JPH06138939A - 移動体の相対距離計測装置および位置計測装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】旋回走行時における、移動体の標識に対する相
対距離および移動体の位置を正確に求めるようにして移
動体を予定走行路に沿って精度よく誘導走行させる。 【構成】受光手段８、９の出力と移動距離検出手段５の
出力とに基づき第１および第２の光ビームの一方Ｌ2 を
受光してから他方の光ビームＬ1 を受光するまでの移動
体の移動距離が求められる。一方、受光手段８、９の出
力と旋回角度検出手段４の出力とに基づき第１および第
２の光ビームの一方Ｌ2 を受光してから他方の光ビーム
Ｌ1 を受光するまでの移動体の旋回角度が求められる。
そして、これら求められた移動距離および旋回角度と光
反射手段の配設位置と第１および第２の光ビームの投光
角度とに基づき第１または第２の光ビームが受光手段で
受光された時点の光反射手段に対する移動体の相対距離
が演算される。こうして演算された標識に対する移動体
の相対距離に基づいて移動体が予定走行路に沿って誘導
走行される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、標識に対する移動体の
相対距離または移動体の位置を計測し、計測結果に基づ
き移動体を予定走行路に沿って誘導走行させる装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】移動体の位置および方向の推定結果に基
づき移動体を誘導走行させる、いわゆる推測航法にあっ
ては、周知のごとく累積誤差を除去すべく推定位置およ
び推定移動方向を間欠的に補正することが必要である。
そこで、本出願人は、特願平３−１４８９２１号におい
て、移動体に２組の投・受光器を設けるとともに、予定
走行路の片側に光反射手段を間欠的に設けるだけという
簡単な光学系の配置によって、移動体の補正位置および
補正移動方向を演算できる装置をすでに特許出願してい
る。この演算の過程においては、移動体の２つの受光器
の一方で光ビームを受光してから、他方の受光器で光ビ
ームで受光するまでに移動体が移動した軌跡は、直線で
あるという前提の下に、光反射手段に対する移動体の相
対距離を演算している。したがって、こうして演算され
た相対距離を用いることによって求められる補正位置
も、上記軌跡は直線であるという前提の下に演算される
ことになる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】移動体が直線上を走行
したり緩やかな曲線上を走行している場合には、上記前
提は成立し上記演算に誤差は生じないものの、移動体が
旋回走行をしている場合には、上記前提は成り立たなく
なり、演算誤差は顕著に顕われることになる。そして、
この演算誤差は旋回軌跡の曲率が大きくなるほど大きく
なる。

【０００４】したがって、移動体が旋回走行している場
合には、上記演算に基づく移動体の誘導走行は精度よく
行なわれないことが明白である。

【０００５】本発明はこうした実状に鑑みてなされたも
のであり、たとえ移動体が旋回走行している場合であっ
ても、光反射手段に対する移動体の相対距離を精度よく
演算でき、この演算相対距離に基づく誘導走行を精度よ
くなし得る装置を提供することを第１の目的とし、ま
た、たとえ移動体が旋回走行している場合であっても、
移動体の位置を精度よく演算でき、この演算位置に基づ
く誘導走行を精度よくなし得る装置を提供することを第
２の目的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】そこで、この発明の第１
発明では、標識に対する移動体の相対距離の計測結果に
基づいて、移動体を予定走行路に沿って誘導走行させる
ようにした移動体の相対距離計測装置において、前記移
動体の移動距離を検出する移動距離検出手段と、前記移
動体の旋回角度を検出する旋回角度検出手段と、前記移
動体に設けられ、該移動体からそれぞれ異なる投光角度
で第１および第２の光ビームを側方に投光する投光手段
と、前記移動体の予定移動路の片側に配設され、前記第
１および第２の光ビームを反射する前記標識としての光
反射手段と、前記移動体に設けられ、前記光反射手段で
反射された第１および第２の光ビームを受光する受光手
段と、前記受光手段の出力と前記移動距離検出手段の出
力とに基づき前記第１および第２の光ビームの一方を受
光してから他方の光ビームを受光するまでの前記移動体
の移動距離を求めるとともに、前記受光手段の出力と前
記旋回角度検出手段の出力とに基づき前記第１および第
２の光ビームの一方を受光してから他方の光ビームを受
光するまでの前記移動体の旋回角度を求め、これら求め
られた移動距離および旋回角度と前記光反射手段の配設
位置と前記第１および第２の光ビームの投光角度とに基
づき前記第１または第２の光ビームが前記受光手段で受
光された時点の前記光反射手段に対する移動体の相対距
離を演算する相対距離演算手段とを具えている。

