JPH03105200A - 照準装置 - Google Patents
照準装置Info
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- JPH03105200A JPH03105200A JP1242550A JP24255089A JPH03105200A JP H03105200 A JPH03105200 A JP H03105200A JP 1242550 A JP1242550 A JP 1242550A JP 24255089 A JP24255089 A JP 24255089A JP H03105200 A JPH03105200 A JP H03105200A
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- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 3
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- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 10
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Aiming, Guidance, Guns With A Light Source, Armor, Camouflage, And Targets (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は車両搭載の火砲の照準（ご用いる照準装置に
関するものである。
関するものである。
第５図は従来の照準装置の構成を示すものであり，図に
おいて（１）は車両上の砲塔に取り付けられて慣性空間
座標に対する砲塔の出力正確を検出する姿勢検出器，（
２）は姿勢検出器（１）からの姿勢角信号ａと迫尾傷差
信号ｂとサーボ角度信号Ｃを受け慣性空間座標に対する
目標の角度を演算する目標角演算器，（３）は目標角演
算器（２）からの目標角信号と姿勢角信号ａを受け機構
軸（４）をサーボ駆動するサーボ装置，（５）はサーボ
装置（３）の構成要素でありサーボ演算を行うサーボ回
路，（６１はサーボ装置（３）のもう一つの構成要素で
ありサーボ回路（５）の出力を受け機構軸（４）を駆動
するサーボ機構，（７１１よ機構軸｛４｝に取り付けら
れた可視ＴＶカメラ，（８）は機構軸（４）に可視ＴＶ
カメラ（７）と同軸に向くように取り付けられたレーザ
測距器，（９）は可視ＴＶカメラ（７）からの画像信号
を受けその画面の中心軸に対する目標の画像の偏差量つ
まり追尾偏差信号ｂを出力する画像処理器である。
おいて（１）は車両上の砲塔に取り付けられて慣性空間
座標に対する砲塔の出力正確を検出する姿勢検出器，（
２）は姿勢検出器（１）からの姿勢角信号ａと迫尾傷差
信号ｂとサーボ角度信号Ｃを受け慣性空間座標に対する
目標の角度を演算する目標角演算器，（３）は目標角演
算器（２）からの目標角信号と姿勢角信号ａを受け機構
軸（４）をサーボ駆動するサーボ装置，（５）はサーボ
装置（３）の構成要素でありサーボ演算を行うサーボ回
路，（６１はサーボ装置（３）のもう一つの構成要素で
ありサーボ回路（５）の出力を受け機構軸（４）を駆動
するサーボ機構，（７１１よ機構軸｛４｝に取り付けら
れた可視ＴＶカメラ，（８）は機構軸（４）に可視ＴＶ
カメラ（７）と同軸に向くように取り付けられたレーザ
測距器，（９）は可視ＴＶカメラ（７）からの画像信号
を受けその画面の中心軸に対する目標の画像の偏差量つ
まり追尾偏差信号ｂを出力する画像処理器である。
従来の照準装置は上記のように構成され，目標の追尾か
ら火砲制御のｔこめの目標諸元の出力までの動作を行う
。第２図は車両搭載の状態を示したもので， （１０ａ
）は砲塔， （１０ｂ）は砲， （ＩＩ）は車両，（■
は目標である。なお砲塔（１０ａ）と砲（１０ｂ）を合
わせて火砲という。砲塔（１０ａ）は車両（Ｉ１）上で
旋回可能であり，砲（１０ｂ）ば砲塔（１０ａ）に対し
俯仰する。例えば目標０を照準する動作は次のようにな
