JPH0616958B2

JPH0616958B2 - ワーク加工装置

Info

Publication number: JPH0616958B2
Application number: JP63296234A
Authority: JP
Inventors: 辰雄西村; 真千竃; 耕一荻原
Original assignee: Hashimoto Forming Industry Co Ltd
Current assignee: Hashimoto Forming Industry Co Ltd
Priority date: 1988-11-25
Filing date: 1988-11-25
Publication date: 1994-03-09
Anticipated expiration: 2009-03-09
Also published as: AU606006B2; DE68921046T2; DE68921046D1; EP0370506A3; CA2003800C; US4987765A; CA2003800A1; EP0370506B1; AU4545389A; JPH02147199A; EP0370506A2

Description

【発明の詳細な説明】［発明の目的］（産業上の利用分野）この発明は、多数の加工工程を必要とするワークに対し
て所望の加工を施すワーク加工装置に関する。

（従来の技術）一般に、自動車用モールディングや建築用サツシュ等複
雑な横断面形状に折曲形成された長尺ワークの端末に複
数工程に及び切断，切欠き，孔明け等の加工を施すにあ
たっては、各加工工程に対応した複数の金型を用いて各
部位毎に加工を行い、所望の端末形状を得るようにして
いる。

このような端末処理をするにあたり、従来では１台のプ
レス装置に複数の金型を直列的に配列し、作業者がワー
クを各金型に対して搬入，搬出して順次に転送している
（特開昭６０−９６３９８〜９６４００号公報参照）。

（発明が解決しようとする課題）ところが、このような従来の装置では、ワークを各金型
に対応する位置に順次移動させなければならないので、
作業が煩雑であり、また作業に要する時間も長くかか
り、生産性が低いものとなっている。このため、例えば
数値制御等によって作動するロボットにより、各プレス
機械に対してワークを搬入，搬出するようにすることが
考えられるがこの場合には複数の金型が直列に配置され
ていることからプレス機械が大型化し、特に自動車用モ
ールディングのように長尺ワークの両端末の加工工程が
合わせて１０工程を越えるような場合には、更に大型と
なり、このためロボットに要求される作動範囲が広くっ
て自動化が困難となる。

そこでこの発明においては、加工工程が多数に及ぶ場合
であっても、自動化を容易にして生産性を向上させるこ
とを目的としている。

［発明の構成］（課題解決するための手段）前述した課題を解決するためにこの発明は、回転テーブ
ル上に周方向に沿って複数の金型を配置し、この各金型
間を間欠的に回転，停止可能に前記回転テーブルを設定
し、この回転テーブルの板面上方に昇降ラムを備えたプ
レス機械を設け、前記回転テーブル及びプレス機械等か
らなるプレス装置を複数設けてこれら複数のプレス装置
同士において１つのワークを順番に搬入及び搬出を行う
ロボットを設け、前記任意のプレス装置の回転テーブル
上の任意の金型による１つのワークに対するプレス加工
工程終了後、このワークに対する次の加工順番のプレス
装置はこのプレス装置にワークを搬入するまでの間に前
記回転テーブルの間欠送りが完了するよう制御する制御
回路を設けるよう構成したものである。

（作用）ロボツトが１のプレス機械の回転テーブル上の１つの金
型に対してワークを搬入し、この金型に対してプレス機
械の昇降ラムが下降してワークに対する第１の加工工程
が終了すると、ロボットはこの加工工程が終了したワー
クを搬出した後次の加工順番のプレス機械の回転テーブ
ル上の１つの金型に搬入しここで第２の加工工程が行わ
れる。このようにして、１つのワークに対してプレス機
械毎に順次所定の加工を施すと、再び上記１つのプレス
機械にワークを搬入して更に次の加工工程に入るが、こ
のときまでにはこのプレス機械の回転テーブルの金型間
の間欠送りは完了しており、この間欠送りされた次の金
型に対してワークを搬入することによって上記次の加工
工程がなされる。そして、次のプレス機械においても、
二度目のワークの搬入までには上記と同様にして回転テ
ーブルの金型間の間欠送りが完了しており、これによっ
て更に別の加工工程がなされる。

