JPH06162399A - 車両用走行制御装置 - Google Patents
車両用走行制御装置Info
- Publication number
- JPH06162399A JPH06162399A JP4310112A JP31011292A JPH06162399A JP H06162399 A JPH06162399 A JP H06162399A JP 4310112 A JP4310112 A JP 4310112A JP 31011292 A JP31011292 A JP 31011292A JP H06162399 A JPH06162399 A JP H06162399A
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- JP
- Japan
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- vehicle
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- distance
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 先行車との車間距離を制御して追従走行する
車両用走行制御装置において、レーダ装置により先行車
を捕捉したりしなかったりするＳ字等の連続するカーブ
走路においても、追従走行のＯＦＦ、ＯＮが頻繁に生じ
る事態を効果的に防止し、円滑な走行を続行する。 【構成】 レーダ装置１０、車速センサ１２、操舵角セ
ンサ１４からの検出信号は自動追従走行用の電子制御装
置ＥＣＵ１６に供給される。ＥＣＵ１６は先行車との相
対速度や自車速に基づき先行車との安全車間距離を算出
し、安全車間距離を維持すべくスロットルアクチュエー
タ１８ないしブレーキアクチュエータ２０を制御して先
行車に追従走行する。また、ＥＣＵ１６は所定距離走行
した場合の操舵角の偏差を算出し、この偏差を所定のし
きい値と比較することにより連続するカーブ走路を検出
して追従走行を中止する。
車両用走行制御装置において、レーダ装置により先行車
を捕捉したりしなかったりするＳ字等の連続するカーブ
走路においても、追従走行のＯＦＦ、ＯＮが頻繁に生じ
る事態を効果的に防止し、円滑な走行を続行する。 【構成】 レーダ装置１０、車速センサ１２、操舵角セ
ンサ１４からの検出信号は自動追従走行用の電子制御装
置ＥＣＵ１６に供給される。ＥＣＵ１６は先行車との相
対速度や自車速に基づき先行車との安全車間距離を算出
し、安全車間距離を維持すべくスロットルアクチュエー
タ１８ないしブレーキアクチュエータ２０を制御して先
行車に追従走行する。また、ＥＣＵ１６は所定距離走行
した場合の操舵角の偏差を算出し、この偏差を所定のし
きい値と比較することにより連続するカーブ走路を検出
して追従走行を中止する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両用走行制御装置、特
にカーブ走路における走行性能改善に関する。
にカーブ走路における走行性能改善に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、運転者の運転操作低減や安全
性向上を図るべく種々の装置が開発、搭載されており、
先行車との車間距離をレーダ装置を用いて検出し、この
先行車との車間距離を安全車間距離に保ちながら先行車
に追従走行する走行制御装置もその一つである。ここ
で、曲率半径の比較的小さいカーブ走路を走行するとき
には、レーダ装置の送信電磁波やレーザ光の指向特性
上、先行車を検出することができない場合がある。この
ような場合に、その都度運転者自身が判断してフットブ
レーキ操作により自動追従走行を解除するのは煩雑であ
る。
性向上を図るべく種々の装置が開発、搭載されており、
先行車との車間距離をレーダ装置を用いて検出し、この
先行車との車間距離を安全車間距離に保ちながら先行車
に追従走行する走行制御装置もその一つである。ここ
で、曲率半径の比較的小さいカーブ走路を走行するとき
には、レーダ装置の送信電磁波やレーザ光の指向特性
上、先行車を検出することができない場合がある。この
ような場合に、その都度運転者自身が判断してフットブ
レーキ操作により自動追従走行を解除するのは煩雑であ