る。目標■が可視ＴＶカメラ（７）の視野内に入ると，
その画像は第６図のようζζなる。画像処理器｛９｝は
上記画像を処理して画面中心である照準軸（ア）と画像
中心軸（イ）との位置の偏差量を計算し，これを追尾偏
差信号ｂとして出力する。追尾偏差信号ｂは第２図に示
す軸とｙ軸の２軸方向の成分からなっており，これが目
標角演算器（２）に送られる。目標角演算器｛２｝では
北基準水平座標に対する目標（至）の角度を演算する。
ら火砲制御のｔこめの目標諸元の出力までの動作を行う
。第２図は車両搭載の状態を示したもので， （１０ａ
）は砲塔， （１０ｂ）は砲， （ＩＩ）は車両，（■
は目標である。なお砲塔（１０ａ）と砲（１０ｂ）を合
わせて火砲という。砲塔（１０ａ）は車両（Ｉ１）上で
旋回可能であり，砲（１０ｂ）ば砲塔（１０ａ）に対し
俯仰する。例えば目標０を照準する動作は次のようにな
る。目標■が可視ＴＶカメラ（７）の視野内に入ると，
その画像は第６図のようζζなる。画像処理器｛９｝は
上記画像を処理して画面中心である照準軸（ア）と画像
中心軸（イ）との位置の偏差量を計算し，これを追尾偏
差信号ｂとして出力する。追尾偏差信号ｂは第２図に示
す軸とｙ軸の２軸方向の成分からなっており，これが目
標角演算器（２）に送られる。目標角演算器｛２｝では
北基準水平座標に対する目標（至）の角度を演算する。
第７図はこの演算についての説明図であり，説明を分か
りやすくするため水平面上での角度関係だけを示しｔ二
図でありこれに従い説明する。姿勢角信号ａと追尾偏差
信号ｂとサーボ角度信号Ｃとは第７図に示すような角度
に対応している。従って北に対する目標■の角度ｄは次
式で演算されろ。
りやすくするため水平面上での角度関係だけを示しｔ二
図でありこれに従い説明する。姿勢角信号ａと追尾偏差
信号ｂとサーボ角度信号Ｃとは第７図に示すような角度
に対応している。従って北に対する目標■の角度ｄは次
式で演算されろ。
ｄ ＝ ａ十ｂ＋ｃ ・・・ ・・・・・・一 ・・
・ ＋１１とのｄが目標角演算器（２）の出力である
目標角信号としてサーボ回路（５）に入力される。サー
ボ回路（５）では次のサーボ演算を行い，その出力ｅが
小さくなるようにサーボ回路（５）を駆動する。
・ ＋１１とのｄが目標角演算器（２）の出力である
目標角信号としてサーボ回路（５）に入力される。サー
ボ回路（５）では次のサーボ演算を行い，その出力ｅが
小さくなるようにサーボ回路（５）を駆動する。
ｅ ＝ ｄ − ａ − ｃ ＝ ｂ ・・・・−−
− （２’１つまり最終的にばｂ＝ｏの状態，言い換
えれば第６図において目標（◎が画面の照準軸（ア）に
合致するように可視ＴＶカメラ（７）が駆動されること
になる。可視ＴＶカメラ（７）が目標（２１に向くと，
同軸のレーザ測距器（８）が目標（Ｏに対しレーザを照
射し，その反射光により目標距離を演算する。この目標
距離信号と上記目標角信号ｄが得られることにより目標
の位置が決定される。これが火砲制御つまり砲塔（１０
ａ）と砲（Ｊｏｂ）の制御のための目標諸元であり照準
装置の出力となるわけである。さらに第７図と第１式か
ら明らかなように，目標角信号ｄは車両の方向には無関
係であり，かつ砲塔方向が変化した場合でも目標角信号
ｄば変化しない。これは姿勢検出器（１）が北基準での
砲塔方向の角度を検出していることによるもので，これ
により可視ＴＶカメラ（７）は車両（１１）の動揺と砲
塔（１０ａ）の動きに対し影響されずに北基準水平座標
系において目標を安定に照準できるようになっている。
− （２’１つまり最終的にばｂ＝ｏの状態，言い換
えれば第６図において目標（◎が画面の照準軸（ア）に
合致するように可視ＴＶカメラ（７）が駆動されること
になる。可視ＴＶカメラ（７）が目標（２１に向くと，
同軸のレーザ測距器（８）が目標（Ｏに対しレーザを照
射し，その反射光により目標距離を演算する。この目標
距離信号と上記目標角信号ｄが得られることにより目標
の位置が決定される。これが火砲制御つまり砲塔（１０
ａ）と砲（Ｊｏｂ）の制御のための目標諸元であり照準
装置の出力となるわけである。さらに第７図と第１式か
