JPH0890470A - 工業用ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 本発明はワークのドアを自動的に開くよう構
成した工業用ロボットを提供することを目的とする。 【構成】 工業用ロボット４はアーム４Ｄ先端にドアに
係合するドア係合ユニット８が取り付けられている。ド
ア係合ユニット８には、ドアのガラス収納溝の位置を検
出する光センサが収納されたガラス収納溝検出部９と、
係合ロッド１０をドア係合位置又はドア係合解除位置に
駆動する第１のロータリアクチュエータと、ガラス収納
溝検出部９を検出位置又はドアから離間した待機位置に
駆動する第２のロータリアクチュエータと、が設けられ
ている。第１のロータリアクチュエータにより係合ロッ
ド１０をドア係合位置に変位させた後、工業用ロボット
４のドア開動作によりドア２が開くと、第２のロータリ
アクチュエータによりガラス収納溝検出部９を回動させ
て光センサ２８をドア２から離間させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は工業用ロボットに係り、
特にワークのドアを自動的に開くよう構成した工業用ロ
ボットに関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば自動車用ボデーを塗装する塗装ラ
インにおいては、ボデーにドアが開閉自在に取付けられ
たまま搬送され、ボデー及びドアの塗装作業が行われ
る。このような自動車の組立ラインでは、塗装工程の終
了後ドアを閉位置に係止するロック機構及びドアの窓ガ
ラスをドアの内部に組付けるようになっているので、塗
装前はこれらの部品がまだ組付けられていない。

【０００３】そして、塗装ラインではボデー内部及びド
ア内側を塗装する前にロックされていないドアを開くた
めの工業ロボットが設けられている。この種の工業用ロ
ボットとしては、ドアのガラス収納溝をセンサで検知し
てハンドに設けられたロッドをガラス収納溝に嵌入さ
せ、ドアを開方向に回動させる型式のロボットがある。

【０００４】又、上記工業用ロボットでは、例えば特開
昭６０−６４２８８号公報にみられるようにロッドの先
端部に光学式のセンサが埋設され、該センサがドアのガ
ラス収納溝上方を通過した際に得られる信号（出力波形
の変化）に基づいてガラス収納溝の位置を検出すると、
ロッドがガラス収納溝内に挿入されるようにアームを動
作させるようになっている。そして、工業用ロボットの
アームが水平方向に移動して上記のようにロッドが係合
したドアを開く。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかるに、上記のよう
に工業用ロボットを使用してドアを開ける場合の最大の
問題は、上記ロッドを正確にドアのガラス収納溝に挿入
することである。特に自動車用ボデーが左右方向に回動
した状態で搬送されたときには、ドアのガラス収納溝が
ロボットのアームの進入方向に対して傾斜していまい、
センサが検出したガラス収納溝の位置がロッドに対向す
るガラス収納溝の位置とずれることになり、ロッドがガ
ラス収納溝内に挿入されないことがある。

【０００６】そのため、ロボットのアーム先端に上記ロ
ッドを設けるとともに、ガラス収納溝の位置を検出する
ために光センサよりなるガラス収納溝検出センサを設
け、ガラス収納溝の位置検出動作を行ってからロッドを
当該検出位置に移動させてドアのガラス収納溝に挿入さ
せることが考えられている。ところが、このようにアー
ム先端にガラス収納溝検出センサを設ける場合、塗装ラ
インで使用されるため耐圧防爆構造の収納ケース内に収
納しなければならず、収納ケース自体がかなりの大きさ
となってしまう。

【０００７】従って、上記構成とした場合、ロボットを
使用してドアを開いてもガラス収納溝検出センサが収納
された収納ケースがガラス収納溝の上方に位置すること
になる。しかるに、塗装用ロボットは、開いたドアと自
動車のボデーとの隙間に塗装ガンを挿入して塗装動作を
行うため、上記のように大きな収納ケースがガラス収納
溝の上方にあると、塗装ガンの動きが制約されてしま
い、塗装動作が妨げられることになる。

