。

【００１４】図１の３は推定映像・消去映像生成部であ
り、前記移動映像処理部２Ｃ内の推定映像・偽像処理部
（ｄ）からの指令に基づき、物標が存在すると推定され
る位置に推定映像を生成すると共に、偽像であると判定
された位置のレーダ映像を消去する消去映像（例えば映
像の振幅値を零として完全に消去させる映像信号）を発
生させたり、または偽像であることを示すマーク映像を
生成して、映像合成部４へ出力する。４は映像合成部で
あり、推定映像・消去映像生成部３で生成された推定映
像並びに偽像の消去映像又は偽像であることを示すマー
ク映像と、画像情報メモリ部１３に記憶されている合成
処理前のレーダ映像とを合成させて、この合成後の（即
ち推定映像が追加され、偽像が消去されたり偽像マーク
が追加されたりした）新しいレーダ映像を画像情報メモ
リ部１３へ再び記憶させる。

【００１５】図２は図１の物標追尾装置の動作を説明す
るための図であり、同図の（ａ）はレーダと物標との配
置例を示し、同図の（ｂ）は（ａ）の配置例におけるレ
ーダ表示例を示すものである。図２を参照し、図１の物
標追尾装置１０による、レーダ電波の陰エリアを通過す
る物標の継続追尾とその推定映像の表示動作について説
明する。図１のレーダ装置１１は、例えば陸上の固定局
レーダであり、いま図２の（ａ）に示すように海岸近く
に設置され、付近の海面をその監視領域としているもの
とする。そしてレーダの設置位置からある距離と方位に
いま電波の障害物Ｙ（例えば島）が存在する場合に、こ
の障害物Ｙの後方に、図２の（ａ）の例では、レーダか
らの方位がθ_Y1〜θ_Y2の範囲で、距離はＲ_Y より遠方に
レーダ電波の陰エリアが生じる。そして一般にこのよう
なレーダ電波の陰となるエリアを通過する物標からの直
接反射信号は得られないから、従来のレーダによる物標
追尾装置では、追尾物標のレーダ映像の消失により、物
標の追尾を継続することはできなかった。

【００１６】図２の（ａ）配置例においては、前記レー
ダ電波の陰エリアの付近に１次反射体となる物標Ａ（例
えば海上に停船中の大型船舶等）が存在し、それまで追
尾中の物標Ｂがレーダ電波の陰エリアの近くに接近して
きたときに、前記物標Ａが１次反射体、追尾物標Ｂが２
次反射体となって、この２つの物標間で多重反射が生
じ、この多重反射によって１次反射体となる物標Ａと同
一方位でかつ遠方となる位置に物標Ｂの偽像Ｃを発生す
る場合を示している。そして本発明は、この偽像Ｃの位
置情報を利用して、レーダ電波の陰エリアを通過する物
標Ｂの継続追尾とその推定映像の表示を可能とするもの
である。

【００１７】図２の（ａ）に示すレーダ設置位置からみ
た障害物Ｙの前面までの距離Ｒ_Y 、その方位範囲θ_Y1〜
θ_Y2、また１次反射体となりうる物標Ａの前面までの距
離Ｒ_A 、その中心方位をθ_A 等の位置情報は、操作員に
よって、あらかじめ操作部１５から位置情報設定部１に
設定されているものとする。従って移動物標追尾手段２
は、位置情報設定部１に設定された電波障害物Ｙによる
レーダ電波の陰エリアの範囲や１次反射体となりうる物
標Ａの位置等の情報を読出し、これらを承知した上で、
移動物標の追尾を行うことができる。

【００１８】移動映像処理部２Ｃ内の移動映像判別部
（ａ）は、各映像毎に、今回映像記憶器２Ａ内の位置情
報と前回映像記憶器２Ｂ内の位置情報とを比較すること
により移動映像であることを判別し、移動物標追尾部
（ｂ）は、前記判別された移動映像のすべてまたはその
なかで指定された移動映像について移動物標としての追
尾を行う。そして移動物標追尾部（ｂ）は、過去におい
て追尾中の物標Ｂの現在位置Ｂ（ｔ＝ｎ）がレーダ電波
の陰エリアの範囲に接近してきたことを検出すると、こ
の陰エリアで物標Ｂのエコー消失が有り得るので、物標
Ｂと１次反射体となりうる物標Ａとの位置関係により多
重反射が生じ、物標Ａと同一方位でかつ遠方となる位置
に物標Ｂの偽像が発生しているか否かを今回映像記憶器
２Ａに記憶されている映像情報から判別する。