ら明らかなように，目標角信号ｄは車両の方向には無関
係であり，かつ砲塔方向が変化した場合でも目標角信号
ｄば変化しない。これは姿勢検出器（１）が北基準での
砲塔方向の角度を検出していることによるもので，これ
により可視ＴＶカメラ（７）は車両（１１）の動揺と砲
塔（１０ａ）の動きに対し影響されずに北基準水平座標
系において目標を安定に照準できるようになっている。
上記のような従来の照準装置で１ｉ，車両（ｊ』）が走
行し目標のを照準する場合に目標（■を可視ＴＶカメラ
（７）で追尾しているときは良いが，林などの障害物に
目標（■が隠れると当然であるが追尾偏差信号ｂが得ら
れなくなる。そのため従来の照準装置では隠れる直前の
目標角度信号を目標角演算器（２）で記憶しておき，こ
れをサーボ回路（５）入力し，再度，目標が出現するま
では可視ＴＶカメラ（７｝の方向つまり照準軸（ア）を
一定の方向に向けておくようにしていろ。
行し目標のを照準する場合に目標（■を可視ＴＶカメラ
（７）で追尾しているときは良いが，林などの障害物に
目標（■が隠れると当然であるが追尾偏差信号ｂが得ら
れなくなる。そのため従来の照準装置では隠れる直前の
目標角度信号を目標角演算器（２）で記憶しておき，こ
れをサーボ回路（５）入力し，再度，目標が出現するま
では可視ＴＶカメラ（７｝の方向つまり照準軸（ア）を
一定の方向に向けておくようにしていろ。
しかしこの方法だと目標■が隠れている時間が短く，か
つ自己の車両ＯＤの速度が遅い場合は良いが隠れている
時間が長時間かあるいは車両０１）の速度が速いと目標
（ロ）が再出現したときの照準軸（ア）の方向と目標■
の方向が大きくずれてしまい，画面内に捉えられず，そ
の結果あらためて目標をさがす作業をしなければならな
いという課題があっｔこ。この発明はかかる課題を解決
するためになされたもので，車両の走行中に目標が障害
物に長時間隠れた場合でも，再出現時に目標の方向に照
準軸（ア）が向いているようにし容易に照準動作が再開
できる照準装置を得ることを目的とする。また，この発
明の別の実施例は，上記目的に加えて目標が走行してい
る場合においても同様に照準動作が再開できる照準装置
を得ろことを目的とする。
つ自己の車両ＯＤの速度が遅い場合は良いが隠れている
時間が長時間かあるいは車両０１）の速度が速いと目標
（ロ）が再出現したときの照準軸（ア）の方向と目標■
の方向が大きくずれてしまい，画面内に捉えられず，そ
の結果あらためて目標をさがす作業をしなければならな
いという課題があっｔこ。この発明はかかる課題を解決
するためになされたもので，車両の走行中に目標が障害
物に長時間隠れた場合でも，再出現時に目標の方向に照
準軸（ア）が向いているようにし容易に照準動作が再開
できる照準装置を得ることを目的とする。また，この発
明の別の実施例は，上記目的に加えて目標が走行してい
る場合においても同様に照準動作が再開できる照準装置
を得ろことを目的とする。
この発明に係わる照準装置は従来の照準装置において航
法用人工衛星からの電波を受けるアンテナと，このアン
テナからの信号を受け車両の自己位置を演算する自己位
置演算器と，目標の位置を演算する目標位置演算器と，
目標位置データを保持するデータ保持器と，目標が隠れ
ている間における目標の角度を推定する目標角推定演算
器と，サーボ回路への入力を切り換える切り換え器とを
備えたものである。
法用人工衛星からの電波を受けるアンテナと，このアン
テナからの信号を受け車両の自己位置を演算する自己位
置演算器と，目標の位置を演算する目標位置演算器と，
目標位置データを保持するデータ保持器と，目標が隠れ
ている間における目標の角度を推定する目標角推定演算
器と，サーボ回路への入力を切り換える切り換え器とを
備えたものである。
またこの発明の別の発明に係わる照準装置は，上記のも
のにおいて目標の速度ベクトルを演算する速度ベクトル
演算器を備えたものである。
のにおいて目標の速度ベクトルを演算する速度ベクトル
演算器を備えたものである。
この発明においては，自己位置演算器と目標位Ｍ演算器
により各々車両の位置と目標の位置を得てこれらのデー
タから車両が走行している場合に目標が隠れても目標角