る。
【０００３】そこで、従来においては、例えば実開昭６
０−１９３８２９号公報に開示された車両走行制御装置
のように操舵角検出手段を設け、検出した操舵角が所定
の基準操舵角を越えている場合に追従走行を中断する構
成が提案されている。
０−１９３８２９号公報に開示された車両走行制御装置
のように操舵角検出手段を設け、検出した操舵角が所定
の基準操舵角を越えている場合に追従走行を中断する構
成が提案されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うに検出操舵角が所定の基準操舵角を越えている場合に
中断する構成では、Ｓ字等の連続するカーブ走路の緩和
区間では検出操舵角が所定基準操舵角以下となるため追
従走行が開始されるため、追従走行のＯＦＦ、ＯＮが頻
繁に生じてドライバビリティが悪化してしまう問題があ
った。
うに検出操舵角が所定の基準操舵角を越えている場合に
中断する構成では、Ｓ字等の連続するカーブ走路の緩和
区間では検出操舵角が所定基準操舵角以下となるため追
従走行が開始されるため、追従走行のＯＦＦ、ＯＮが頻
繁に生じてドライバビリティが悪化してしまう問題があ
った。
【０００５】本発明は上記従来技術の有する課題に鑑み
なされたものであり、その目的は連続するカーブ走路に
おいても円滑な走行を続行することができる追従車両用
走行制御装置を提供することにある。
なされたものであり、その目的は連続するカーブ走路に
おいても円滑な走行を続行することができる追従車両用
走行制御装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の車両用走行制御装置は、先行車との車間距
離に基づき自車速を制御し、先行車に追従走行する車両
用走行制御装置において、左右カーブの連続する道路を
検出する検出手段と、自車が左右カーブの連続する道路
を走行中である場合に前記追従走行を禁止する禁止手段
とを有することを特徴とする。
に、本発明の車両用走行制御装置は、先行車との車間距
離に基づき自車速を制御し、先行車に追従走行する車両
用走行制御装置において、左右カーブの連続する道路を
検出する検出手段と、自車が左右カーブの連続する道路
を走行中である場合に前記追従走行を禁止する禁止手段
とを有することを特徴とする。
【０００７】
【作用】このように、本発明では単に操舵角が所定値以
上である場合に追従走行を中断するのではなく、左右カ
ーブの連続する道路を検出した場合にも追従走行を禁止
するものである。ここで、左右カーブの連続する道路
は、後述する実施例で述べられるように、一定距離にお
ける操舵角分布を算出し、所定の基準値と比較すること
により検出され、またはナビゲーションシステムからの
地図情報に基づいて検出される。
上である場合に追従走行を中断するのではなく、左右カ
ーブの連続する道路を検出した場合にも追従走行を禁止
するものである。ここで、左右カーブの連続する道路
は、後述する実施例で述べられるように、一定距離にお
ける操舵角分布を算出し、所定の基準値と比較すること
により検出され、またはナビゲーションシステムからの
地図情報に基づいて検出される。
【０００８】
【実施例】以下、図面を用いながら本発明にかかる車両
用走行制御装置の好適な実施例を説明する。
用走行制御装置の好適な実施例を説明する。
【０００９】第１実施例 図１には本実施例の構成ブロック図が示されている。マ
イクロ波やレーザ光を放射し、自車の進行方向前方を探
知するレーダ装置１０が車両前部の所定位置に搭載され
る。このレーダ装置１０により検出された先行車の情報
は自動追従走行用の電子制御装置ＥＣＵ１６に供給さ
れ、先行車との車間距離や相対速度等が算出される。ま
た、車速センサ１２及び操舵角センサ１４も車両の所定
位置に設けられ、それぞれ自車の速度及び操舵角を検出
してＥＣＵ１６に供給する。ＥＣＵ１６は先行車との相
対速度や自車速に基づき先行車との安全車間距離を算出
し、現在の車間距離と算出された安全車間距離との差に
基づき、安全車間距離を維持すべくスロットルアクチュ
エータ１８ないしブレーキアクチュエータ２０を制御し
て先行車に追従走行する。なお、ブレーキアクチュエー
タ２０は制御せず、スロットルアクチュエータ１８のみ
制御することにより追従走行を行うことも可能である。
イクロ波やレーザ光を放射し、自車の進行方向前方を探
