JPH06121574A - 外乱トルクの自動補正装置 - Google Patents
外乱トルクの自動補正装置Info
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- JPH06121574A JPH06121574A JP4263295A JP26329592A JPH06121574A JP H06121574 A JPH06121574 A JP H06121574A JP 4263295 A JP4263295 A JP 4263295A JP 26329592 A JP26329592 A JP 26329592A JP H06121574 A JPH06121574 A JP H06121574A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 外乱トルク補正値に生ずる補正誤差の補正を
サーボモータの運転中にも自動的に実行して、サーボモ
ータで発生するトルクの脈動を防止する。 【構成】 サーボモータの運転中に外乱トルク補正に誤
差が生じた場合、電気角検出手段２６において、トルク
指令値ｂからモータ発生トルクの脈動を検出し、モータ
の電気角信号ｆから脈動成分によってトルク指令値が最
大となる第１の電気角と最小となる第２の電気角を検出
する。さらに判断手段２７において、第１の電気角と第
２の電気角の角度差より外乱トルク補正誤差が発生した
かどうかを判断し、もし外乱トルク補正誤差の発生と判
断されれば、補正手段３０において第１の電気角の値に
対応した外乱トルク補正値調整量の加算が行われ、Ｕ相
の外乱トルク補正値ｃ１とＶ相の外乱トルク補正値ｃ２
の値が更新される。
サーボモータの運転中にも自動的に実行して、サーボモ
ータで発生するトルクの脈動を防止する。 【構成】 サーボモータの運転中に外乱トルク補正に誤
差が生じた場合、電気角検出手段２６において、トルク
指令値ｂからモータ発生トルクの脈動を検出し、モータ
の電気角信号ｆから脈動成分によってトルク指令値が最
大となる第１の電気角と最小となる第２の電気角を検出
する。さらに判断手段２７において、第１の電気角と第
２の電気角の角度差より外乱トルク補正誤差が発生した
かどうかを判断し、もし外乱トルク補正誤差の発生と判
断されれば、補正手段３０において第１の電気角の値に
対応した外乱トルク補正値調整量の加算が行われ、Ｕ相
の外乱トルク補正値ｃ１とＶ相の外乱トルク補正値ｃ２
の値が更新される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、高精度なＮＣ装置やロ
ボットなどに使用される、減速機等が負荷となるサーボ
モータのディジタル制御装置における、電気角と同周期
の外乱トルクの自動補正装置に関する。
ボットなどに使用される、減速機等が負荷となるサーボ
モータのディジタル制御装置における、電気角と同周期
の外乱トルクの自動補正装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、高精度なＮＣ装置やロボットなど
に使用されるサーボモータのディジタル制御装置におけ
る外乱トルクの抑制制御については、特開昭６２−２８
８０３号公報に記載されている、電動機回転軸の回転角
度位置に対応して変化する、電動機軸に加わる外乱量を
計算機のメモリーに記憶させておき、電動機回転軸の回
転位置角度に対応して前記メモリー中の外乱量をとりだ
してフィードフォワード制御を行い、外乱による電動機
への影響を防ぐ装置が知られている。
に使用されるサーボモータのディジタル制御装置におけ
る外乱トルクの抑制制御については、特開昭６２−２８
８０３号公報に記載されている、電動機回転軸の回転角
度位置に対応して変化する、電動機軸に加わる外乱量を
計算機のメモリーに記憶させておき、電動機回転軸の回
転位置角度に対応して前記メモリー中の外乱量をとりだ
してフィードフォワード制御を行い、外乱による電動機
への影響を防ぐ装置が知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、特開昭