推定演算器が目標角を推定し照準動作の再開を容易にす
る。またこの発明の別の実施例においては，目標が走行
している場合に速度ベクトル演算器により目標の速度ベ
クトルを得て目標角を補正し推定する。
により各々車両の位置と目標の位置を得てこれらのデー
タから車両が走行している場合に目標が隠れても目標角
推定演算器が目標角を推定し照準動作の再開を容易にす
る。またこの発明の別の実施例においては，目標が走行
している場合に速度ベクトル演算器により目標の速度ベ
クトルを得て目標角を補正し推定する。
第１図はこの発明の一実施例の構成を示すものであり，
（１）〜｛９｝は上記従来装置と同一または相当のもの
である。（Ｏは人工衛星の電波を受信するアンテナであ
り第２図に示すように車両に取り付けられている。（４
）はアンテナ■の出力を受け車両０１）の自己位置を演
算する自己位置演算Ｍ，（１’）は目標角信号ｄと自己
位置演算Ｗｇ（ロ）とレーザ測距器（８）の出力を受け
目標位置を演算する目標位置演算器，（Ｏは上記目標位
置演算器（１つの出力を受けそのデータを一時的に保持
するデータ保持Ｗ，（Ｔ７）はデータ保持器（ωの出力
と自己位置演算？！ｇ（４）の出力を受け目標推定角度
を演算する目標角推定演算器，（東は自己位置演算器（
２）の出力と目標角度信号ｄとを受？，これらを切り換
え出力する切り換え器である。
（１）〜｛９｝は上記従来装置と同一または相当のもの
である。（Ｏは人工衛星の電波を受信するアンテナであ
り第２図に示すように車両に取り付けられている。（４
）はアンテナ■の出力を受け車両０１）の自己位置を演
算する自己位置演算Ｍ，（１’）は目標角信号ｄと自己
位置演算Ｗｇ（ロ）とレーザ測距器（８）の出力を受け
目標位置を演算する目標位置演算器，（Ｏは上記目標位
置演算器（１つの出力を受けそのデータを一時的に保持
するデータ保持Ｗ，（Ｔ７）はデータ保持器（ωの出力
と自己位置演算？！ｇ（４）の出力を受け目標推定角度
を演算する目標角推定演算器，（東は自己位置演算器（
２）の出力と目標角度信号ｄとを受？，これらを切り換
え出力する切り換え器である。
上記のように構成された照準装置において，その動作を
説明する。まず位置関係を説明する。第３図は車両走行
中における目標との平面上の位置関係を示す図である。
説明する。まず位置関係を説明する。第３図は車両走行
中における目標との平面上の位置関係を示す図である。
Ｂ０は目標位置であり静止している。Ａ．は車両（１ｌ
）の最初の位置であり，可視ＴＶカメラ（７）は目標を
照準している。その照準線がＩ０である。次に車両０１
）が走行を始め位置人，に達すると林などの視界障害に
より目標が見えなくなる。このときの照準線がｌ■であ
る。そして位置人２において視界障害がなくなる。この
とき照準線はｌ２とならねばならぬが，従来の照準装置
では走行の補正がないためｐｌ３の方向っまりｅ１と平
行な方向を向いてしまうことになる。この発明の装置に
おいて自己位置演算器（ロ）は平面上での車両の位置を
演算することができ第３図に示した人。−４−Ａ８一人
２の位置を得ることができる。また目標位置演算器０９
は現在の自己位置を基準にしての目標角度αとレーザ測
距器（８）の出力である目標距離から目標の位置を演算
するもので，これにより第３図のＢ０の位置を得ること
ができる。ここでａは第７図においてａ＋ｂ＋ｃに等し
い角度である。目標が見えなくなると，その直前の目標
位置Ｂ０のデータをデータ保持器（υが保持しておく。
）の最初の位置であり，可視ＴＶカメラ（７）は目標を
照準している。その照準線がＩ０である。次に車両０１
）が走行を始め位置人，に達すると林などの視界障害に
より目標が見えなくなる。このときの照準線がｌ■であ
る。そして位置人２において視界障害がなくなる。この
とき照準線はｌ２とならねばならぬが，従来の照準装置
では走行の補正がないためｐｌ３の方向っまりｅ１と平
行な方向を向いてしまうことになる。この発明の装置に
おいて自己位置演算器（ロ）は平面上での車両の位置を
演算することができ第３図に示した人。−４−Ａ８一人
２の位置を得ることができる。また目標位置演算器０９
は現在の自己位置を基準にしての目標角度αとレーザ測