このように、１つのプレス機械にてプレス加工を終了し
てワークを他のプレス機械に搬入するまでの間に、この
ワークを搬入する他のプレス機械の回転テーブルを間欠
回転させることで、次工程で使用する金型を準備し、こ
の加工に備えるようにしてあるので、各加工工程間の作
業ロス時間が短縮されて生産性が向上し、しかも回転テ
ーブル上に多数の金型を設置できるので、プレス機械と
しては２台あれば充分であり、したがってロボットの作
動範囲が狭くて済むことから、自動化も比較的容易とな
る。

（実施例）以下、図面に基づきこの発明の実施例を説明する。

第１図及び第２図は、この発明の一実施例であるワーク
加工装置の正面図及び平面図である。この加工装置は、
長尺部材である自動車用モールディングであるワークＷ
に対し、その両端末を複数工程の切断，切欠等の加工処
理を順次行うものであり、中央に多関節型ロボット１が
配置され、その両サイドに第１のプレス装置３と第２の
プレス装置５とがそれぞれ設置されいる。これら多関節
型ロボット１及び第１，第２の各プレス装置３，５は、
ベースプレート７上の所定位置に固定されている。

第１のプレス装置３と第２のプレス装置５とは構成が同
一と考えて差し支えないので、以下の説明ではプレス装
置に関しては第１のプレス装置３についてのみ行うが、
第２のプレス装置５の構成要素に付ける符号は、第１の
プレス装置３の構成要素に付ける符号a に対して異なる
符号b を付すことにする。

第１のプレス装置３はベースフレーム９a 上に間欠的に
回転，停止可能に設けられたドーナツ状の回転テーブル
１１a を備えており、この回転テーブル１１a 中央の透
孔１３a を利用してプレス機械１５a が立設されてい
る。

回転テーブル１１a 上には周方向に６０度の間隔をもっ
て相互に異なる刃型を備えた金型を６つ着脱可能であ
り、ここではワークＷの加工工程に対応した５つの金型
１７a ，１９a ，２１a ，２３a ，及び２５a をそれぞ
れ装着し、残りの一筒所をブランクＢとしてある。これ
ら各金型１７a 〜２５a に対し、回転テーブル１１a の
停止時にプレス機械１５a の昇降ラム２７a が下降して
各金型１７a 〜２５a を押圧することで、ワークＷの端
末に所定の加工を施す。上記各金型１７a 〜２５a に対
し、多関節型ロボット１は、そのハンド２９によってワ
ークＷのほぼ中央の非加工部を把持してこのワークＷを
第１のプレス装置３と第２のプレス装置５との間で加工
順序に従って交互に搬入，搬出を繰り返す。この多関節
型ロボット１は上記ワークＷの搬入，搬出のほかに、ワ
ークＷの長手方向の軸線を中心にして回転可能に支持し
ており、制御回路としてのマイクロコンピュータ等から
なるコントロールユニット３１により、所定の数値制御
あるいはプレイバック，可変シーケンス，固定シーケン
スに応答して関節を折曲動作するよう構成されている。
また、この多関節型ロボット１には、ハンド２９でワー
クＷを把持したことを感知する検出器が備えられてい
る。

コントロールユニット３１は多関節型ロボット１に対し
て上記の制御を司るほか、この制御に対応して回転テー
ブル１１a を加工順序に従って各金型間を同一方向に間
欠送りさせる。また、回転テーブル１１a 上のブランク
Ｂについては、各金型設置部位について図示しない操作
盤上に手動のスナップスイッチを設けて、これを操作す
ることでジャンプ機能が働き、ブランクＢを通過させる
ようにしている。

回転テーブル１１a の外周側には、その回転を停止させ
るブレーキシュー３３a を有してエアシリンダ等のアク
チュエータによって作動するブレーキ３５a が設けられ
ている。一方、回転テーブル１１a には、各金型１７a
〜２５a の下面に対向して加工に際し発生する図示しな
い切り粉の排出用孔が形成され、この排出用孔に上記ブ
レーキ３５a の作動に若干遅れて作動して入り込み、回
転テーブル１１a の停止位置を規制する上下動可能な図
示しないストッパが回転テーブル１１a の下方のベース
フレーム９a に設置されている。更に、回転テーブル１
１a 下方のベースフレーム９a には、回転テーブル１１
a の図示しない開孔に入り込んでその停止位置を固定す
る上下動可能な図示しない位置決めピンが設けられてい
る。