６２−２８８０３号公報に記載されている上記装置は、
電動機回転軸の角度位置に対応した外乱量をメモリーに
記憶させて補正しているために、運転中に外乱量が変化
した時には適正な補正ができなくなり、さらに電動機回
転軸の角度位置に対応した外乱量の補正値を個々の機械
全てについて個別に設定する必要がある。
６２−２８８０３号公報に記載されている上記装置は、
電動機回転軸の角度位置に対応した外乱量をメモリーに
記憶させて補正しているために、運転中に外乱量が変化
した時には適正な補正ができなくなり、さらに電動機回
転軸の角度位置に対応した外乱量の補正値を個々の機械
全てについて個別に設定する必要がある。
【０００４】本発明は上記従来の技術の問題を解決する
もので、電気角と同周期の外乱トルクをトルク指令値の
脈動から判断し、外乱トルク補正値の補正をモータの運
転中も自動的に実行して、トルク指令値の脈動を防止す
ることができる、外乱トルク自動補正装置を提供するこ
とを目的とするものである。
もので、電気角と同周期の外乱トルクをトルク指令値の
脈動から判断し、外乱トルク補正値の補正をモータの運
転中も自動的に実行して、トルク指令値の脈動を防止す
ることができる、外乱トルク自動補正装置を提供するこ
とを目的とするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに本発明の外乱トルク自動補正装置は、電気角同周期
の外乱トルクが存在する減速機等が負荷となるサーボモ
ータのディジタル制御装置における外乱トルクの自動補
正装置であって、サーボモータのトルク指令値と電気角
信号を入力とし、電気角１周期の間回転が一方向で回転
速度が所定の上限設定値以下であることを検出する回転
検出手段と、その回転検出手段の検出時に電気角１周期
の間でトルク指令値が最大となる第１の電気角と最小と
なる第２の電気角を検出する電気角検出手段と、その電
気角検出手段で検出された第１の電気角と第２の電気角
の差が１８０度であるかどうかを判断する判断手段と、
その判断手段で第１の電気角と第２の電気角の差が１８
０度であると判断した場合に、第１の電気角が電気角３
６０度を８つに分割したどの範囲にあるかを判断する電
気角存在範囲判定手段と、前記８つの分割範囲に応じて
設定された外乱トルク補正値調整量を持ち外乱トルク補
正値に前記第１の電気角が存在する分割範囲の前記外乱
トルク補正値調整量を加算更新して出力する外乱トルク
補正値出力手段とを備えたものである。
めに本発明の外乱トルク自動補正装置は、電気角同周期
の外乱トルクが存在する減速機等が負荷となるサーボモ
ータのディジタル制御装置における外乱トルクの自動補
正装置であって、サーボモータのトルク指令値と電気角
信号を入力とし、電気角１周期の間回転が一方向で回転
速度が所定の上限設定値以下であることを検出する回転
検出手段と、その回転検出手段の検出時に電気角１周期
の間でトルク指令値が最大となる第１の電気角と最小と
なる第２の電気角を検出する電気角検出手段と、その電
気角検出手段で検出された第１の電気角と第２の電気角
の差が１８０度であるかどうかを判断する判断手段と、
その判断手段で第１の電気角と第２の電気角の差が１８
０度であると判断した場合に、第１の電気角が電気角３
６０度を８つに分割したどの範囲にあるかを判断する電
気角存在範囲判定手段と、前記８つの分割範囲に応じて
設定された外乱トルク補正値調整量を持ち外乱トルク補
正値に前記第１の電気角が存在する分割範囲の前記外乱
トルク補正値調整量を加算更新して出力する外乱トルク
補正値出力手段とを備えたものである。
【０００６】また、電気角同周期の外乱トルクが存在す
る減速機等が負荷となるサーボモータのディジタル制御
装置における外乱トルクの自動補正装置であって、サー
ボモータのトルク指令値と電気角信号を入力とし、電気
角１周期の間回転が一方向で回転速度が所定の上限設定
値以下であることを検出する回転検出手段と、前記回転
検出手段の検出時に前記電気角１周期の間でトルク指令