距器（８）の出力である目標距離から目標の位置を演算
するもので，これにより第３図のＢ０の位置を得ること
ができる。ここでａは第７図においてａ＋ｂ＋ｃに等し
い角度である。目標が見えなくなると，その直前の目標
位置Ｂ０のデータをデータ保持器（υが保持しておく。
目標角推定演Ｗ Ｗ （＋７）は車両が人、から＾２の
間はデータ保持器（ωの持つデータＢ．と現在車両位置
データＡの差から時々刻々とＡから見たＢ０の角度を演
算し出力する。
間はデータ保持器（ωの持つデータＢ．と現在車両位置
データＡの差から時々刻々とＡから見たＢ０の角度を演
算し出力する。
切り換え器（商は目標が見えぬ間は目標角推定演算器（
ｒ７）の出力をサーボ回路（５）に入力させる。これに
より車両が人２に達した時，照準線は目標の方向つまり
ｌ，の方向に向いているため目標をさがす必要がなく，
すぐに可視ＴＶカメラ（７）による照準動作に入ること
ができる。
ｒ７）の出力をサーボ回路（５）に入力させる。これに
より車両が人２に達した時，照準線は目標の方向つまり
ｌ，の方向に向いているため目標をさがす必要がなく，
すぐに可視ＴＶカメラ（７）による照準動作に入ること
ができる。
なお２上記実施例では撮像装置を可視ＴＶカメラとして
いるが赤外線カメラとしても同様の動作を期待できる。
いるが赤外線カメラとしても同様の動作を期待できる。
第４図は乙の発明の別の発明の一実施例の構成を示すも
のであり，（ｌ）〜（９）および（ｌ３ｌｌ〜（凶は上
記この発明の一実施例の装置と同一まｔコは相当のもの
である。（Ｏは目標位置演算＠ （１’ｌ）の出力を受
けその所定の時間毎の差分を演算し目標の？行速度と走
行方向を演算する速度ベクトル演算器である。上記のよ
うに構成された照準装置において，その動作を説明する
。まず位置関係を第８図により説明する。図において車
両はＡ０→人１→＾２と走行しており，目標もＢ０→Ｂ
１→Ｂ２と走行していろ。ここで時間的には，＾。とＢ
（ｌｐ人．とＢｌ，人２とＢ２がペアで同一時刻の位置
である。目標がＢ０からＢ１に移動する区間において，
速度ベクトル演算器（Ｉ３）は目標の位置データを目標
位置演算器（１９より得ろ。
のであり，（ｌ）〜（９）および（ｌ３ｌｌ〜（凶は上
記この発明の一実施例の装置と同一まｔコは相当のもの
である。（Ｏは目標位置演算＠ （１’ｌ）の出力を受
けその所定の時間毎の差分を演算し目標の？行速度と走
行方向を演算する速度ベクトル演算器である。上記のよ
うに構成された照準装置において，その動作を説明する
。まず位置関係を第８図により説明する。図において車
両はＡ０→人１→＾２と走行しており，目標もＢ０→Ｂ
１→Ｂ２と走行していろ。ここで時間的には，＾。とＢ
（ｌｐ人．とＢｌ，人２とＢ２がペアで同一時刻の位置
である。目標がＢ０からＢ１に移動する区間において，
速度ベクトル演算器（Ｉ３）は目標の位置データを目標
位置演算器（１９より得ろ。
そしてその位置変化から目標の走行速度と走行方向を演
算する。車両が位置人■に到り目標が見えなくなると，
その直前の速度ベクトル演算器（０）の出力をデータ保
持器（Ｏが保持しておく。目標角推定演ＴＩ．器（ｒｉ
′）は車両が＾■からＡ２の間は，データ保持器（υの
持つデータＢ０と目標の走行速度と走行方向と，自己位
置演算器（２）の出力する現在車両位置データＡとから
目標の現在位ＭＢを推定し，さらにこれをＡから見たＢ
の角度を演算し出力する。これにより目標が一定の速度
ベクトルで走行している場合，車両が位置入２に達した
時，照準線は目標の方向ツまりｌ２の方向に向いている
ため，すぐに可視ＴＶカメラ（７）による照準動作に入
ることができる。
算する。車両が位置人■に到り目標が見えなくなると，
その直前の速度ベクトル演算器（０）の出力をデータ保
持器（Ｏが保持しておく。目標角推定演ＴＩ．器（ｒｉ
′）は車両が＾■からＡ２の間は，データ保持器（υの
持つデータＢ０と目標の走行速度と走行方向と，自己位
置演算器（２）の出力する現在車両位置データＡとから
目標の現在位ＭＢを推定し，さらにこれをＡから見たＢ
の角度を演算し出力する。これにより目標が一定の速度
