JPH0615051B2 - 塗装装置 - Google Patents
塗装装置Info
- Publication number
- JPH0615051B2 JPH0615051B2 JP60174925A JP17492585A JPH0615051B2 JP H0615051 B2 JPH0615051 B2 JP H0615051B2 JP 60174925 A JP60174925 A JP 60174925A JP 17492585 A JP17492585 A JP 17492585A JP H0615051 B2 JPH0615051 B2 JP H0615051B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- door
- coating
- groove
- optical sensor
- sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Spray Control Apparatus (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、光学センサを用いてドアのウインド用溝を検
出し、この溝に係止具を挿入してドアを開いてドアの内
面を塗装するようになった塗装装置の改良に関する。
出し、この溝に係止具を挿入してドアを開いてドアの内
面を塗装するようになった塗装装置の改良に関する。
（従来技術） 自動車のドアの内面中塗り塗装を行うに当って、従来、
赤外線センサを用いてドアの上方から赤外線を放射し
て、ドアの縁部とドアウインド用溝との間の反射光量の
差を検出することにより溝部の位置を検出し、この溝部
に係止具を挿入して該溝に係止具を係合させることによ
ってドアを開き、その状態で塗装ロボットによるスプレ
ー中塗り塗装の行うものが知られている。
赤外線センサを用いてドアの上方から赤外線を放射し
て、ドアの縁部とドアウインド用溝との間の反射光量の
差を検出することにより溝部の位置を検出し、この溝部
に係止具を挿入して該溝に係止具を係合させることによ
ってドアを開き、その状態で塗装ロボットによるスプレ
ー中塗り塗装の行うものが知られている。
（解決すべき問題点） しかし、この従来の方法では、下塗り、すなわち電着塗
装が通常明度の低い塗装色であるためにドアの縁部と溝
部の光量差が大きくなくまた、反射光量を検出するセン
サが使用に応じて塗料で汚れることによって感度が低下
することと相まって、センサの誤動作が生じ、塗装工程
に支障をきたすという問題がある。
装が通常明度の低い塗装色であるためにドアの縁部と溝
部の光量差が大きくなくまた、反射光量を検出するセン
サが使用に応じて塗料で汚れることによって感度が低下
することと相まって、センサの誤動作が生じ、塗装工程
に支障をきたすという問題がある。
（上記問題を解決するための手段） 本発明は、上記事情に鑑みて構成されたもので、確実に
ドアの溝部を検出することができ、これによって、塗装
工程に先立つドアき開動作の誤動作を防止して、スムー
ズな塗装処理を達成することができる塗装装置を提供す
ることを目的としている。本発明の塗装装置は、反射光
に感応して動作する光学センサにより自動車のドアに設
けられたウインド用溝の位置を検出してこの溝に係止具
を挿入してドアを開き、ドア内面を塗装するようになっ
た塗装装置であって、ドア外板とドア内板の上面部に前
記光学センサが感応するドアの検出部を構成し、ドアの
開動作に先立って明度の高い塗料を前記検出部に塗布す
る装置を備えたことを特徴とする。
ドアの溝部を検出することができ、これによって、塗装
工程に先立つドアき開動作の誤動作を防止して、スムー
ズな塗装処理を達成することができる塗装装置を提供す
ることを目的としている。本発明の塗装装置は、反射光
に感応して動作する光学センサにより自動車のドアに設
けられたウインド用溝の位置を検出してこの溝に係止具
を挿入してドアを開き、ドア内面を塗装するようになっ
た塗装装置であって、ドア外板とドア内板の上面部に前
記光学センサが感応するドアの検出部を構成し、ドアの
開動作に先立って明度の高い塗料を前記検出部に塗布す
る装置を備えたことを特徴とする。
本発明は、電着塗装された自動車車体のドア内面に中塗
り塗装を行なう場合に好適である。
り塗装を行なう場合に好適である。
（発明の効果） 本発明によれば、ドアのウインド用溝の検出を行う前
に、ドアの該検出部に、明度の高い塗料を塗布するよう
にしているので、ドアの縁部と中央の溝部との明度差が
大きくなり、これによってセンサへの反射光量の差が大
きくなって、センサの誤動作を防止することができる。
この結果、塗装工程におけるドアの開動作を確実に行う
ことができ、従って、塗装処理工程におけるスムーズな
ラインの流れを確保することができる。
に、ドアの該検出部に、明度の高い塗料を塗布するよう