値が最大となる第１の電気角と最小となる第２の電気角
を検出する電気角検出手段と、その電気角検出手段で検
出された第１の電気角と第２の電気角の差が１８０度で
あるかどうかを判断する判断手段と、その判断手段で第
１の電気角と第２の電気角の差が１８０度であると判断
した場合に第１の電気角が電気角３６０度を４つに分割
したどの分割範囲にあるかを判断する電気角存在範囲判
定手段と、前記４つの分割範囲に応じて設定された外乱
トルク補正値調整量を持ち外乱トルク補正値に第１の電
気角が存在する分割範囲の外乱トルク補正値調整量を加
算更新して出力する外乱トルク補正値出力手段とを備え
たものである。
る減速機等が負荷となるサーボモータのディジタル制御
装置における外乱トルクの自動補正装置であって、サー
ボモータのトルク指令値と電気角信号を入力とし、電気
角１周期の間回転が一方向で回転速度が所定の上限設定
値以下であることを検出する回転検出手段と、前記回転
検出手段の検出時に前記電気角１周期の間でトルク指令
値が最大となる第１の電気角と最小となる第２の電気角
を検出する電気角検出手段と、その電気角検出手段で検
出された第１の電気角と第２の電気角の差が１８０度で
あるかどうかを判断する判断手段と、その判断手段で第
１の電気角と第２の電気角の差が１８０度であると判断
した場合に第１の電気角が電気角３６０度を４つに分割
したどの分割範囲にあるかを判断する電気角存在範囲判
定手段と、前記４つの分割範囲に応じて設定された外乱
トルク補正値調整量を持ち外乱トルク補正値に第１の電
気角が存在する分割範囲の外乱トルク補正値調整量を加
算更新して出力する外乱トルク補正値出力手段とを備え
たものである。
【０００７】
【作用】上記構成により、経年変化や運転中の温度変化
によって外乱トルク補正値に補正誤差が生じた場合で
も、外乱トルク補正値の補正誤差の発生をトルク指令値
の脈動から判断し、サーボモータの電気角１周期の間で
トルク指令値が最大となる電気角に応じて検出電流値に
外乱トルク補正値を加算更新するので、サーボモータの
運転中も自動的に外乱トルク補正値の補正が行われるた
め、モータ発生トルクの脈動が防止され、速度リップル
の増加などの制御性能の悪化を抑制することができる。
によって外乱トルク補正値に補正誤差が生じた場合で
も、外乱トルク補正値の補正誤差の発生をトルク指令値
の脈動から判断し、サーボモータの電気角１周期の間で
トルク指令値が最大となる電気角に応じて検出電流値に
外乱トルク補正値を加算更新するので、サーボモータの
運転中も自動的に外乱トルク補正値の補正が行われるた
め、モータ発生トルクの脈動が防止され、速度リップル
の増加などの制御性能の悪化を抑制することができる。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の実施例について、図面を参照
しながら説明する。
しながら説明する。
【０００９】（実施例１）図１は本発明の外乱トルク自
動補正装置を有するサーボモータのディジタル制御装置
の第１の実施例を示すブロック図である。図１におい
て、速度指令値ａが入力される加算器１は速度制御部２
を介して正弦波テーブル３および外乱トルク補正値の自
動補正装置４に接続され、速度制御部２からのトルク指
令値ｂを正弦波テーブル３および外乱トルク補正値自動
補正装置４に入力する。この外乱トルク補正値自動調整
装置４とＵ相の電流検出器５の出力端は加算器６に接続
され、外乱トルク補正値自動調整装置４からのＵ相の外
乱トルク補正値ｃ１と、電流検出器５からのＵ相の検出
電流値ｄ１は加算器６に入力される。この加算器６と正
弦波テーブル３は加算器７に接続され、この正弦波テー
ブル３からのＵ相の電流指令値ｅ１と、加算器６からの
出力とが加算器７に入力される。この加算器７は比例要
素８およびサーボアンプ９を介してサーボモータ１０に
接続されている。これらサーボアンプ９とサーボモータ
１０の間にＵ相電流検出器５が設けられている。また、
外乱トルク補正値自動調整装置４と、Ｖ相の電流検出器
１１の出力端は加算器１２に接続され、外乱トルク補正