ベクトルで走行している場合，車両が位置入２に達した
時，照準線は目標の方向ツまりｌ２の方向に向いている
ため，すぐに可視ＴＶカメラ（７）による照準動作に入
ることができる。
この発明は以上説明したとおり，従来の照準装置にアン
テナ，自己位置演算器，目標位置演算器，データ保持器
，目標角推定演算器，切り換え器を設けろことにより儒
この車両の走行中に目標が障害物に長時間隠れた場合で
も再出現時に目標の方向に照準軸が向いていろようにし
，容易に照準動作が再開できるという効果がある。
テナ，自己位置演算器，目標位置演算器，データ保持器
，目標角推定演算器，切り換え器を設けろことにより儒
この車両の走行中に目標が障害物に長時間隠れた場合で
も再出現時に目標の方向に照準軸が向いていろようにし
，容易に照準動作が再開できるという効果がある。
また，この発明の別の実施例は，速度ベクトル演算器を
設けろことにより目標が走行している場合においても，
同様に容易に照準動作が再開できるという効果がある。
設けろことにより目標が走行している場合においても，
同様に容易に照準動作が再開できるという効果がある。
第１図はこの発明の一実施例を示す構成図，第２図は照
準装置を車両に搭載した状態を示す図，第３図は目標が
静止している場合の目標と車両の位置関係を示す図，第
４図はこの発明の別の発明の一実施例を示す構成図，第
５図は従来の照準装置の構成を示す図，第６図は可視Ｔ
Ｖカメラの画面を示す図，第７図は目標角演算器につい
ての説明図，第８図は目標と車両が両方走行する場合の
目標と車両の位置関係を示す図である。図において（１
）は姿勢検出器，（２）は目標角演算器，（３）はサー
ボ装置，（７）は可視ＴＶカメラ，（８）はレーザ測距
器，（９）は画像処理器，（１勢はアンテナ，（２）は
自己位置演算１，（＋！）は目標位置演算器，（υはデ
ータ保持器，（ｒ？）は目標角推定演算器，（■は切り
換え器， （１９）はベクトル演算器である。 なお，図中同一符号は同一または相当部分を示す。
準装置を車両に搭載した状態を示す図，第３図は目標が
静止している場合の目標と車両の位置関係を示す図，第
４図はこの発明の別の発明の一実施例を示す構成図，第
５図は従来の照準装置の構成を示す図，第６図は可視Ｔ
Ｖカメラの画面を示す図，第７図は目標角演算器につい
ての説明図，第８図は目標と車両が両方走行する場合の
目標と車両の位置関係を示す図である。図において（１
）は姿勢検出器，（２）は目標角演算器，（３）はサー
ボ装置，（７）は可視ＴＶカメラ，（８）はレーザ測距
器，（９）は画像処理器，（１勢はアンテナ，（２）は
自己位置演算１，（＋！）は目標位置演算器，（υはデ
ータ保持器，（ｒ？）は目標角推定演算器，（■は切り
換え器， （１９）はベクトル演算器である。 なお，図中同一符号は同一または相当部分を示す。
Claims (2)
- （１）砲塔に取り付けられた姿勢検出器、人工衛星の電
波を受信するアンテナ、このアンテナの出力を受け車両
の自己位置を演算する自己位置演算器、上記姿勢検出器
の出力と画像処理器出力とサーボ機構の出力を受け目標
の角度を演算する目標角演算器、上記自己位置演算器の
出力と上記目標角演算器の出力と測距器の出力を受け目
標の位置を演算する目標位置演算器、この目標位置演算
器の出力データを一時的に保持するデータ保持器、この
データ保持器出力と上記自己位置演算器の出力を受け目
標推定角度を演算する目標角推定演算器、この目標角推
定演算器の出力と上記目標角演算器の出力を受けこれら
を切り換え出力する切り換え器、この切り換え器の出力
と上記姿勢検出器の出力とを受け機構軸をサーボ駆動す
るサーボ装置、この機構軸に取り付けられた目標の画像
を撮像する撮像装置、上記機構軸に上記撮像装置と同軸
に取り付けられた目標の距離を測る測距器、上記撮像装
置の出力を受け撮像中心軸に対する目標の変位量を出力
する画像処理器を備えたことを特徴とする照準装置。 - （２）砲塔に取り付けられた姿勢検出器、人工衛星の電
波を受信するアンテナ、このアンテナの出力を受け車両
の自己位置を演算する自己位置演算器、上記姿勢検出器
の出力と画像処理器の出力とサーボ機構の出力を受け目