【００１９】図２の（ａ）においては、物標Ｂの現在位
置Ｂ（ｔ＝ｎ）において、既に１次反射体となる物標Ａ
の後方に追尾物標Ｂの偽像Ｃが生じた場合の例を示して
いる。この偽像Ｃが生じる場合には、１次反射体となる
物標Ａの前面から偽像Ｃまでの距離をｒとすると、この
物標Ａの前面から追尾物標Ｂまでの距離も同一のｒとな
る。これはレーダ装置１１から発射され、１次反射体と
なる物標Ａで反射された電波の一部が、物標Ｂを２次反
射体として、物標Ａと物標Ｂとの間を往復し、再び物標
Ａから反射されてレーダ装置１１に受信されるから、レ
ーダ装置１１からみると、物標Ａと同一方位θ_A で、距
離が（Ｒ_A ＋ｒ）の位置に物標Ｂが存在するものとして
偽像Ｃを表示するものである。

【００２０】そしてある時間経過して（例えばレーダア
ンテナが１回転した後に）、物標Ｂの位置がレーダ電波
の陰エリア内に入り、そのエコーが消失したときにも、
前記物標Ｂの偽像Ｃが得られる場合には、１次反射体と
なる物標Ａの前面から偽像Ｃまでの距離をｒとすると、
物標Ｂは１次反射体となる物標Ａの前面（この例では前
面の中心）から半径ｒとする円周上のいずれかの位置に
存在することになる。そして追尾中の物標Ｂの進行方向
を、前回の（エコー消失前の）物標Ｂの位置Ｂ（ｔ＝
ｎ）から求め、前記半径ｒと物標Ｂの進行方向との交点
位置に物標Ｂが存在するものと判断する。

【００２１】移動物標追尾部（ｂ）は、このようにして
レーダ電波の陰エリア内で物標Ｂのエコーが消失した場
合にも、前記交点位置に物標Ｂが存在するものとして追
尾処理を継続することができる。なお移動物標追尾部
（ｂ）は、エコー消失前の追尾情報から物標Ｂのエコー
消失後の予測位置を算出することもできるので、この算
出した予測位置と前記交点位置がほぼ一致することを確
認した上で、推定映像位置を決めることもできる。また
前記予測位置と交点位置に差がある場合は、両者の平均
位置を推定映像位置として処理するとができる。さらに
移動物標追尾部（ｂ）は、前記レーダの１次反射体とな
る物標Ａが、レーダ電波の陰エリアの近くに存在しない
場合、または過去には存在していたが現在は存在しない
場合に、従来技術である島陰追尾手法によってそれまで
追尾していた物標Ｂの追尾を継続することができる。

【００２２】そして前記１次反射体となる物標Ａは、あ
らかじめ操作部１５を介して設定しておかなくとも、位
置情報設定・変更部（ｃ）に、予めレーダの１次反射体
となりうる物標映像の大きさ又は形状、速度範囲及び位
置範囲等の条件を設定しておくと、位置情報設定・変更
部（ｃ）は、レーダ映像から前記設定された条件に適合
する物標映像をレーダ１次反射体として選定し、この選
定したレーダの１次反射体となる物標映像の位置情報を
自動的に前記位置情報設定部１に設定する。また位置情
報設定・変更部（ｃ）は、位置情報設定部１に手動又は
自動で設定されたレーダの１次反射体となる物標映像の
位置情報と、今回映像記憶器２Ａから読出したレーダ映
像から得られる位置情報とを比較し、両者の位置情報に
差がないか否かを判別し、差が有る場合には、今回映像
記憶器２Ａのレーダ映像から得られる最新の位置情報に
よって位置情報設定部１に設定された位置情報を自動的
に更新する。