【０００７】また、この発明の第２発明では、移動体の
位置の計測結果に基づいて、移動体を予定走行路に沿っ
て誘導走行させるようにした移動体の位置計測装置にお
いて、前記移動体の移動距離を検出する移動距離検出手
段と、前記移動体の移動方向を検出する移動方向検出手
段と、前記移動体に設けられ、該移動体からそれぞれ異
なる投光角度で第１および第２の光ビームを側方に投光
する投光手段と、前記移動体の予定移動路の片側に配設
され、前記第１および第２の光ビームを反射する前記標
識としての光反射手段と、前記移動体に設けられ、前記
光反射手段で反射された第１および第２の光ビームを受
光する受光手段と、前記受光手段の出力と前記移動距離
検出手段の出力とに基づき前記第１および第２の光ビー
ムの一方を受光してから他方の光ビームを受光するまで
の前記移動体の移動距離を求めるとともに、前記受光手
段の出力と前記移動方向検出手段の出力とに基づき前記
第１および第２の光ビームの一方を受光してから他方の
光ビームを受光するまでの前記移動体の旋回角度を求
め、これら求められた移動距離および旋回角度と前記光
反射手段の配設位置と前記第１および第２の光ビームの
投光角度と前記移動方向検出手段の検出移動方向とに基
づき前記第１または第２の光ビームが前記受光手段で受
光された時点の前記光反射手段に対する移動体の相対位
置を演算する相対位置演算手段とを具えている。

【０００８】

【作用】上記第１発明の構成によれば、受光手段の出力
と移動距離検出手段の出力とに基づき第１および第２の
光ビームの一方を受光してから他方の光ビームを受光す
るまでの移動体の移動距離が求められる。一方、受光手
段の出力と旋回角度検出手段の出力とに基づき第１およ
び第２の光ビームの一方を受光してから他方の光ビーム
を受光するまでの移動体の旋回角度が求められる。そし
て、これら求められた移動距離および旋回角度と光反射
手段の配設位置と第１および第２の光ビームの投光角度
とに基づき第１または第２の光ビームが受光手段で受光
された時点の光反射手段に対する移動体の相対距離が演
算される。こうして演算された標識に対する移動体の相
対距離に基づいて移動体が予定走行路に沿って誘導走行
される。

【０００９】また、上記第２発明の構成によれば、受光
手段の出力と移動距離検出手段の出力とに基づき第１お
よび第２の光ビームの一方を受光してから他方の光ビー
ムを受光するまでの移動体の移動距離が求められる。一
方、受光手段の出力と移動方向検出手段の出力とに基づ
き第１および第２の光ビームの一方を受光してから他方
の光ビームを受光するまでの移動体の旋回角度が求めら
れる。そして、これら求められた移動距離および旋回角
度と光反射手段の配設位置と第１および第２の光ビーム
の投光角度と移動方向検出手段の検出移動方向とに基づ
き第１または第２の光ビームが受光手段で受光された時
点の光反射手段に対する移動体の相対位置が演算され
る。こうして演算された移動体の位置に基づいて移動体
が予定走行路に沿って誘導走行される。

【００１０】

【実施例】以下、図面を参照して本発明に係る移動体の
相対距離計測装置および位置計測装置の実施例について
説明する。なお、移動体の位置計測自体は、前述した特
願平３−１４８９２１号に開示されたものを前提として
いる。

【００１１】すなわち、図１は実施例装置の構成を示す
ブロック図であり、かかる装置は図２に示す移動体２に
搭載されるものとする。移動体２はたとえば無人の搬送
車である。