知するレーダ装置１０が車両前部の所定位置に搭載され
る。このレーダ装置１０により検出された先行車の情報
は自動追従走行用の電子制御装置ＥＣＵ１６に供給さ
れ、先行車との車間距離や相対速度等が算出される。ま
た、車速センサ１２及び操舵角センサ１４も車両の所定
位置に設けられ、それぞれ自車の速度及び操舵角を検出
してＥＣＵ１６に供給する。ＥＣＵ１６は先行車との相
対速度や自車速に基づき先行車との安全車間距離を算出
し、現在の車間距離と算出された安全車間距離との差に
基づき、安全車間距離を維持すべくスロットルアクチュ
エータ１８ないしブレーキアクチュエータ２０を制御し
て先行車に追従走行する。なお、ブレーキアクチュエー
タ２０は制御せず、スロットルアクチュエータ１８のみ
制御することにより追従走行を行うことも可能である。
【００１０】また、本実施例におけるＥＣＵ１６は操舵
角センサ１４から得られた操舵角データの統計処理に基
づき、左右カーブの連続する道路を検出する。図２には
本願発明者が調査した東名自動車道の大井松田−御殿場
間における操舵角のヒストグラムである。横軸は操舵角
（プラスは右操舵、マイナスは左操舵）、縦軸は頻度
（％）である。直線路が多い場合には操舵角０付近の頻
度が高くなるが、曲線路が多くなるに従って０以外の頻
度も多くなってくる。図２のヒストグラムから明かなよ
うに、この大井松田−御殿場間には左右に連続するカー
ブを含めカーブ路が非常に多いことがわかる。従って、
このようなヒストグラムの分布状態を評価することによ
り、現在自車が走行している道路が連続するカーブ路の
多い道路であるか否かを確実に判定することができる。
ＥＣＵ１６はこのような原理に基づき、所定距離走行し
た場合の操舵角の分布（偏差）を算出し、この偏差（通
常は標準偏差）を所定のしきい値と比較することにより
連続するカーブ走路であるか否かを判定する。
角センサ１４から得られた操舵角データの統計処理に基
づき、左右カーブの連続する道路を検出する。図２には
本願発明者が調査した東名自動車道の大井松田−御殿場
間における操舵角のヒストグラムである。横軸は操舵角
（プラスは右操舵、マイナスは左操舵）、縦軸は頻度
（％）である。直線路が多い場合には操舵角０付近の頻
度が高くなるが、曲線路が多くなるに従って０以外の頻
度も多くなってくる。図２のヒストグラムから明かなよ
うに、この大井松田−御殿場間には左右に連続するカー
ブを含めカーブ路が非常に多いことがわかる。従って、
このようなヒストグラムの分布状態を評価することによ
り、現在自車が走行している道路が連続するカーブ路の
多い道路であるか否かを確実に判定することができる。
ＥＣＵ１６はこのような原理に基づき、所定距離走行し
た場合の操舵角の分布（偏差）を算出し、この偏差（通
常は標準偏差）を所定のしきい値と比較することにより
連続するカーブ走路であるか否かを判定する。
【００１１】以下、図３のフローチャートを用いて本実
施例のＥＣＵ１６の処理を詳細に説明する。ＥＣＵ１６
は所定のサンプリング周期ＫＳＰＬで操舵角センサ１４
から操舵角データθを読み込み、ＳＬ（ｉ，ｊ）として
格納する（Ｓ１０１−Ｓ１０４）。一方、車速センサ１
２で検出された車速Ｖに基づき走行距離ＤＩＳを算出
（Ｓ１０５）する。そして、距離ＤＩＳが所定距離ｄｉ
ｓに達するまで操舵角データを読み込み、これらデータ
の標準偏差σを算出して所定のしきい値σ0 と比較する
が、現在走行している道路がカーブ走路であるか否かを
確実に検出するため操舵角の分布（標準偏差）は最新の
操舵角データで算出する必要がある。そこで、所定距離
ｄｉｓを３分割し、新たな操舵角データがｄｉｓ／３距
離走行して得られた場合には、前回の標準偏差算出で用
いられた操舵角データ（ｄｉｓ距離分のデータ）のう
ち、最も古いｄｉｓ／３距離分のデータを消去し、標準
偏差算出用のデータとして用いないようにして順次最新
のデータに更新している。この処理を行っているのがＳ
１０６−Ｓ１１３の各処理であり、まず走行距離ＤＩＳ
がｄｉｓ／３に達したか否かが判定される（Ｓ１０
６）。達していない場合にはＳＬ（ｉ，ｊ）に操舵角デ
ータが順次格納される（Ｓ１１６）。走行距離ＤＩＳが
ｄｉｓ／３に達した場合には、達したことを示す変数Ｃ
ＯＮを１だけインクリメントし（Ｓ１０７）、このＣＯ