金型１７a 〜２５a としてはフローティングダイを用い
ることができ、それは多種のものとの交換を容易にする
べく第３図で示すように回転テーブル１１a と板面に取
付けた左右の一対のダイガイド３７a でダイベースプレ
ート３９a を位置決め係止すると共に、複数個の回転ス
トッパー４１a で固定することにより装備するとよい。
このフローティングダイは第４図で示すようにダイプレ
ート４３a に固定ダイ４５a と可動ダイ４７a とを備
え、そのうち金型１７a の作動中に固定ダイ４５a との
間でワークＷを挟持し、作動後に解放する可動ダイ４７
a には、ワークＷを挾持する際、固定ダイ４５a に近接
動させるエアシリンダ４９a が連結装備されている。こ
のエアシリンダ４９a はワンタッチ式コネクタで着脱自
在に装着されている。また、ダイプレート４３a には複
数本のガイドポスト５１a が植設され、そのガイドポス
ト５１a で上下動可能に支持するパンチプレート５３a
の下面にはパンチ５５a が装着されている。なお、パン
チプレート５３a の上側にはパンチ５５a の上下ストロ
ークを調節するブロック５７a が備付けられている。ま
た、このフローティングダイでは第５図に示すワークＷ
の出入れ方向（矢印Ｙで示す方向）に対してダイ４５a
，４７a 並びにパンチ５５a よりも奥側にリミットス
イッチ，光電スイッチ等のワーク端末位置検出器５９a
がソケット等でワンタッチ着脱可能に備付けられてい
る。

回転テーブル１１a の内周縁にはギヤ６１a が噛合され
ており、このギヤ６１a は、第６図に示す如く駆動モー
タ６３a を用いて間欠駆動するよう構成してある。駆動
モータ６３a は減速機を備え、回転トルクを高めるよう
にしたものが好ましい。その駆動機構は第７〜９図でも
示すように駆動モータ６３a の回転軸６５a に回転板を
軸承装着し、この回転板６７a の偏心位置から突出した
ピン６９a を水平移動板７１a の板面に設けたカム溝７
３a と嵌合し、また、水平移動板７１a の左右端側に保
持部７５a で水平移動板７１a に対して平行に支持した
ラックバー７７a をピニオン７９a と噛合配置すると共
に、このピニオン７９a をギヤ６１a と一体装着したワ
ンウェイクラック８１a の駆動軸８３a に装着すること
により構成してある。なお、回転テーブル１１a の内周
縁には第１０図に示すようにギヤ６１a が噛合する内歯
車８５a が横着されており、また、その一部には真円弧
面８７a を形成して回転テーブル１１a の内側に固定装
備するガイドプレート８９a と摺接配置するとよい。

回転テーブル１１a の外周回りには、回転テーブル１１
a を回動させる際に浮き上がらせる持上げ機構９１a が
付設されている。この持上げ機構９１a は、第１１図に
示す如くベースフレーム９a の適宜個所に支持プレート
９３a を装着し、この支持プレート９３a と組合される
シリンダ部９５a との間にガイドピン９７a で回止めし
たピストン部９９a を配置すると共に、ピストン部９９
a にエア圧等を作用する供給ノズル１０１a をシリンダ
部９５a に連結し、そのピストン部９９a の先端側にボ
ール，円柱状のラジアルベアリング等のローラ１０３a
を装備してある。

前記可動ダイ４７a を固定ダイ４５a に近接動させるた
めのエアシリンダ４９a へのエア供給、及び金型１７a
〜２５a にワークＷを搬入したときこれを検出するワー
ク端末位置検出器５９a への通電については、第２図に
示すように回転テーブル１１a 上の各金型１７a 〜２５
a 近傍に設けたエネルギ伝達部１０３a を介して行われ
る。