【０００８】又、収納ケースの近傍で塗料が噴霧される
こともあるため、収納ケースに塗装ガンから噴霧された
塗料ミストが付着しやすくなり、付着した塗料が多くな
るとドア開閉用のロッドを駆動するアクチュエータやガ
ラス収納溝検出センサからの検出光が通過する開口部を
開閉するシャッタ機構等が動作しにくくなることがあ
る。

【０００９】そこで、本発明は上記課題を解決した工業
用ロボットを提供することを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明は、ワークのドア
の位置を検出するセンサからのドア検出信号に基づいて
係合部材を該ドアに係合させて該ドアを開閉するようア
ームを動作させる工業用ロボットにおいて、前記アーム
に設けられ、前記センサを移動可能に支持するセンサ支
持部材と、前記アームに設けられ、前記ワークのドアの
位置を検出した後、前記センサが前記ドアから離間する
方向に移動するよう前記センサ支持部材を駆動するセン
サ駆動手段と、を備えてなることを特徴とする。

【００１１】

【作用】本発明は、ワークのドアの位置を検出した後、
センサがドアから離間する方向に移動するようセンサ支
持部材を駆動することにより、センサが他のロボットの
動作を妨げることを防止するとともに、センサが他のロ
ボットに干渉されたりあるいは他のロボットに設けられ
たロボットハンドの影響を受けることを防止する。

【００１２】

【実施例】図１乃至図３に本発明になる工業用ロボット
の一実施例を示す。

【００１３】各図中、自動車のボデー（ワーク）１を塗
装する塗装ラインの両側には、ボデー１の内部を塗装す
る塗装用ロボット３と、ボデー１のドア２を開閉するた
めの工業用ロボット４とが設置されている。

【００１４】塗装用ロボット３及び工業用ロボット４
は、ワーク搬送方向に延在する走行装置５，６に設置さ
れており、ワーク搬送方向に走行してボデー１の搬送動
作に追従しながら塗装作業及びドア２の開閉作業を行
う。従って、図１に示す塗装エリアでは、ボデー１が通
過する間に両側の工業用ロボット４がドア２を開き、両
側の塗装用ロボット３がボデー１の内部を塗装した後、
工業用ロボット４が両側のドア２を閉じるようになって
いる。

【００１５】塗装用ロボット３は、多関節形のロボット
で、アーム先端には塗装ガン３ａを有する。塗装用ロボ
ット３は、ドア２が工業用ロボット４により開とされる
と、塗装ガン３ａをボデー１の内部に挿入して塗料を噴
霧しながら予め登録された塗装プログラムにしたがって
所定の塗装作業を行う。

【００１６】図２に示すように、工業用ロボット４は、
基台４Ａ上の旋回ベース４Ｂに第１アーム４Ｃが起立
し、第１アーム４Ｃの上端には水平方向に延在する第２
アーム４Ｄを有する多関節型のロボットである。又、第
２アーム４Ｄ先端の手首部７にはドア２の開動作の際ド
ア２に係合するドア係合ユニット８が装着されている。

【００１７】図３に示すように、ドア係合ユニット８
は、後述するようにドア２のガラス収納溝２ａを検出す
るガラス収納溝検出部９と、ドア２のガラス収納溝２ａ
に嵌合するように変位してドア２に係合する係合ロッド
（係合部材）１０と、ガラス収納溝検出部９及び係合ロ
ッド１０を駆動する駆動ユニット１１と、よりなる。

【００１８】ガラス収納溝検出部９は、駆動ユニット１
１の側面に回動自在に支承されたブラケット（センサ支
持部材）１２により支持されており、後述するようにド
ア２のガラス収納溝２ａを検出するまでは、図３中実線
で示すようにガラス収納溝２ａの上方に位置する。しか
し、ガラス収納溝２ａの位置検出が終了すると、ガラス
収納溝検出部９はＡ方向に回動し、図３中一点鎖線で示
す待機位置に移動してドア２から離間する。

【００１９】係合ロッド１０は、テーパ部１０ａを有す
る先細形状の丸棒よりなり、ガラス収納溝２ａ内に挿入
しやすい形状となっている。そして、係合ロッド１０
は、通常、横方向に延在する向きに保持されており、後
述するようにガラス収納溝２ａの位置検出が行われる
と、Ｂ方向に回動して図３中一点鎖線で示すドア係合位
置に至り、ガラス収納溝２ａ内に挿入される。