【００１２】図１に示すレートジャイロ４は移動体２の
随時の移動方向を検出するために設けられたものであ
り、単位時間当たりの移動方向変化量ΔθをＣＰＵ７に
出力する。一方、移動体２の図示せぬ車輪には同車輪の
回転数を検出するパルスエンコーダ５が付設されてい
る。エンコーダ５は車輪の回転量に応じた数のパルスを
出力し、これをカウンタ６に加える。カウンタ６は上記
パルス数をカウントすることにより移動体２の単位時間
あたりの移動距離（走行長）Δｌを出力し、ＣＰＵ７に
加える。

【００１３】光ビーム投・受光器８、９はそれぞれ図２
に示すように移動体２の進行方向Ｆに対して左側位置
（車両左側面）３に配設されている。このうち光ビーム
投・受光器８は車体長手方向に対して垂直方向左に向け
てレーザ光Ｌ1 を投光するとともに、移動体２の予定走
行路１の左側に該走行路１に沿って間欠的に設けられた
反射鏡Ｃ1 、Ｃ2 、…、Ｃj-1 、Ｃj 、…Ｃn-1 、Ｃn
で反射された反射光Ｌ1を受光して、該受光を示す信号
をゲート回路１０に加える。同様に光ビーム投・受光器
９は上記レーザ光Ｌ1 の投光方向に対して車体前方側に
角度αだけ傾斜した方向にレーザ光Ｌ2 を投光するとと
もに、上記反射鏡Ｃ1 …で反射された反射光Ｌ2 を受光
して、該受光を示す信号をゲート回路１０に加える。な
お、反射鏡Ｃ1 …としては、受けた光ビームを入射方向
と同じ方向に反射する機能を具えているものとする。こ
こで、ゲート回路１０に入力される受光信号は移動体２
の位置、方向の演算に用いられる。

【００１４】さて、ゲート回路１０はフリップフロップ
等からなり、光ビーム投・受光器９から受光信号が加え
られた時点でカウンタ１１によるカウント開始を指示す
る信号をカウンタ１１に出力するとともに、光ビーム投
・受光器８から受光信号が加えられた時点でカウンタ１
１によるカウント終了を指示する信号をカウンタ１１に
出力する。カウンタ１１にはエンコーダ５から出力され
るパルス信号が加えられている。したがって、カウンタ
１１からは反射光Ｌ2 が受光されてから反射光Ｌ1 が受
光される間に移動体２が移動した距離を示す信号が出力
され、これがＣＰＵ７に入力される。

【００１５】ＣＰＵ７では、レートジャイロ４、カウン
タ６の出力Δθ、Δｌに基づいて、いわゆる推測航法に
基づく移動体２の位置および方向を演算する。なお、こ
の演算自体は、前述した先願に詳述されており、本願発
明の主旨とは直接関係ないので詳しい説明は省略する。

【００１６】ＣＰＵ７は、また、上記推測航法に基づく
演算位置、演算方向を間欠的に補正する演算処理を行
う。すなわち、図２はかかる補正演算を説明するための
図であり、いま同図に示す反射鏡Ｃ1 …の配設位置は予
め測量等により計測されるか、既知の位置に配設するこ
とにより既知であるものとする。

【００１７】移動体２としては軌跡１に示すように進行
し、上記反射鏡Ｃ1 …の側方を通過するたびに以下のよ
うな演算を行う。なお、図において一点鎖線で示す１´
は上記推測航法に基づく演算値をプロットした軌跡であ
り、実線で示す１は実際の移動体２の軌跡を示してい
る。

【００１８】すなわち、移動体２が位置（Ｘc/j 、Ｙc/
j ）の反射鏡Ｃj の近傍を通過すると、まず投・受光器
８、９の配設位置３が位置Ｒj に達した時点で光ビーム
投・受光器９から投光されている光Ｌ2 が反射鏡Ｃj で
反射され、反射光Ｌ2 が投・受光器９で受光される。つ
ぎに配設位置３が位置Ｑj に達した時点で光ビーム投・
受光器８から同様に投光されている光Ｌ1 が同様に反射
され反射光Ｌ1 が投・受光器８で受光される。この結
果、カウンタ１１は、２点Ｒj 、Ｑj 間の移動距離ａj
を計測する。