エネルギ伝達部１０３a は第１３図に示す如く回転テー
ブル１１a にソケットホルダ１０５a を装着し、このホ
ルダ１０５a でリード線１０７a に接続される電気的な
ソケット側接点１０９a と、エアチューブ１１１a の接
続通路１１３a を形成することにより構成してある。こ
れに対し、コントロールユニット３１側から導出したリ
ード線１１５a ，及びエア供給用のエアチューブ１１７
a と接続する側は、ベースフレーム９a の適宜個所好ま
しく第２図に示すようにプレス機械１５a の昇降ラム２
７a の対応近傍個所に装着する支持ブラケット１１９a
でエアシリンダ１２１a を固定し、このエアシリンダ１
２１a のロッド１２３a 先端にプラグホルダ１２５a を
連結し、そのプラグホルダ１２５a にスプリング１２７
a で付勢したプラグ側接点１２９a とウレタン等のシー
ル性が良好な円筒状のエア供給コネクタ１３１a を装備
することにより構成してある。また、支持ブラケット１
１９a の下部には、エアシリンダ１２１a へのエア供給
を行うエアチューブ１３３a が接続してある。これらエ
ネルギ伝達部１０３a と、リード線１１５a ，エアチュ
ーブ１１７a とは、第１４図に示すように回転テーブル
１１a の回動停止時にエアシリンダ１２１a をストロー
ク分伸長し、ソケット側の接点１０９a とプラグ側の接
点１２９a ，並びに通路１１３a とエア供給コネクタ１
３１a とをそれぞれ接続することにより金型１７a 〜２
５a に所定の動作や検出、すなわちワークＷの端末の存
在確認や金型へ固定をさせるようになる。

エアチューブ１１７a ，１３３a はエアタンク等の圧力
源１３５a に接続され、各チューブ１１７a ，１３３a
の途中にはコントロールユニット３１によって開閉制御
される電磁弁１３７a ，１３９a がそれぞれ介装されて
いる。

また、第１１図の持上げ機構９１a に設けらけたエア供
給ノズル１０１a も、第２図には示していないが、エア
チューブを介して圧力源１３５a に接続され、そのエア
チューブの途中にはコントロールユニット３１によって
開閉制御され電磁弁が介装されている。

なお、上記持上げ機構９１a のシリンダ部９５a ，及び
金型１７a 〜２５a のエアシリンダ４９a には、回転テ
ーブル１１a を下降させる際、及び可動ダイ４７a と固
定ダイ４５a とによるワークＷのの狭持解除の際に、シ
リンダ内のエアを排出させる図示しない排出チューブが
接続されており、この排出チューブにもコントロールユ
ニット３１により開閉制御される電磁弁が介装されてい
る。

また、多関節型ロボット１の後方側にはワークＷの搬出
入装置１４３が設置されている。この搬出入装置１４３
は、１つのワークＷの全加工工程が終了する毎に間欠的
に作動するもので、第１５図に示すように上段に搬入用
コンベア１４５が、下段に搬出用コンベア１４７がそれ
ぞれ配置され、各コンベア１４５，１４７の端部側に対
して多関節型ロボット１のハンド２９がワークＷの搬
入，搬出を行う。搬出入装置１４３上には、ワークＷの
位置決め部材１４９及び位置決めシリンダ１５１が設け
られている。

次に、このように構成されたワーク加工装置の動作を説
明する。

この加工装置においては、第１６図（ａ_１），（ｂ_１）
に示すような複合押出成形等で金属芯材の表面に合成樹
脂を一体的に押出成形した長尺のワークＷの一端側を、
第１のプレス装置３の金型１７a 〜２５a を用いて所定
の加工を施す一方、その他端側を第２のプレス装置５の
金型１７b 〜２５b を用いて所定の加工を施す。第１６
図において（ａ_１），（ｂ_５）の端末加工は第１のプレ
ス装置３で行い、同図（ｂ_１）〜（ａ_５）の端末加工は
第２のプレス装置５で行うものとする。

まず、回転テーブル１１a の停止時にコントロールユニ
ット３１はエアチューブ１３３a に設けられた電磁弁１
３９a を開弁させてエアシリンダ１２１a にエアを供給
し、エアシリンダ１２１a のロッド１２３a を伸長させ
る。これにより、ソケット側接点１０９a とプラグ側接
点１２９a とが導通すると同時に、通路１１３a とエア
供給コネクタ１３１a とが連通状態となる。