にしているので、ドアの縁部と中央の溝部との明度差が
大きくなり、これによってセンサへの反射光量の差が大
きくなって、センサの誤動作を防止することができる。
この結果、塗装工程におけるドアの開動作を確実に行う
ことができ、従って、塗装処理工程におけるスムーズな
ラインの流れを確保することができる。
（実施例の説明） 以下、図面を参照しつつ、本発明の１実施例につき説明
する。
する。
第１図及び第２図を参照すれば、電着塗着を終えた車体
すなわちワーク１は、コンベア２に載置された状態で中
塗り塗装ステーションに搬送される。搬送ステーション
には、サポート３に支持されたリミットスイッチ４と、
溝部検出部付近に明度の高い塗料をスプレーする塗装装
置５が設けられている。リミットスイッチ４は、半開き
状態でラインを移動するワークのドア６にセンサ４ａが
接触することにより、ワーク１が所定位置に到達したこ
とを検出する。これによって、塗装装置５のシリンダ５
ａが起動してピストン５ｂがワーク１のドア６に向って
前進し、ドア６の上方に達したとき、下方に向って、電
着塗装された塗料よりも明度の高い塗料をノズル５ｃか
ら吹付けを行う。所定時間の吹付を行った後、塗装装置
５はリセット状態に戻される。塗装装置５の搬送ライン
の前方には、第３図に示すような中塗り塗装のための塗
装ロボット７が配置されている。塗装ロボット７はアー
ム７ａを備えているとともに、アームの先端部には車種
に応じて設定されたプログラムに応じて自由に回動する
フレキシブルリスト７ｂを備えている。第４図を併わせ
て参照すれば、フレキシブルリスト７ｂの先端部には、
塗料をスプレーするスプレーガン８が取付けられている
とともに、スプレーガン８の下方には、ドア６の溝部を
検出するための光学センサ９と、第５図に示すようにド
ア６の溝部６ａに係合してドアを開閉するピン１０が取
付けられている。光学センサ９は、透明なプレート９ａ
により保護されて内方に収納される発光素子９ｂを該発
光素子からの反射光を受光するための受光素子９ｃとを
備えている。受光素子は、反射光量を電圧変換し、電圧
差により、溝部を検出するようになっている。、塗装ロ
ボット７は、ワーク１が搬送ラインの所定位置に来たと
き、当該ワーク１の車種に対応するプログラムによるテ
ィーチングに従って動作し、ドア６の付近にフレキシブ
ルリスト７ｂの先端部を移動させる。次に、光学センサ
９が作動を開始して発光素子９ｂが下方に向って投光す
る。このとき、リスト７ｂは、前進しつづけており、ま
ず最初に反射光量増大による電圧増加によって、光学セ
ンサ９は、ドア６の外板６ｂの上方に位置することを検
出し、その直後の反射光量低下によってドアの溝部６ａ
上方に位置することを検出し、次の光量増大によってセ
ンサ９がドア６の内板６ｃ上方にあることを検出する。
そして、センサ９がドア６の内板６ｃを検出したとき、
フレキシブルリスト７ｂは外板６ｂを検出した位置と内
板６ｃを検出した位置までの距離の半分だけ後退して１
たん停止し、次に下方に移動して、ピン１０を溝部に係
合させる。その状態で、フレキシブルリスト７ｂは後退
してドア６を開き、ロボット７はドア６の内面に中塗り
塗装を行う。
すなわちワーク１は、コンベア２に載置された状態で中
塗り塗装ステーションに搬送される。搬送ステーション
には、サポート３に支持されたリミットスイッチ４と、
溝部検出部付近に明度の高い塗料をスプレーする塗装装
置５が設けられている。リミットスイッチ４は、半開き
状態でラインを移動するワークのドア６にセンサ４ａが
接触することにより、ワーク１が所定位置に到達したこ
とを検出する。これによって、塗装装置５のシリンダ５
ａが起動してピストン５ｂがワーク１のドア６に向って
前進し、ドア６の上方に達したとき、下方に向って、電
着塗装された塗料よりも明度の高い塗料をノズル５ｃか
ら吹付けを行う。所定時間の吹付を行った後、塗装装置
５はリセット状態に戻される。塗装装置５の搬送ライン
の前方には、第３図に示すような中塗り塗装のための塗
装ロボット７が配置されている。塗装ロボット７はアー
ム７ａを備えているとともに、アームの先端部には車種
に応じて設定されたプログラムに応じて自由に回動する
フレキシブルリスト７ｂを備えている。第４図を併わせ
て参照すれば、フレキシブルリスト７ｂの先端部には、
塗料をスプレーするスプレーガン８が取付けられている
とともに、スプレーガン８の下方には、ドア６の溝部を
検出するための光学センサ９と、第５図に示すようにド
ア６の溝部６ａに係合してドアを開閉するピン１０が取
付けられている。光学センサ９は、透明なプレート９ａ
により保護されて内方に収納される発光素子９ｂを該発
光素子からの反射光を受光するための受光素子９ｃとを
備えている。受光素子は、反射光量を電圧変換し、電圧
差により、溝部を検出するようになっている。、塗装ロ
ボット７は、ワーク１が搬送ラインの所定位置に来たと
き、当該ワーク１の車種に対応するプログラムによるテ