標の角度を演算する目標角演算器、上記自己位置演算器
の出力と上記目標角演算器の出力と測距器の出力を受け
目標の位置を演算する目標位置演算器、この目標位置演
算器の出力データを一時的に保持するデータ保持器、上
記目標演算器の出力を受け目標の速度ベクトルを演算す
る速度ベクトル演算器、この速度ベクトル演算器の出力
と上記データ保持器の出力と上記自己演算器の出力を受
け目標の角度推定を行う目標角推定演算器、この目標角
推定演算器の出力と上記目標演算器の出力を受けこれら
を切り換え出力する切り換え器、この切り換え器の出力
と上記姿勢検出器の出力とを受け機構軸をサーボ駆動す
るサーボ装置、この機構軸に取り付けられた目標の画像
を撮像する撮像装置、上記機構軸に上記撮像装置と同軸
に取り付けられた目標の距離を測る測距器、上記撮像装
置の出力を受け撮像中心軸に対する目標の画像の変位量
を出力する画像処理器を備えたことを特徴とする照準装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1242550A JPH03105200A (ja) | 1989-09-19 | 1989-09-19 | 照準装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1242550A JPH03105200A (ja) | 1989-09-19 | 1989-09-19 | 照準装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03105200A true JPH03105200A (ja) | 1991-05-01 |
Family
ID=17090773
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1242550A Pending JPH03105200A (ja) | 1989-09-19 | 1989-09-19 | 照準装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03105200A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006270404A (ja) * | 2005-03-23 | 2006-10-05 | Mitsubishi Electric Corp | 撮影制御装置、撮影制御方法および撮影制御プログラム |
| JP2011508175A (ja) * | 2007-12-19 | 2011-03-10 | フォスター−ミラー・インク | 状況認識を有する武器ロボット |
| JP2015135274A (ja) * | 2014-01-17 | 2015-07-27 | 日本電気株式会社 | 移動体追尾装置及び、移動体追尾方法 |
| JP2020180717A (ja) * | 2019-04-23 | 2020-11-05 | 三菱電機株式会社 | 管制装置 |
-
1989
- 1989-09-19 JP JP1242550A patent/JPH03105200A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006270404A (ja) * | 2005-03-23 | 2006-10-05 | Mitsubishi Electric Corp | 撮影制御装置、撮影制御方法および撮影制御プログラム |
| JP2011508175A (ja) * | 2007-12-19 | 2011-03-10 | フォスター−ミラー・インク | 状況認識を有する武器ロボット |
| JP2015135274A (ja) * | 2014-01-17 | 2015-07-27 | 日本電気株式会社 | 移動体追尾装置及び、移動体追尾方法 |
| JP2020180717A (ja) * | 2019-04-23 | 2020-11-05 | 三菱電機株式会社 | 管制装置 |
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