Ｎが３以上となるか否かが判定される（Ｓ１０８）。自
車が走行を開始した当初、あるいは追従走行システムを
作動させた当初では、未だ所定距離ｄｉｓに達しておら
ず、標準偏差を算出するためのデータ数も十分でない。
そこで、走行距離ＤＩＳをクリアした後（Ｓ１１１）、
ｉをｍｏｄ[ （ｉ＋１）／３] により０から１、１から
２と順次変化させるとともに、ｊを１に設定して順次操
舵角データをＳＬ（ｉ，ｊ）（ｉ＝０，１，２：ｊ＝
１，２，・・）に格納する。
施例のＥＣＵ１６の処理を詳細に説明する。ＥＣＵ１６
は所定のサンプリング周期ＫＳＰＬで操舵角センサ１４
から操舵角データθを読み込み、ＳＬ（ｉ，ｊ）として
格納する（Ｓ１０１−Ｓ１０４）。一方、車速センサ１
２で検出された車速Ｖに基づき走行距離ＤＩＳを算出
（Ｓ１０５）する。そして、距離ＤＩＳが所定距離ｄｉ
ｓに達するまで操舵角データを読み込み、これらデータ
の標準偏差σを算出して所定のしきい値σ0 と比較する
が、現在走行している道路がカーブ走路であるか否かを
確実に検出するため操舵角の分布（標準偏差）は最新の
操舵角データで算出する必要がある。そこで、所定距離
ｄｉｓを３分割し、新たな操舵角データがｄｉｓ／３距
離走行して得られた場合には、前回の標準偏差算出で用
いられた操舵角データ（ｄｉｓ距離分のデータ）のう
ち、最も古いｄｉｓ／３距離分のデータを消去し、標準
偏差算出用のデータとして用いないようにして順次最新
のデータに更新している。この処理を行っているのがＳ
１０６−Ｓ１１３の各処理であり、まず走行距離ＤＩＳ
がｄｉｓ／３に達したか否かが判定される（Ｓ１０
６）。達していない場合にはＳＬ（ｉ，ｊ）に操舵角デ
ータが順次格納される（Ｓ１１６）。走行距離ＤＩＳが
ｄｉｓ／３に達した場合には、達したことを示す変数Ｃ
ＯＮを１だけインクリメントし（Ｓ１０７）、このＣＯ
Ｎが３以上となるか否かが判定される（Ｓ１０８）。自
車が走行を開始した当初、あるいは追従走行システムを
作動させた当初では、未だ所定距離ｄｉｓに達しておら
ず、標準偏差を算出するためのデータ数も十分でない。
そこで、走行距離ＤＩＳをクリアした後（Ｓ１１１）、
ｉをｍｏｄ[ （ｉ＋１）／３] により０から１、１から
２と順次変化させるとともに、ｊを１に設定して順次操
舵角データをＳＬ（ｉ，ｊ）（ｉ＝０，１，２：ｊ＝
１，２，・・）に格納する。
【００１２】走行距離がｄｉｓに達した時、変数ＣＯＮ
は３となっているので、Ｓ１０９以下の処理に移行す
る。すなわち、得られた操舵角データＳＬ（ｉ，ｊ）か
ら標準偏差σを算出し（Ｓ１０９）、所定のしきい値σ
0 と比較する（Ｓ１１０）。しきい値以下の場合にはそ
のまま車間距離を制御して先行車に追従走行するが、し
きい値以上の場合には左右カーブの連続する道路である
と判定して車間距離制御をやめ、追従走行を中止する
（Ｓ１１１）。そして、古いデータＳＬ（ｍｏｄ[（ｉ
−２）／３，ｊ）をクリアし（Ｓ１１２）、新たなデー
タに更新して（Ｓ１１４）同様の演算を繰り返す。
は３となっているので、Ｓ１０９以下の処理に移行す
る。すなわち、得られた操舵角データＳＬ（ｉ，ｊ）か
ら標準偏差σを算出し（Ｓ１０９）、所定のしきい値σ
0 と比較する（Ｓ１１０）。しきい値以下の場合にはそ
のまま車間距離を制御して先行車に追従走行するが、し
きい値以上の場合には左右カーブの連続する道路である
と判定して車間距離制御をやめ、追従走行を中止する
（Ｓ１１１）。そして、古いデータＳＬ（ｍｏｄ[（ｉ
−２）／３，ｊ）をクリアし（Ｓ１１２）、新たなデー
タに更新して（Ｓ１１４）同様の演算を繰り返す。
【００１３】このように、ＥＣＵ１６は所定距離ｄｉｓ
毎に順次データを更新して操舵角の標準偏差を算出し、
この標準偏差を所定しきい値と大小比較することによ
り、連続するカーブ路の有無を検出して追従走行を中止
するので、レーダ装置１０による先行車検出の有無に関
わらず追従走行が解除され、従って追従走行のＯＦＦ／
ＯＮの頻繁な繰り返しによるハンチング発生等を効果的
に防止することができる。なお、追従走行中止後は、現
車速維持、ないし運転者によるマニュアル操作に移行す
ればよい。
毎に順次データを更新して操舵角の標準偏差を算出し、
この標準偏差を所定しきい値と大小比較することによ
り、連続するカーブ路の有無を検出して追従走行を中止
するので、レーダ装置１０による先行車検出の有無に関