【００１９】このため、幾何学的関係から明らかに位置
Ｑj における移動体２の移動方向をΘとすると、上記距
離データａj と反射鏡Ｃj 位置（Ｘc/j 、Ｙc/j ）によ
り次式から移動体２の補正位置Ｑj （Ｘj 、Ｙj ）が得
られる。

【００２０】 Ｘj ＝Ｘc/j ＋ａj ・ｃｏｔα・ｓｉｎΘj …（１） Ｙj ＝Ｙc/j −ａj ・ｃｏｔα・ｃｏｓΘj …（２） ここで移動方向の正しい値Θj が未知であるとしても、
推測航法の演算によって得られる、対応する位置Ｑ´j
における計測値θj の誤差が小さく、かつ反射鏡Ｃj と
位置Ｑj との距離が大きくないので、上記（１）、
（２）式はΘj の代わりに推定演算値θj を用いること
により下記（３）、（４）のごとく近似することができ
る。

【００２１】 Ｘj ＝Ｘc/j ＋ａj ・ｃｏｔα・ｓｉｎθj …（３） Ｙj ＝Ｙc/j −ａj ・ｃｏｔα・ｃｏｓθj …（４） また、推測航法により上記のごとく移動体２の補正位置
Ｑj が演算されると、これと前回の反射鏡Ｃj-1 近傍通
過時の補正位置Ｑj-1 とから、走行方向の推定演算値θ
j の誤差Δθj が下記（５）式のごとく得られる。

【００２２】Δθj ＝角度Ｑj Ｑj-1 Ｑ´j …（５） したがって移動方向の補正値Θj は次式（６）によって
得られる。

【００２３】Θj ＝θj ＋Δθj …（６） また、エンコーダ５のスケールファクタＫl はそれまで
に用いていたＫ´l から次式によって修正される。

【００２４】Ｋl ＝Ｋ´l ・Ｑj Ｑj-1 ／（Ｑ´j Ｑj-
1 ） …（７） 以上のように移動体２の移動方向θj の計測誤差は推測
航法による演算に対する影響は大きいものの、（１）、
（２）式に示した補正演算に対する影響は小さいので、
（３）、（４）式に示すように誤差を含んだ推測演算値
θj を用いても、位置を精度よく計測することができ、
さらにこの位置に基づき（６）式から移動方向を精度よ
く計測することができる。ここに、かかる補正演算は、
従来技術のように正しい移動方向Θj を光ビーム投・受
光器の出力から直接検出する必要がないので、光ビーム
投・受光器を２つおよび反射鏡の数を１つと少なくする
ことができる。このため、受光回数が減少し、装置の信
頼性が向上する。また、反射鏡としても従来のように走
行路両側に設ける等の必要がなく、設置場所の制約を小
さくすることができるようになる。

【００２５】ＣＰＵ７は推測航法に基づく推定演算を行
うとともに、補正演算（１）〜（１７）を行い、図示せ
ぬステアリング駆動部に対して予定走行路に沿って走行
させるための舵角指令を出力して、移動体２のステアリ
ングを駆動制御する。

【００２６】ここで、移動体２の現在位置Ｑj を演算す
る（３）、（４）式は、移動距離ａj が直線であること
を前提に、つまり移動体２が直線上を走行しているか緩
やかな曲線上を走行していることを前提に成立する式で
あり、かかる前提の下に反射鏡Ｃj に対する相対距離ａ
j ・ｃｏｔαを演算し、座標位置Ｘj 、Ｙj を演算して
いる。確かに、移動体２が実際に直進走行していれば、
演算誤差は生じなく問題はないものの、移動体２が旋回
走行をしていれば直進走行しているという前提は成り立
たなくなり、演算された相対距離ａj ・ｃｏｔαおよび
演算された座標位置Ｘj 、Ｙj には無視できない誤差が
含まれることになる。このため、予定走行路に沿った誘
導走行は精度よく行われなくなる。