この状態で、多関節型ロボット１が搬入用コンベア１４
５上のワークＷのほぼ中央部位を把み、その後旋回して
ワークＷの一端側を第１のプレス装置３の金型１７a に
挿入し、これをワーク端末検出器５９a が検出すると、
この検出信号は上記接続された各接点１０９a ，１２９
a を通してコントロールユニット３１に送られ、コント
ロールユニト３１は金型１７a のエアシリンダ４９a 側
に連通可能エアチューブ１１７a の電磁弁１３７a を開
弁させる。この結果、上記連通状態となっている通路１
１３a とエア供給コネクタ１３１a とを介してエアシリ
ンダ４９a にエアが供給されて可動ダイ４７a が固定ダ
イ４５a に向って移動し、両ダイ４５a ，４７a によっ
てワークＷが挾持固定される。このとき、プレス機械１
５a が作動し、第１６図（ａ_１）に示すようにワークＷ
の一端が定尺切断されワークＷの一端側の第１の加工工
程が終了する。その後、エアシリンダ４９a に連通する
図示しないエア排出チューブ途中の電磁弁をコントロー
ルユニット３１が、開弁させることにより、可動ダイ４
７a 及び固定ダイ４５a がワークＷを解放し、ロボット
１は金型１７a からワークＷを引き抜いた後旋回してワ
ークＷの他端を第２のプレス装置５の金型１７b に挿入
する。その後は前記第１のプレス装置３の金型１７a に
よる定尺切断と同様にして、第１６図（ｂ_１）に示すよ
うにワークＷと他端側が定尺切断され、ワークＷの他端
側の第１の加工工程が終了する。これにより、所望の長
さのワークＷが得られ、今度の第１６図（ａ_２）に示す
ワークＷの一端側の合成樹脂部の第１のリップカットＬ
ａ_１を施すべく、ロボット１がワークＷを把持したまま
第１のプレス装置３側に旋回する。

ここで、ロボット１が金型１７a からワークＷを引抜
き、その後第２のプレス装置５側で所定のプレス加工を
終了して再び第１のプレス装置３側にワークＷを搬入す
るまでの間に、コントロールユニット３１は、第１１図
のシリンダ部９５a の供給ノズル１０１a に連通するエ
アチューブ途中の図示しない電磁弁を開弁させ、シリン
ダ部９５a にエアを供給して回転テーブル１１a を持上
げ、第１２図に示すように回転テーブル１１a をローラ
１０３a でのみ支持した状態で回転テーブル１１a を第
２図中で矢印Ａ方向に回転させる。回転後はブレーク３
５a により制動すると共に、この制動動作に若干遅れて
図示してない回転テーブル１１a 上の切り粉排出用孔に
ストッパが入り込んで、回転テーブル１１a を６０度回
転した位置で停止させる。更にこのとき、ベースフレー
ム９a 側からは、図示しない位置決めピンが回転テーブ
ル１１a に形成された開孔に入り込み、回転テーブル１
１a の位置決めがなされる。これにより、金型１９a が
第１のプレス装置３の昇降ラム２７a の下方に位置して
ワークＷの一端側の第２の加工工程に備える。

第１のプレス装置３によりワークＷの一端側の第２の加
工工程が終了し、その後このワークＷを第２のプレス装
置５に搬入するまでの間には、上記第１のプレス装置３
の回転テーブル１１a と同様に第２のプレス装置５の回
転テーブル１１b が矢印Ａ方向に６０度回転し、回転テ
ーブル１１b 上の金型１９b により、ワークＷの他端側
の第２の加工工程に入る。その後、上記の動作を繰り返
して左右の第１，第２の各プレス装置３，５によってワ
ークＷ両端の加工を交互に行い、両端末それぞれの第５
加工工程をもって１つのワークＷの加工が終了する。

このように、ワークＷの一端側の加工は、第１のプレス
装置３の金型１７a 〜２５a を用いて５工程で行う。こ
の加工順序を第１６図（ａ_１）〜（ａ_５）に示してあ
る。すなわち、第１加工工程（ａ_１）では定尺切断
Ｔ_ａ，第２加工工程（ａ_２）では合成樹脂部の第１のリ
ップカットＬａ_１，第３加工工程（ａ_３）ではフランジ
カットＦa ，第４加工工程（ａ_４）では内フランジカッ
トＦ_ia，第５加工工程（ａ_５）では合成樹脂部の第２リ
ップカットＬａ_２をそれぞれ施す。