わらず追従走行が解除され、従って追従走行のＯＦＦ／
ＯＮの頻繁な繰り返しによるハンチング発生等を効果的
に防止することができる。なお、追従走行中止後は、現
車速維持、ないし運転者によるマニュアル操作に移行す
ればよい。
【００１４】第２実施例 前述した第１実施例では、操舵角の分布から連続するカ
ーブ走路を検出したが、予め地図データを格納し、この
地図データと照合して自車の現在地を検出するとともに
目的地まで誘導するナビゲーションシステムを用いて連
続カーブ走路を検出することも可能である。
ーブ走路を検出したが、予め地図データを格納し、この
地図データと照合して自車の現在地を検出するとともに
目的地まで誘導するナビゲーションシステムを用いて連
続カーブ走路を検出することも可能である。
【００１５】図４には、このようなナビゲーションシス
テムを用いた構成ブロック図が示されている。レーダ装
置１０、車速センサ１２、ＥＣＵ１６等は前述した第１
実施例と同様である。ナビゲーションシステム２２は、
地図データを格納する記憶装置、現在地を検出するため
のセンサ（距離センサと方位センサ、及びＧＰＳレシー
バ）からの信号に基づき現在地を推定する位置標定装
置、目的地までの経路を算出する演算装置、及び表示装
置等を含んで構成される。そして、センサからの検出信
号に基づき自車の位置を検出して地図情報に重ねて表示
するとともに、運転者が予め指定した目的地までの経路
を探索して矢印等で経路誘導する。本実施例のナビゲー
ションシステム２２の地図情報を格納する記憶装置に
は、追従走行を禁止すべき左右カーブ走路の連続する道
路が予めいくつか選定され格納される。そして、センサ
で検出された自車現在地が、この選定された道路に位置
する場合には、ナビゲーションシステム２２から追従走
行禁止を指令する信号がＥＣＵ１６に供給される。ＥＣ
Ｕ１６はこの信号を入力すると、レーダ装置１０で先行
車を検出していても強制的に追従走行を停止し、現車速
維持ないし、運転者のマニュアル操作に移行する。
テムを用いた構成ブロック図が示されている。レーダ装
置１０、車速センサ１２、ＥＣＵ１６等は前述した第１
実施例と同様である。ナビゲーションシステム２２は、
地図データを格納する記憶装置、現在地を検出するため
のセンサ（距離センサと方位センサ、及びＧＰＳレシー
バ）からの信号に基づき現在地を推定する位置標定装
置、目的地までの経路を算出する演算装置、及び表示装
置等を含んで構成される。そして、センサからの検出信
号に基づき自車の位置を検出して地図情報に重ねて表示
するとともに、運転者が予め指定した目的地までの経路
を探索して矢印等で経路誘導する。本実施例のナビゲー
ションシステム２２の地図情報を格納する記憶装置に
は、追従走行を禁止すべき左右カーブ走路の連続する道
路が予めいくつか選定され格納される。そして、センサ
で検出された自車現在地が、この選定された道路に位置
する場合には、ナビゲーションシステム２２から追従走
行禁止を指令する信号がＥＣＵ１６に供給される。ＥＣ
Ｕ１６はこの信号を入力すると、レーダ装置１０で先行
車を検出していても強制的に追従走行を停止し、現車速
維持ないし、運転者のマニュアル操作に移行する。
【００１６】このように、本実施例では追従走行システ
ムとナビゲーションシステムと組み合わせて左右カーブ
走路の連続する道路を検出し、追従走行を禁止するの
で、ナビゲーションシステムをより効率的に活用すると
ともに、追従走行の円滑化を図ることができる。
ムとナビゲーションシステムと組み合わせて左右カーブ
走路の連続する道路を検出し、追従走行を禁止するの
で、ナビゲーションシステムをより効率的に活用すると
ともに、追従走行の円滑化を図ることができる。
【００１７】
【発明の効果】以上説明したように、本発明にかかる車
両用走行制御装置によれば、Ｓ字等の連続するカーブ走
路においても、追従走行のＯＦＦ、ＯＮが頻繁に生じる
事態を効果的に防止し、円滑な走行を続行することがで
きる。
両用走行制御装置によれば、Ｓ字等の連続するカーブ走
路においても、追従走行のＯＦＦ、ＯＮが頻繁に生じる
事態を効果的に防止し、円滑な走行を続行することがで
きる。
【図１】本発明の一実施例の構成ブロック図である。
【図２】同実施例における特定区間の操舵角ヒストグラ
ム図である。
ム図である。