【００２７】そこで、実施例では、移動体２が旋回走行
する場合を想定して相対距離および位置を正確に演算す
るようにしている。

【００２８】図３は、２点Ｒj 、Ｑj 間を移動体２がＯ
点を中心とする旋回半径ｒ（左旋回時を正、右旋回時を
負）の円弧１に沿って旋回走行する場合の幾何学的関係
を示す図である。なお、上述した（３）、（４）式で
は、投・受光器８、９の配設位置３を移動体２の位置Ｘ
j 、Ｙj として演算しているが、以下、移動体２の位置
Ｘ0 、Ｙ0 は移動体２の左後輪と右後輪との中心位置で
あるものとして説明する。これは、移動体２における当
該中心位置を位置計測の計測点としているという理由に
よる。

【００２９】この場合、投・受光器８、９は、上記左右
後輪の中心位置から移動体２の前方へａだけ離間し、さ
らに移動体２の左側にｂだけ離間した位置に配設されて
いるものとする。なお、移動体２がＡ点に位置している
ときの投・受光器３の配設位置３をＥ点、また、移動体
２がＢ点に位置しているときの配設位置３をＨ点とす
る。そして中心点Ｏと投・受光器８、９の配設位置との
距離をｓとする。

【００３０】さて、いま移動体２が円弧１上をＡ点から
Ｂ点へ旋回走行したものとする。なお、Ａ、Ｂ点は図２
においてＲj 、Ｑj 点に対応している。

【００３１】するとＡ点においてレートジャイロ４の出
力に基づき移動方向θA が得られる。一方、Ｂ点におい
てレートジャイロ４の出力に基づき移動方向θB が得ら
れる。したがって、Ａ、Ｂ点間における移動体２の旋回
角度φ（左旋回時を正、右旋回時を負）が下記のごとく
演算される。

【００３２】φ＝θB −θA …（８） また、Ａ点において、Ｍ点に配設された反射鏡Ｃj から
の反射光Ｌ2 が投・受光器９で受光され、Ｂ点において
反射鏡Ｃj からの反射光Ｌ1 が投・受光器８で受光され
るので、カウンタ１１から円弧Ａ〜Ｂの長さ、つまり
Ａ、Ｂ点間の移動体２の移動距離ｍが出力される。な
お、この移動距離ｍは図２における移動距離ａj に対応
している。

【００３３】そこで、いまＯ点とＡ点とを結ぶ線分に対
して、Ｏ点とＥ点とを結ぶ線分がなす角度をψとする
と、直角三角形ＯＤＥ（ここでＤは、移動体２の左側面
における線分ＯＡ上の点である）に関して次式（９）、
（１０）が成立する。