【００２０】又、係合ロッド１０は例えば鋳鉄等のよう
な比較的脆い材料により形成されており、テーパ部１０
ａの上方の外周には破断用の溝１０ｂが設けられたシェ
アピン構造となっている。即ち、係合ロッド１０に過大
な力が作用した場合、係合ロッド１０は溝１０ｂが折損
してドア２を傷つけることを防止する。

【００２１】駆動ユニット１１は、空気圧の供給により
駆動されるアクチュエータを有しており、図４に示すよ
うに電磁弁ユニット１３を介して空気源１４からの圧縮
空気が供給される。電磁弁ユニット１３は、空気源１４
と駆動ユニット１１内に設けられた各アクチュエータと
を接続する空気配管１６の途中に設けられ、後述するよ
うにガラス収納溝２ａの位置検出時に適宜圧縮空気を供
給するように切り換え動作を行う。

【００２２】１７は制御盤で、ボデー１が塗装ラインの
入口に搬送されたことが検出されると工業用ロボット４
がドア開動作を行うプログラムが入力されている。又、
この制御盤１７には、ガラス収納溝２ａの位置検出動作
に連動して上記駆動ユニット１１内に設けられた各アク
チュエータに圧縮空気を供給するよう電磁弁ユニット１
３へ開弁信号を出力する制御プログラムも入力されてい
る。

【００２３】ここで、上記ドア係合ユニット８の構成に
ついて詳細に説明する。

【００２４】図５乃至図７に示すように、ドア係合ユニ
ット８は、塗装用ロボット３のアーム先端に設けられた
塗装ガン３ａに接近するため、ガラス収納溝検出部９は
センサ収納ケース１８を有し、駆動ユニット１１はアク
チュエータ収納ケース１９を有する。このセンサ収納ケ
ース１８及びアクチュエータ収納ケース１９内の部品
は、引火性の雰囲気中で使用可能とされる防爆構造とな
っており、本実施例では、各開口部の隙間がゴム製のパ
ッキンによりシールされた密閉構造となっている。

【００２５】アクチュエータ収納ケース１９の前面１９
ａには、係合ロッド１０を軸支する軸２０の端部が突出
しており、アクチュエータ収納ケース１９の上面１９ｂ
には、電磁弁ユニット１３からの空気配管１６がアクチ
ュエータ収納ケース１９の内部に挿通されている。しか
も、アクチュエータ収納ケース１９の上面１９ｂには、
アクチュエータ収納ケース１９の内部と外部とを密閉シ
ールするための接続部２１が設けられている。

【００２６】又、アクチュエータ収納ケース１９の上面
１９ｂには、工業用ロボット４の第２アーム４Ｄ先端に
設けられた手首部７の軸７ａが結合するための結合部２
２が設けられている。従って、ドア係合ユニット８は、
工業用ロボット４の第２アーム４Ｄ及び手首部７の動作
により所定のドア係合位置に移動するとともに、そのと
きの姿勢が水平状態となるように動作する。

【００２７】そして、アクチュエータ収納ケース１９の
左側面１９ｃには、ブラケット１２の一端１２ａに連結
された軸２３が突出している。尚、ブラケット１２は、
上方からみるとＬ字状に形成されており、他端１２ｂに
センサ収納ケース１８が固定されている。

【００２８】図８及び図９に示すように、アクチュエー
タ収納ケース１９の内部には、係合ロッド１０を軸支す
る軸２０を回動する第１のロータリアクチュエータ２４
と、ブラケット１２に連結された軸２３を回動する第２
のロータリアクチュエータ（センサ駆動手段）２５と、
が収納されている。この第１，第２のロータリアクチュ
エータ２４，２５は、電磁弁ユニット１３を介して空気
源１４からの圧縮空気が供給されることにより駆動され
るため、塗装エリアのように引火性の高い雰囲気中でも
安全に駆動される。