【図３】同実施例におけるＥＣＵの処理フローチャート
である。
である。
【図４】本発明の他の実施例の構成ブロック図である。
１０ レーダ装置 １２ 車速センサ １４ 操舵角センサ １６ ＥＣＵ １８ スロットルアクチュエータ ２０ ブレーキアクチュエータ ２２ ナビゲーションシステム
Claims (1)
- 【請求項１】 先行車との車間距離に基づき自車速を制
御し、先行車に追従走行する車両用走行制御装置におい
て、 左右カーブの連続する道路を検出する検出手段と、 自車が左右カーブの連続する道路を走行中である場合に
前記追従走行を禁止する禁止手段と、 を有することを特徴とする車両用走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4310112A JP2812111B2 (ja) | 1992-11-19 | 1992-11-19 | 車両用走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4310112A JP2812111B2 (ja) | 1992-11-19 | 1992-11-19 | 車両用走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06162399A true JPH06162399A (ja) | 1994-06-10 |
| JP2812111B2 JP2812111B2 (ja) | 1998-10-22 |
Family
ID=18001326
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4310112A Expired - Lifetime JP2812111B2 (ja) | 1992-11-19 | 1992-11-19 | 車両用走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2812111B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001047888A (ja) * | 1999-08-10 | 2001-02-20 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用走行制御装置 |
| JP2011121518A (ja) * | 2009-12-11 | 2011-06-23 | Ud Trucks Corp | 衝突被害軽減装置 |
| JP2020152178A (ja) * | 2019-03-19 | 2020-09-24 | ダイハツ工業株式会社 | 追従走行制御装置 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5953416U (ja) * | 1982-09-29 | 1984-04-07 | 日産自動車株式会社 | 車両用走行制御装置 |
| JPS60193829U (ja) * | 1984-06-04 | 1985-12-24 | 日産自動車株式会社 | 車両走行制御装置 |
| JPS61220971A (ja) * | 1985-03-28 | 1986-10-01 | Toyoda Mach Works Ltd | 自動車の走行状態判定装置 |
-
1992
- 1992-11-19 JP JP4310112A patent/JP2812111B2/ja not_active Expired - Lifetime
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| JP2020152178A (ja) * | 2019-03-19 | 2020-09-24 | ダイハツ工業株式会社 | 追従走行制御装置 |
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| Publication number | Publication date |
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| JP2812111B2 (ja) | 1998-10-22 |
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