【００２３】例えば１次反射体となる物標として、停船
中の大型船が存在せず、低速で移動中の船舶を物標Ａと
して利用する場合に、物標Ａは常に移動しているので、
この位置情報の自動更新機能は有用である。さらに当初
１次反射体となりうる物標Ａを自動設定したが、時間の
経過と共に物標Ａはレーダ電波の陰エリアから遠方に移
動し１次反射体として不適当な位置になった場合に、位
置情報設定・変更部（ｃ）は別の好ましき位置の物標を
選択して、その位置情報に変更することもできる。

【００２４】推定映像・偽像処理部（ｄ）は、移動物標
追尾部（ｂ）が算出した追尾物標の推定位置に消失した
レーダ映像の代りに推定映像を発生させる指令と、偽像
であると判定された位置のレーダ映像を消去する消去映
像または偽像であることを示すマーク映像を発生させる
指令を推定映像・消去映像生成部３へ出力し、推定映像
・消去映像生成部３は与えられた指令に基づき、指定さ
れた位置に、推定映像及び消去映像又は偽像であること
を示すマーク映像をそれぞれ生成し、映像合成部４へ出
力する。映像合成部４は、推定映像・消去映像生成部３
から供給される推定映像を画像情報メモリ部１３のレー
ダ電波の陰エリア内の映像に加え、さらに偽像Ｃの位置
の映像を消去映像によって消去するか、または偽像であ
ることを示すマークを付加し、これらの合成映像を画像
情報メモリ部１３へ書込む。そしてこの合成映像が画像
情報メモリ部１３から読出されて画像表示部１４で表示
される。

【００２５】図２の（ｂ）は、この場合の表示例であ
り、図において、レーダ電波の陰エリア内で消失したレ
ーダ映像の代りに、物標Ｂの今回（ｔ＝ｎ＋１）の推定
位置に推定映像が表示され、また１次反射体となる物標
Ａの後方の偽像Ｃは消去されている。またこの例で、物
標Ｂは指定された航路内を航行しており、この航路表示
も行われている。なお障害物Ｙの後方のレーダ電波の陰
エリアは、説明の都合で記載したものであり、通常は表
示されないものである。

【００２６】なお上記実施例では、レーダに電波を用い
た物標追尾装置の場合の例を示したが、本発明はこの電
波のみに限定されるものではない。即ち電波の代りに光
（例えばレーザ光）や音波又は超音波等を使用し、これ
らの信号によって物標からの反射エコーが得られ、その
方位及び距離を検出できる手段を設けるようにすれば、
同様の効果が得られる。

【００２７】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、レーダの
覆域にある障害物によるレーダ電波の陰エリアを通過す
る物標の追尾を継続する物標追尾装置において、位置情
報設定手段には、レーダ設置位置からみた前記障害物又
はレーダ電波の陰エリアの位置情報が予め設定されると
共に、前記陰エリアの近くでレーダの１次反射体となる
物標の位置情報が予め設定されるかまたはレーダ映像の
状況に基づき自動的に設定され、移動物標追尾手段は、
レーダから得られる物標映像の位置情報に基づき移動物
標の追尾を行うと共に、追尾中の物標が前記レーダ電波
の陰エリアを通過する際にレーダ映像が消失した場合に
は、前記位置情報設定手段に設定された障害物又はレー
ダ電波の陰エリア及び１次反射体となる物標の位置情報
を参照し、前記１次反射体となる物標と陰エリアを通過
する物標を２次反射体とする多重反射に基づき、前記１
次反射体となる物標と同一方位でかつ遠方となる位置に
追尾物標の偽像が発生したかを判別し、偽像が発生した
場合に、前記１次反射体となる物標と偽像との間の距離
を半径とする円と、レーダ映像が消失する前の追尾物標
の進行方向を示す直線との交点位置を算出し、この交点
位置を追尾物標の陰エリア内の推定位置として移動物標
の追尾を継続し、推定映像発生・合成手段は、前記移動
物標追尾手段が算出した交点位置に、消失したレーダ映
像の代りに推定映像を発生させ、この推定映像をレーダ
映像と合成して表示させるようにしたので、従来不要映
像として利用されていなかった物標間の多重反射による
偽像情報を積極的に利用することにより、従来レーダ映
像の消失のため追尾が不能であったレーダ電波の陰エリ
アを通過する物標についても、継続追尾が可能となり、
物標が存在すると推定される位置に推定映像を表示する
ことを可能にするという効果が得られている。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る物標追尾装置の構成を示す図であ
る。