【００２９】第１のロータリアクチュエータ２４は、ブ
ラケット２６によりアクチュエータ収納ケース１９内に
固定されており、アクチュエータ収納ケース１９の前面
１９ａに突出する軸２０を駆動軸として設けられてい
る。

【００３０】又、第１のロータリアクチュエータ２４
は、空気配管１６を介して圧縮空気が供給されると、軸
２０とともに係合ロッド１０を約７５°回動させる。従
って、係合ロッド１０は、第１のロータリアクチュエー
タ２４に駆動されて図５中一点鎖線で示す係合解除位置
Ｂ１、又は図５中実線で示す係合位置Ｂ２に変位する。

【００３１】第２のロータリアクチュエータ２５は、ブ
ラケット２７によりアクチュエータ収納ケース１９内に
固定されており、アクチュエータ収納ケース１９の左側
面１９ｃに突出する軸２３を駆動軸として設けられてい
る。又、第２のロータリアクチュエータ２５は、空気配
管１６を介して圧縮空気が供給されると、ブラケット１
２を９０°〜１８０°の間で予めセットした角度だけ回
動させる。従って、ガラス収納溝検出部９は、第２のロ
ータリアクチュエータ２５に駆動されてブラケット１２
とともに、図３中実線で示す検出位置、又は図３中一点
鎖線で示す待機位置に移動する。

【００３２】図１０及び図１２に示すように、ガラス収
納溝検出部９は、センサ収納ケース１８の内部にドア２
のガラス収納溝２ａを検出する光センサ２８を収納して
なる。光センサ２８は透明なガラス板２９により仕切ら
れた密閉室３０内にブラケット３１により垂直状態に保
持されている。

【００３３】そして、上記光センサ２８は、密閉室３０
を形成する隔壁３２に埋設されたガラス板２９に対向す
るように固定されており、内部にはガラス収納溝２ａを
検出するための発光部と受光部（共に図示せず）とを有
する。この光センサ２８は、自動調光式の赤色レーザ式
センサであり、センシング面（本実施例では、ドア２の
縁部）からの反射光の強さを感知し、投光量を自動的に
調整する機能を有している。従って、光センサ２８から
ドア２のガラス収納溝２ａまでの距離を塗色に関係なく
正確に測定することができる。

【００３４】又、上記密閉室３０はセンサ収納ケース１
８の側面に設けられたエルボ継手３３及びチューブ３４
を介して例えば窒素ガス等よりなる保護気体が供給され
ており、常に大気圧以上の圧力に加圧されている。従っ
て、密閉室３０は内圧防爆構造になっており、万が一セ
ンサ収納ケース１８に孔や隙間ができても、内部に塗料
やシンナ等が侵入することが防止され、光センサ２８の
電気系統のスパークが塗装中の雰囲気に引火することが
防止される。

【００３５】又、センサ収納ケース１８の側面には、密
閉室３０内の保護気体を排気側に戻すための継手２８が
設けられ、継手２８にはチューブ２９が接続されてい
る。排気側の端部には、通常の使用時は閉じているエア
バルブ（図示せず）が設けられている。従って、密閉室
３０内の保護気体の圧力は、常時一定に保たれている。

【００３６】さらに、チューブ３４内には、光センサ２
８に接続され制御盤１７との間で信号を送受信するケー
ブル３５が挿通されており、ケーブル３５もチューブ３
４内の保護気体により塗装中の雰囲気より保護されてい
る。

【００３７】又、ガラス板２９の下方には、ガラス板２
９に塗料ミストが付着することを防止するため、下方に
延在するフード３６がセンサ収納ケース１８の底部に固
定されている。このようにガラス板２９を覆うように設
けられたフード３６は、ガラス板２９に対向する下面に
光センサ２８からの光が通過するための開口３６ａが穿
設されており、側面にはフード３６の内部空間３６ｂに
進入した塗料ミストをパージするための空気噴射ノズル
３７が配設されている。

【００３８】空気噴射ノズル３７はホルダ４０により保
持されており、ホルダ４０には、前述した電磁弁ユニッ
ト１３から分岐した空気配管３８が接続された継手３９
が螺合されている。従って、空気噴射ノズル３７から噴
射された空気によりフード３６の内部空間３６ｂに進入
した塗料ミストが開口３６ａから外部に排出され、ガラ
ス板２９に塗料ミストが付着することが防止される。そ
のため、光センサ２８からの光は、常にガラス板２９，
フード３６の開口３６ａを通過してドア２のガラス収納
溝２ａに照射される。