【００３４】ｓ・ｃｏｓψ＝ｒ−ｂ …（９） ｓ・ｓｉｎψ＝ａ …（１０） また、扇形ＯＡＢに関して、次式（１１）が成立する。

【００３５】ｒ＝ｍ／φ …（１１） つぎに、三角形ＯＥＧに関して、 ＯＧ／ｓｉｎ（α＋ψ）＝ｓ／ｓｉｎ｛π−（α＋φ＋
ψ）｝ …（１２） が成立する。また、Ｍ、Ｈ間の距離、つまり２回目の受
光地点Ｂにおける反射鏡Ｃj と投・受光器８、９との相
対距離をｌとすると、三角形ＭＧＨに関して、 ｌ／ｓｉｎ｛π−（α＋φ＋ψ）｝＝（ｓ−ＯＧ）／ｓ
ｉｎ（α＋φ）…（１３） が成立する。以上の（９）〜（１３）式より相対距離ｌ
について求めると、 ｌ＝｛１／ｓｉｎ（α＋φ）｝［（ｒ−ｂ）｛ｓｉｎ
（α＋φ）−ｓｉｎα｝＋ａ｛ｃｏｓ（α＋φ）−ｃｏ
ｓα｝］ …（１４） となる。ここで、旋回角度φが微小であるとすることが
でき、このときｃｏｓφ＝１、ｓｉｎφ＝０と近似でき
るので、上記（１４）式は、 ｌ＝｛１／（ｓｉｎα＋φ・ｓｉｎα）｝・｛ｍ・ｃｏ
ｓα−φ（ａ・ｓｉｎα＋ｂ・ｃｏｓα）｝ …（１
５） となる。なお、２点Ａ、Ｂ間を移動体２が直進走行した
場合には、上記（１５）式において旋回角度φ＝０とお
いて、 ｌ＝ｍ／ｔａｎα …（１５）´ となる。一方、反射鏡Ｃj の配設地点Ｍと２回目の受光
地点Ｂとの相対距離ｌ0は、 ｌ0 ＝√｛（ｌ＋ｂ）2 ＋ａ2 ｝ …（１６） である。したがって、計測された旋回角度φ（（８）
式）および計測された移動距離ｍを（１５）式に代入す
ることにより、移動体２の相対距離ｌが求められ、この
求めた相対距離ｌを（１６）式に代入することにより移
動体２の２回目の受光地点Ｂの反射鏡Ｃj の配設位置Ｍ
に対する相対距離ｌ0 を求めることができる。 また、
地点Ｂにおける座標位置（Ｘ0 、Ｙ0 ）は、上記
（３）、（４）式におけるａj ・ｃｏｔαの替わりにｌ
0 を用いることによって、 Ｘ0 ＝Ｘc/j ＋ｌ0 ・ｓｉｎ（θB −ψ） …（１７） Ｙ0 ＝Ｙc/j −ｌ0 ・ｃｏｓ（θB −ψ） …（１８） によって求め得る。なお、Ｘc/j 、Ｙc/j は反射鏡Ｃj
の座標位置である。

【００３６】なお、移動体２の位置が、投・受光器８、
９の配設位置であるとして演算することもでき、この場
合は、上記（１５）によって反射鏡Ｃj に対する移動体
２の相対距離ｌを求めるとともに、下記（１９）、（２
０）式によって移動体２の座標位置Ｘ、Ｙを求めること
ができる。

【００３７】Ｘ＝Ｘc/j ＋ｌ・ｓｉｎθB …（１９） Ｙ＝Ｙc/j −ｌ・ｃｏｓθB …（２０） ＣＰＵ７は、こうして演算された補正位置Ｘ0 、Ｙ0
（またはＸ、Ｙ）に基づきステアリング駆動部に対して
予定走行路に沿って走行させるための舵角指令を出力し
て、移動体２のステアリングを駆動制御する。この場
合、移動体２の旋回走行時を想定して相対距離が正確に
演算され、かつ移動体２の位置が正確に演算されている
ので、予定走行路に沿った誘導走行が精度よく行われる
ことになる。

【００３８】なお、実施例では、移動体２の相対距離お
よび位置を２回目の受光地点Ｂにおける相対距離および
位置として演算するようにしているが、１回目の受光地
点Ａにおける相対距離および位置を演算するようにして
もよい。

【００３９】なお、移動体２から投光される２つの光ビ
ームの投光方向としては、実施例のものに限定されるこ
となく、図４に示すように垂直方向に投光される光ビー
ムＬ2 に対して車体後方に角度βだけ傾斜した方向に光
ビームＬ1 を投光してもよく（同図（ａ））、前後に対
称な方向に角度γをもって投光してもよく（同図
（ｂ））、車体前方に角度δをもって投光してもよく
（同図（ｃ））、また後方に角度εをもって投光するよ
うにしてもよい（同図（ｄ））。

【００４０】なお、実施例では、推測航法の補正演算に
適用される場合について説明したが、これに限定される
ことなく移動体の標識に対する相対距離または位置を計
測し、この計測結果に基づき移動体を誘導走行させるも
のであれば任意の装置に適用可能である。たとえば、移
動体の相対距離または位置を演算し、これを表示画面に
表示し、この表示結果に基づきオペレータが移動体を手
動により走行制御するような場合であっても適用可能で
ある。