一方、ワークＷの他端側の加工は第２のプレス装置５の
金型１７b 〜２５b を用いて上記一端側の加工と同様の
５工程の加工を施す。この加工順序を第１６図（ｂ_１）
〜（ｂ_５）に示してある。ワークＷの両端ともに第５加
工工程が終了して１つのワークＷのプレス加工が完了し
たら、ロボット１はこのワークＷをは把んだまま後方に
旋回してワークを搬出入装置１４３の搬出用コンベア１
４７上に載置する。その後、搬出入装置１４３が作動し
て加工後のワークＷを搬出用コンベア１４７によって間
欠送りすると同時に、次に加工するワークＷを搬入用コ
ンベア１４５が間欠送りし、ロボット１と次に加工する
ワークＷの把持に備える。このような搬出入装置１４３
の作動は、ロボット１及び第１，第２のプレス装置３，
５と共に、コントロールユニット３１によって制御され
る。

上記回転テーブル１１a は、コントロールユニット３１
の指令で１パルスの電流を駆動モータ６３a に流すと駆
動モータ６３a の回転軸６５a が１回転することにより
所定角度だけ回転する。すなわち、駆動モータ６３a の
回転軸６５a が１回転するに伴って回転板６７a も１回
転するが、その途中にはピン６９a が第７図で水平移動
板７１a のカム溝７３a に沿って右中間辺から上に且つ
上から左中間辺までの上側で連続に半回動することによ
り水平移動板７１a を左方に移動させ、この移動でラッ
クバー７７a も左方に従動するところからピニオン７９
a と共にワンウェイクラッチ８１a は時計方向に回転す
る。その際には、ワンウェイクラッチ８１a が駆動軸８
３a の軸承側とギヤ６１a の送着側とで噛合することに
よりギヤ６１a が回動して回転テーブル１１a を所定角
で回転駆動する。この時点を検出してブレーキ３５a が
作動して、回転テーブル１１a の回転を停止させるが、
駆動モータ６３a は更に半回転しこれに連続してピン６
９a が水平移動板７１a のカム溝７３a に沿って左中間
辺から下に且つ下から右中間辺までの下側で半回動する
と、水平移動板７１a が右方に移動すると共にラックバ
ー７７a も右方に従動することによりピニオン７９a ，
ワンウェイクラッチ８１a が反時計方向に回転する。そ
の際にはワンウェイクラッチ８１a が駆動軸８３a の軸
承側とギヤ６１a の装着側との噛合を解除することによ
り逆方向に空転し、ギヤ６１a が回転しないところから
回転テーブル１１a に駆動力を伝えない。したがって、
この駆動機構で各機構部の動作をダイヤグラムで表わす
と、モータ駆動軸の回転角が第１７図で示す通り１回転
で連続回動しても水平移動板７１a ，ラックバー７７a
の移動速度が第１８図で示す状態になり、しかも回転テ
ーブル１１a の周速度が第１９図で示す通り回転開始時
と停止時で遅くなるため、モータ回転軸６５a の始動時
に必要なトルクが少なくて済むことにより駆動モータ６
３a に過負荷が掛からず、また回転テーブル１１a の停
止用ブレーキ３５a に強い押圧力を必要としないところ
から好ましい。

なお、第１，第２の各プレス装置３，５は、両者ともに
金型２５a ，２５b による第５加工工程（ａ_５），（ｂ
_５）終了後の回転テーブル１１a ，１１b の回転は、プ
ランクＢを通過させるために、６０度の回転動作を連続
して２度行い、次に加工するワークＷに対して金型１７
a ，１７b による第１の加工工程（ａ_１），（ｂ_１）に
備える。