【００３９】尚、ガラス板２９は、隔壁３２の開口３２
ａを下方から塞ぐように取り付けられている。又、ガラ
ス板２９の下面に当接するパッキン４１及びパッキン押
さえ４２がボルト４３の締め付けにより隔壁３２に固定
されるとともに、ガラス板２９の脱落を防止する。

【００４０】従って、ガラス板２９が汚れた場合は、上
記ボルト４３を弛めることによりガラス板２９を外して
洗浄することができるので、ガラス板２９の汚れにより
光センサ２８からの光量が低下することが防止される。

【００４１】次に、上記構成になる工業用ロボット４の
動作について説明する。

【００４２】例えば塗装ラインにおいて、コンベヤ（図
示せず）により自動車のボデー１が工業用ロボット４の
前に到着したことがスタートスイッチ（図示せず）によ
り検出されると、工業用ロボット４は制御盤１７からの
指令によりドア開動作を実行する。

【００４３】図３に示す如く、工業用ロボット４はドア
係合ユニット８をドア２の窓の高さに合わせて水平移動
させるようにアーム４Ｃ，４Ｄ，手首部７を動かす。
尚、ドア２の窓の高さ位置は予め制御盤１７に入力され
ているので、ドア係合ユニット８は係合ロッド１０の先
端がドア２の縁部２ｂ，２ｃに当接しない高さ位置に保
持されながらドア２に近づく。

【００４４】図１３に示す如く、ドア係合ユニット８が
Ｙ方向に移動しながらガラス収納溝２ａの上部を通過す
ると、光センサ７の発光部より出射された光ビームがガ
ラス収納溝２ａの両側の縁部２ｂ，２ｃで反射して受光
部に至り、光センサ７の出力が縁部２ｂ，２ｃの形状に
あったアナログ信号として得られる。そして、飽和値以
上の出力値の幅のオン，オフ信号に変換される。従っ
て、１個目のオン信号と２個目のオン信号との間がガラ
ス収納溝２ａの検出位置となる。

【００４５】図１４（Ａ）〜（Ｃ）に示すように、ドア
係合ユニット８がＹ方向に移動して縁部２ｂを通過する
際に１個目のオン信号が光センサ２８から出力され、ガ
ラス収納溝２ａを通過する際に光センサ２８の出力がオ
フになる。さらに、ドア係合ユニット８がＹ方向に移動
して縁部２ｃを通過する際に２個目のオン信号が光セン
サ２８から出力される。

【００４６】従って、ドア係合ユニット８がドア２の上
方を通過する間にガラス収納溝２ａの正確な位置が光セ
ンサ２８により検出される。上記係合ロッド１０は光セ
ンサ２８とＹ方向上所定位置にあるため、Ｙ方向に延在
するガラス収納溝２ａに対して光センサ２８による溝検
出位置が係合ロッド１０がガラス収納溝２ａに対向する
位置となる。そのため、光センサ２８による溝検出位置
でアーム４Ｃ，４Ｄ，手首部７を停止させた後、前述し
たように電磁弁ユニット１３からの圧縮空気が第１のロ
ータリアクチュエータ２４に供給されて軸２０をＢ方向
に回動させる。

【００４７】従って、第１のロータリアクチュエータ２
４は、空気配管１６を介して圧縮空気が供給されると、
軸２０とともに係合ロッド１０を約７５°回動させ、係
合ロッド１０を図５中一点鎖線で示す係合解除位置Ｂ１
から図５中実線で示す係合位置Ｂ２に変位する。

【００４８】よって、係合ロッド１０はドア２のガラス
収納溝２ａの上方に位置するため、Ｂ方向に回動する
と、テーパ部１０ａがガラス収納溝２ａ内に挿入され
る。これで、係合ロッド１０はドア２と係合状態とな
る。