【００４１】なお、実施例では、移動体が受光地点Ａ、
Ｂ間を円弧に沿って旋回走行している場合について説明
したが、移動体の走行軌跡の曲率半径が小さくなく、か
つ標識と移動体との距離が大きくない場合には、走行軌
跡が厳密に円弧でない曲線であっても実施例に示したよ
うに円弧と仮定しても十分近似可能である。

【００４２】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、移
動体が旋回走行している場合であっても、移動体の標識
に対する相対距離または移動体の位置が正確に演算され
るので、これら演算結果に基づいた誘導走行制御が精度
よく行なわれる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は本発明に係る移動体の相対距離計測装置
および位置計測装置の実施例の構成を示すブロック図で
ある。

【図２】図２は移動体が走行する様子を示す図で、位置
および方向の演算を説明するために用いた図である。

【図３】図３は移動体が旋回走行をしている様子を幾何
学的に示す図である。

【図４】図４（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）は光ビー
ム投・受光器の投光方向の例を例示した図である。

【符号の説明】

２ 移動体 ４ レートジャイロ ５ エンコーダ ６ カウンタ ７ ＣＰＵ ８ 光ビーム投・受光器 ９ 光ビーム投・受光器 １１ カウンタ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 標識に対する移動体の相対距離の計
   測結果に基づいて、移動体を予定走行路に沿って誘導走
   行させるようにした移動体の相対距離計測装置におい
   て、 前記移動体の移動距離を検出する移動距離検出手段と、 前記移動体の旋回角度を検出する旋回角度検出手段と、 前記移動体に設けられ、該移動体からそれぞれ異なる投
   光角度で第１および第２の光ビームを側方に投光する投
   光手段と、 前記移動体の予定移動路の片側に配設され、前記第１お
   よび第２の光ビームを反射する前記標識としての光反射
   手段と、 前記移動体に設けられ、前記光反射手段で反射された第
   １および第２の光ビームを受光する受光手段と、 前記受光手段の出力と前記移動距離検出手段の出力とに
   基づき前記第１および第２の光ビームの一方を受光して
   から他方の光ビームを受光するまでの前記移動体の移動
   距離を求めるとともに、前記受光手段の出力と前記旋回
   角度検出手段の出力とに基づき前記第１および第２の光
   ビームの一方を受光してから他方の光ビームを受光する
   までの前記移動体の旋回角度を求め、これら求められた
   移動距離および旋回角度と前記光反射手段の配設位置と
   前記第１および第２の光ビームの投光角度とに基づき前
   記第１または第２の光ビームが前記受光手段で受光され
   た時点の前記光反射手段に対する移動体の相対距離を演
   算する相対距離演算手段とを具えた移動体の相対距離計
   測装置。
2. 【請求項２】 移動体の位置の計測結果に基づい
   て、移動体を予定走行路に沿って誘導走行させるように
   した移動体の位置計測装置において、 前記移動体の移動距離を検出する移動距離検出手段と、 前記移動体の移動方向を検出する移動方向検出手段と、 前記移動体に設けられ、該移動体からそれぞれ異なる投
   光角度で第１および第２の光ビームを側方に投光する投
   光手段と、 前記移動体の予定移動路の片側に配設され、前記第１お
   よび第２の光ビームを反射する前記標識としての光反射
   手段と、 前記移動体に設けられ、前記光反射手段で反射された第
   １および第２の光ビームを受光する受光手段と、 前記受光手段の出力と前記移動距離検出手段の出力とに
   基づき前記第１および第２の光ビームの一方を受光して
   から他方の光ビームを受光するまでの前記移動体の移動
   距離を求めるとともに、前記受光手段の出力と前記移動
   方向検出手段の出力とに基づき前記第１および第２の光
   ビームの一方を受光してから他方の光ビームを受光する
   までの前記移動体の旋回角度を求め、これら求められた
   移動距離および旋回角度と前記光反射手段の配設位置と
   前記第１および第２の光ビームの投光角度と前記移動方
   向検出手段の検出移動方向とに基づき前記第１または第
   ２の光ビームが前記受光手段で受光された時点の前記光
   反射手段に対する移動体の相対位置を演算する相対位置
   演算手段とを具えた移動体の位置計測装置。