上述したような加工装置による長尺ワークＷ両端の複数
工程の加工では、第１のプレス装置３によりワークＷの
一端側に対して加工等をしている間に、他端を加工する
ための第２のプレス装置５の回転テーブル１１a を回転
させて次の加工に備え、また同様にして第２のプレス装
置５の作動中にも第１のプレス装置３の回転テーブル１
１a を回転させて次の加工に備えるようにしてあるの
で、多数の加工工程、この場合ワークＷの両端合わせて
１０の加工工程が必要であっても、各工程間の作業ロス
時間が少なくて済み極めて生産性の高いものとなってい
る。

また、このように多数の加工工程が必要であるにも拘ら
ず、プレス装置が２台で、しかも１台のプレス装置のプ
レス加工装置が１箇所であるので、ロボットの作動範囲
は狭くて済み、自動化も容易となる。

なお、上記実施例ではワークＷの両端に対し同一の加工
を施すものであるため、ワークＷの一端側加工は第１の
プレス装置３で、また他端側の加工は第２のプレス装置
５でそれぞれ専門に行うようにしてあるが、一端側ある
いは他端側のどちらか一方の端末の加工工程が他方の端
末より多い場合等には、その端末の加工工程を第１，第
２の両プレス装置３，５で行ってもよい。

また、プレス装置を３第あるいは４台設置することで、
より多数の加工工程が必要なときにも対応できる。逆
に、加工工程が６以下と少ない場合には、一方とプレス
装置のみを作動させることもできる。

［発明の効果］以上説明してきたようにこの発明によれば、１つのプレ
ス装置でのワークに対するプレス加工終了後、このワー
クをロボットが次の加工順番のプレス装置に搬入するま
での間に、このワークを搬入する他のプレス装置の回転
テーブルを間欠回転させて、このプレス装置による加工
に備えるようにしてあるので、加工作業に際してロス時
間が少なく、生産性が極めて高いものとなっている。ま
た、多数の加工工程が必要であっても、プレス装置は少
なくて済み、しかも１つのプレス装置でのプレス加工位
置は１箇所であるため、ロボットの作動範囲は狭くて済
み、したがって自動化も容易となる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例を示すワーク加工装置の正
面図、第２図は同平面図、第３図は同装置の回転テーブ
ルに装備する金型の平面図、第４図は同金型の正面図、
第５図は同金型の側面図、第６図は同金型を間欠的に移
動する回転テーブル抽出平面図、第７〜９図は同回転テ
ーブルの駆動機構部を示す説明図、第１０図は同回転テ
ーブルの内周側を示す部分断面図、第１１及び１２図は
同回転テーブルを浮上げ回動する持上げ機構の構成及び
動作を示す説明図、第１３図及び１４図は同回転テーブ
ルに搭載する金型に駆動エネルギを供給する機構部の構
成及び動作を示す説明図、第１５図はロボットに対する
ワークの搬出入装置の側面図、第１６図（ａ_１）〜（ａ
_５）及び同図（ｂ_１）〜（ｂ_５）はワークの一端側及び
他端側の端末形状を加工順に示す説明図、第１７図は回
転テーブルを間欠回転させる駆動モータの回転動を示す
ダイヤグラム図、第１８図は同駆動モータに従動する機
構部の動作を示すダイヤグラム図、第１９図は同回転テ
ーブルの間欠回転を示すダイヤグラム図である。１……多関節型ロボット、３……第１のプレス装置５……第２のプレス装置１１a ，１１b ……回転テーブル１５a ，１５b ……プレス機械１７a 〜２５a ，１７b 〜２５b ……金型２７a ，２７b ……昇降ラム３１……コントロールユニット（制御回路）Ｗ……ワーク

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】回転テーブル上に周方向に沿って複数の金
型を配置し、この各金型間を間欠的に回転，停止可能に
前記回転テーブルを設定し、この回転テーブルの板面上
方に昇降ラムを備えたプレス機械を設け、前記回転テー
ブル及びプレス機械等からなるプレス装置を複数設けて
これら複数のプレス装置同士において１つのワークを順
番に搬入及び搬出を行うロボットを設け、前記任意のプ
レス装置の回転テーブル上の任意の金型による１つのワ
ークに対するプレス加工工程終了後、このワークに対す
る次の加工順番のプレス装置はこのプレス装置にワーク
が搬入されるまでの間に前記回転テーブルの間欠送りが
完了するよう制御する制御回路を設けたことを特徴とす
るワーク加工装置。