【００４９】次に、工業用ロボット４は、旋回ベース４
Ｂ，アーム４Ｃ，４Ｄ，手首部７を動作させてドア係合
ユニット８をＣ方向（図３参照）に回動させる。ドア係
合ユニット８の係合ロッド１０はガラス収納溝２ａ内に
挿入された状態にあるため、ドア２は上記工業用ロボッ
ト４のドア開動作によりドア開方向（Ｃ方向）に回動す
る。

【００５０】ドア２が略全開したとき、電磁弁ユニット
１３より第２のロータリアクチュエータ２５に圧縮空気
が供給され、軸２３が上方に９０°〜１８０°の間で予
めセットした角度だけ回動される。従って、第２のロー
タリアクチュエータ２５は、空気配管１６を介して圧縮
空気が供給されると、ブラケット１２を９０°〜１８０
°の間で予めセットした角度だけ回動させてガラス収納
溝検出部９を、図３中実線で示す検出位置から図３中一
点鎖線で示す待機位置に移動させる。

【００５１】これにより、ガラス収納溝検出部９は、ド
ア２の縁部２ｂ，２ｃに近接した位置からドア２から離
間するとともにドア２の縁部２ｂ，２ｃより上方位置に
移動することになり、塗装用ロボット３の塗装ガン３ａ
より充分離間した位置に移動する。そのため、塗装用ロ
ボット３が塗装作業を開始しても塗装ガン３ａから噴霧
された塗料ミストが、待機位置に移動したガラス収納溝
検出部９に達することが防止される。従って、塗料ミス
トがフード３６の内部に侵入することが防止されるた
め、ガラス収納溝検出部９のフード３６の開口３６ａを
閉塞するシャッタ機構等を設ける必要がない。

【００５２】尚、ガラス収納溝検出部９を待機位置に移
動させるタイミングとしては、ガラス収納溝２ａの検出
動作の後であれば良いので、ドア開動作中でも良い。

【００５３】又、フード３６には、内部空間３６ｂに侵
入した塗料ミストをパージするための空気噴射ノズル３
７が配設されているため、開口３６ａから侵入した塗料
ミストがガラス板２９に付着することを防止できる。そ
のため、光センサ２８は、常に塗料ミストにより検出動
作を妨げられることがなく、ガラス収納溝２ａの位置を
正確に検出できる。

【００５４】ドア２は工業用ロボット４によりこの状態
のまま開位置に保持される。

【００５５】続いて、塗装用ロボット３がドア２の開い
た部分からボデー１内に塗装ガン３ａを進入させてボデ
ー１内部を塗装する。塗装終了後、塗装用ロボット３が
塗装ガン３ａを後退させてボデー１より離間する。

【００５６】そして、工業用ロボット４はドア２を閉位
置に戻すよう動作する。ドア２が閉まると、制御盤１７
は工業用ロボット４を停止させ、電磁弁ユニット１３を
切換えロータリアクチュエータ２４，２５への空気供給
方向を切り換える。これにより、係合ロッド１０は前述
との係合動作と逆方向に回動し、図５中実線で示す係合
位置Ｂ２から図５中一点鎖線で示す係合解除位置Ｂ１に
変位する。

【００５７】よって、係合ロッド１０はガラス収納溝２
ａの上方に離脱してドア２との係合が解除される。又、
ガラス収納溝検出部９は、ブラケット１２が下方へ９０
°〜１８０°の間で予めセットした角度だけ回動すると
ともに、図３中一点鎖線で示す待機位置から図３中実線
で示す検出位置に復帰して次回の検出動作に備える。

【００５８】その後、工業用ロボット４は、ドア係合ユ
ニット８をドア２から離間するように水平移動させ、ド
ア開動作前の待機状態に戻る。

【００５９】このように、工業用ロボット４は、ドア係
合ユニット８の係合ロッド１０が上下方向に回動動自在
に設けられた構成であるので、係合ロッド１０がガラス
収納溝２ａに係合したままドア係合ユニット８を水平移
動させるだけでドア２を開くことができ、ドア係合ユニ
ット８を昇降させる必要がないので、アーム４Ｃ，４Ｄ
等の動作が単純化でき、ドア開動作時間を短縮できる。