ィーチングに従って動作し、ドア６の付近にフレキシブ
ルリスト７ｂの先端部を移動させる。次に、光学センサ
９が作動を開始して発光素子９ｂが下方に向って投光す
る。このとき、リスト７ｂは、前進しつづけており、ま
ず最初に反射光量増大による電圧増加によって、光学セ
ンサ９は、ドア６の外板６ｂの上方に位置することを検
出し、その直後の反射光量低下によってドアの溝部６ａ
上方に位置することを検出し、次の光量増大によってセ
ンサ９がドア６の内板６ｃ上方にあることを検出する。
そして、センサ９がドア６の内板６ｃを検出したとき、
フレキシブルリスト７ｂは外板６ｂを検出した位置と内
板６ｃを検出した位置までの距離の半分だけ後退して１
たん停止し、次に下方に移動して、ピン１０を溝部に係
合させる。その状態で、フレキシブルリスト７ｂは後退
してドア６を開き、ロボット７はドア６の内面に中塗り
塗装を行う。
本例では、ドアの開動作に先立って予め明度の高い塗料
がドアの上面から塗布されているので、溝部の位置を検
出する光学センサ９の動作を確実に行なわせることがで
きるので、誤動作のないスムーズな塗装処理を行うこと
ができる。
がドアの上面から塗布されているので、溝部の位置を検
出する光学センサ９の動作を確実に行なわせることがで
きるので、誤動作のないスムーズな塗装処理を行うこと
ができる。
第１図は、塗装ステーションにおけるワークの平面図、
第２図は、第１図の部分立面図、第３図は、本発明を適
用した塗装ロボットの全体図、第４図は、第３図のロボ
ットの部分拡大図、第５図は、ロボットのピンとドアの
係合状態を示す斜視図である。 １……ワーク、２……コンベア、４……リミットスイッ
チ、５……塗装装置、６……ドア、７……塗装ロボッ
ト、８……スプレーガン、９……光学センサ、１０……
ピン。
第２図は、第１図の部分立面図、第３図は、本発明を適
用した塗装ロボットの全体図、第４図は、第３図のロボ
ットの部分拡大図、第５図は、ロボットのピンとドアの
係合状態を示す斜視図である。 １……ワーク、２……コンベア、４……リミットスイッ
チ、５……塗装装置、６……ドア、７……塗装ロボッ
ト、８……スプレーガン、９……光学センサ、１０……
ピン。
Claims (1)
- 【請求項１】反射光に感応して動作する光学センサによ
り自動車のドアに設けられたウインド用溝の位置を検出
してこの溝に係止具を挿入してドアを開き、ドア内面を
塗装するようになった塗装装置において、ドア外板とド
ア内板の上面部に前記光学センサが感応するドアの検出
部を構成し、ドアの開動作に先立って明度の高い塗料を
前記検出部に塗布する装置を備えたことを特徴とする塗
装装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60174925A JPH0615051B2 (ja) | 1985-08-08 | 1985-08-08 | 塗装装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60174925A JPH0615051B2 (ja) | 1985-08-08 | 1985-08-08 | 塗装装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6238262A JPS6238262A (ja) | 1987-02-19 |
| JPH0615051B2 true JPH0615051B2 (ja) | 1994-03-02 |
Family
ID=15987111
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60174925A Expired - Lifetime JPH0615051B2 (ja) | 1985-08-08 | 1985-08-08 | 塗装装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0615051B2 (ja) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5895558A (ja) * | 1981-11-30 | 1983-06-07 | Mazda Motor Corp | 自動車ボデイ塗装用ロボツト |
| JPS59215216A (ja) * | 1983-05-13 | 1984-12-05 | Maakutetsuku:Kk | 鋼材の工程管理マ−クのマ−キング及び読取り方法 |
-
1985
- 1985-08-08 JP JP60174925A patent/JPH0615051B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6238262A (ja) | 1987-02-19 |
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