【図２】図１の物標追尾装置の動作を説明するための図
である。

【符号の説明】

１ 位置情報設定部 ２ 移動物標追尾手段 ２Ａ 今回映像記憶器 ２Ｂ 前回映像記憶器 ２Ｃ 移動映像処理部 ３ 推定映像・消去映像生成部 ４ 映像合成部 １０ 物標追尾装置 １１ レーダ装置 １２ 量子化映像出力部 １３ 画像情報メモリ部 １４ 画像表示部 １５ 操作部

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 レーダの覆域にある障害物によるレーダ
   電波の陰エリアを通過する物標の追尾を継続する物標追
   尾装置であって、 レーダ設置位置からみた前記障害物又はレーダ電波の陰
   エリアの位置情報が予め設定されると共に、前記陰エリ
   アの近くでレーダの１次反射体となる物標の位置情報が
   予め設定されるかまたはレーダ映像の状況に基づき自動
   的に設定される位置情報設定手段と、 レーダから得られる物標映像の位置情報に基づき移動物
   標の追尾を行うと共に、追尾中の物標が前記レーダ電波
   の陰エリアを通過する際にレーダ映像が消失した場合
   に、前記位置情報設定手段に設定された障害物又はレー
   ダ電波の陰エリア及び１次反射体となる物標の位置情報
   を参照し、前記１次反射体となる物標と陰エリアを通過
   する物標を２次反射体とする多重反射に基づき、前記１
   次反射体となる物標と同一方位でかつ遠方となる位置に
   追尾物標の偽像が発生したかを判別し、偽像が発生した
   場合に、前記１次反射体となる物標と偽像との間の距離
   を半径とする円と、レーダ映像が消失する前の追尾物標
   の進行方向を示す直線との交点位置を算出し、この交点
   位置を追尾物標の陰エリア内の推定位置として移動物標
   の追尾を継続する移動物標追尾手段と、 前記移動物標追尾手段が算出した交点位置に、消失した
   レーダ映像の代りに推定映像を発生させ、この推定映像
   をレーダ映像と合成して表示させる推定映像発生・合成
   手段とを備えたことを特徴とする物標追尾装置。
2. 【請求項２】 前記移動物標追尾手段は、 予めレーダの１次反射体となりうる物標映像の大きさ又
   は形状、速度範囲及び位置範囲等の条件が設定され、レ
   ーダ映像から前記設定された条件に適合する物標映像を
   レーダの１次反射体として選定し、このレーダの１次反
   射体となる物標映像の位置情報を前記位置情報設定手段
   に自動設定する位置情報自動設定手段を含むことを特徴
   とする請求項１記載の物標追尾装置。
3. 【請求項３】 前記移動物標追尾手段は、 前記位置情報設定手段に手動又は自動で設定されたレー
   ダの１次反射体となる物標映像の位置情報が、レーダ映
   像から得られる位置情報と相違しているか否かを判別
   し、相違している場合には最新のレーダ映像から得られ
   る位置情報によって前記位置情報設定手段の設定情報を
   自動更新する位置情報自動更新手段を含むことを特徴と
   する請求項１又は請求項２記載の物標追尾装置。
4. 【請求項４】 前記推定映像発生・合成手段は、 前記移動物標追尾手段が偽像であると判定した位置のレ
   ーダ映像を消去する消去映像または偽像であることを示
   すマーク映像を発生させ、偽像映像の代りの消去映像ま
   たは偽像であることを示すマーク映像をレーダ映像と合
   成して表示させる偽像映像表示処理手段を含むことを特
   徴とする物標追尾装置。
5. 【請求項５】 前記移動物標追尾手段は、 前記レーダの１次反射体となる物標が、レーダ電波の陰
   エリアの近くに存在しない場合又は存在しなくなった場
   合に、島陰追尾手法によってそれまで追尾していた物標
   の追尾を継続する島影追尾手段を含むことを特徴とする
   請求項１ないし請求項４のいずれかに記載の物標追尾装
   置。