【００６０】尚、上記実施例では、塗装ラインにおいて
ロボットにより自動車ボデーのドアを開く場合を一例と
して説明したが、これに限らず自動車ボデー以外の筺体
のドアを開くのにも適用できるのは勿論、塗装ライン以
外の工程にも適用できる。

【００６１】又、上記実施例では、光センサ２８を使用
してガラス収納溝２ａの位置を検出したが、これに限ら
ず、例えば高周波式のセンサあるいは超音波式のセンサ
等を使用してもよいのは勿論である。

【００６２】又、ドア係合ユニット８が水平方向にのみ
移動してドアを開けるため、上記多関節ロボット以外の
型式のロボット、例えば水平多関節構造を有するスカラ
型のロボットにも適用できる。

【００６３】又、上記実施例では、係合部材としての係
合ロッド１０を圧縮空気で動作するロータリアクチュエ
ータ２４で駆動させたが、これに限らず、上記ロータリ
アクチュエータ以外のアクチュエータ（例えばエアシリ
ンダ又は油圧シリンダ等）を使用しても良い。

【００６４】

【発明の効果】上述の如く、本発明になる工業用ロボッ
トは、ワークのドアの位置を検出した後、センサがドア
から離間する方向に移動するようセンサ支持部材を駆動
するため、センサが他のロボットの動作を妨げることを
防止するとともに、センサが他のロボットに干渉された
りあるいは他のロボットに設けられたロボットハンドの
影響を受けることを防止するができ、例えば塗装用ロボ
ットと協働して所定の作業を行う場合、塗装ガンからセ
ンサを離間させることができるので、塗装ガンから噴霧
された塗料ミストがセンサの検出動作を妨げることを防
止できる等の特長を有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明になる工業用ロボットの一実施例が適用
された塗装ラインを説明するための平面図である。

【図２】工業用ロボットの斜視図である。

【図３】ドア係合ユニットによるドア開動作を説明する
ための斜視図である。

【図４】塗装ラインの概略構成を示す平面図である。

【図５】ドア係合ユニットの正面図である。

【図６】ドア係合ユニットの側面図である。

【図７】ドア係合ユニットの平面図である。

【図８】ドア係合ユニットの内部構成を示す縦断面図で
ある。

【図９】図８中IX−IX線に沿うドア係合ユニットの縦断
面図である。

【図１０】ガラス収納溝検出部の縦断面図である。

【図１１】図１０中XI−XI線に沿うガラス収納溝検出部
の縦断面図である。

【図１２】ガラス収納溝検出部の横断面図である。

【図１３】光センサによりガラス収納溝を検出する際の
出力信号を説明するための図である。

【図１４】光センサの検出動作を説明するための縦断面
図である。

【符号の説明】

１ ボデー ２ ドア ２ａ ガラス収納溝 ４ 工業用ロボット ８ ドア係合ユニット ９ ガラス収納溝検出部 １０ 係合ロッド １１ 駆動ユニット １２ ブラケット １３ 電磁弁ユニット １７ 制御盤 １８ センサ収納ケース １９ アクチュエータ収納ケース ２４ 第１のロータリアクチュエータ ２５ 第２のロータリアクチュエータ ２８ 光センサ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 三岡 修一 静岡県浜松市高塚町300番地 スズキ株式 会社内 (72)発明者 中山 輝明 神奈川県川崎市川崎区富士見１丁目６番３ 号 トキコ株式会社内 (72)発明者 鈴木 宏 神奈川県川崎市川崎区富士見１丁目６番３ 号 トキコ株式会社内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ワークのドアの位置を検出するセンサか
   らのドア検出信号に基づいて係合部材を該ドアに係合さ
   せて該ドアを開閉するようアームを動作させる工業用ロ
   ボットにおいて、 前記アームに設けられ、前記センサを移動可能に支持す
   るセンサ支持部材と、 前記アームに設けられ、前記ワークのドアの位置を検出
   した後、前記センサが前記ドアから離間する方向に移動
   するよう前記センサ支持部材を駆動するセンサ駆動手段
   と、 を備えてなることを特徴とする工業用ロボット。