値自動調整装置４からのＶ相の外乱トルク補正値ｃ２
と、電流検出器１１からの、Ｖ相の検出電流値ｄ２は加
算器１２に入力される。この加算器１２と正弦波テーブ
ル３は加算器１３に接続され、この正弦波テーブル３か
らのＶ相の電流指令値ｅ２と、加算器１２からの出力と
が加算器１３に入力される。この加算器１３は比例要素
１４およびサーボアンプ９を介してサーボモータ１０に
接続されている。これらサーボアンプ９とサーボモータ
１０の間にＶ相電流検出器１１が設けられている。さら
に、加算器７と加算器１３は加算器１５と比例要素１６
とサーボアンプ９を介してサーボモータ１０に接続され
ている。
動補正装置を有するサーボモータのディジタル制御装置
の第１の実施例を示すブロック図である。図１におい
て、速度指令値ａが入力される加算器１は速度制御部２
を介して正弦波テーブル３および外乱トルク補正値の自
動補正装置４に接続され、速度制御部２からのトルク指
令値ｂを正弦波テーブル３および外乱トルク補正値自動
補正装置４に入力する。この外乱トルク補正値自動調整
装置４とＵ相の電流検出器５の出力端は加算器６に接続
され、外乱トルク補正値自動調整装置４からのＵ相の外
乱トルク補正値ｃ１と、電流検出器５からのＵ相の検出
電流値ｄ１は加算器６に入力される。この加算器６と正
弦波テーブル３は加算器７に接続され、この正弦波テー
ブル３からのＵ相の電流指令値ｅ１と、加算器６からの
出力とが加算器７に入力される。この加算器７は比例要
素８およびサーボアンプ９を介してサーボモータ１０に
接続されている。これらサーボアンプ９とサーボモータ
１０の間にＵ相電流検出器５が設けられている。また、
外乱トルク補正値自動調整装置４と、Ｖ相の電流検出器
１１の出力端は加算器１２に接続され、外乱トルク補正
値自動調整装置４からのＶ相の外乱トルク補正値ｃ２
と、電流検出器１１からの、Ｖ相の検出電流値ｄ２は加
算器１２に入力される。この加算器１２と正弦波テーブ
ル３は加算器１３に接続され、この正弦波テーブル３か
らのＶ相の電流指令値ｅ２と、加算器１２からの出力と
が加算器１３に入力される。この加算器１３は比例要素
１４およびサーボアンプ９を介してサーボモータ１０に
接続されている。これらサーボアンプ９とサーボモータ
１０の間にＶ相電流検出器１１が設けられている。さら
に、加算器７と加算器１３は加算器１５と比例要素１６
とサーボアンプ９を介してサーボモータ１０に接続され
ている。
【００１０】また、サーボモータ１０はエンコーダ１７
に接続され、さらにエンコーダ１７は位置カウンタ１８
を介して外乱トルク補正値自動調整装置４と正弦波テー
ブル３に接続され、位置カウンタ１８からのサーボモー
タ１０の電気角信号ｆを外乱トルク補正値自動調整装置
４と正弦波テーブル３に入力する。また、エンコーダ１
７は速度検出回路１９を介して加算器１に接続され、速
度検出回路１９からの速度フィードバック値ｇを加算器
１に入力する。
に接続され、さらにエンコーダ１７は位置カウンタ１８
を介して外乱トルク補正値自動調整装置４と正弦波テー
ブル３に接続され、位置カウンタ１８からのサーボモー
タ１０の電気角信号ｆを外乱トルク補正値自動調整装置
４と正弦波テーブル３に入力する。また、エンコーダ１
７は速度検出回路１９を介して加算器１に接続され、速
度検出回路１９からの速度フィードバック値ｇを加算器
１に入力する。
【００１１】図２は図１の外乱トルク補正値自動調整装
置４の内部構成を示すブロック図である。図２におい
て、速度制御処理周期設定手段２１は、サーボモータ１
０のトルク指令値ｂと電気角信号ｆを入力とし、これら
トルク指令値ｂおよび電気角信号ｆを通過させるととも
に、速度制御処理復帰フラグにより次の速度制御周期へ
と進むように設定する。この速度制御処理周期設定手段
２１が接続される回転検出手段２２は、トルク指令値ｂ
と電気角信号ｆを入力とし、回転方向が前回の速度制御
処理周期の回転方向と同一で、回転速度がサーボモータ
１０の発生トルクとトルク指令値との位相差が問題にな
らないようにあらかじめ定めた上限設定値以下であるこ
とを検出する。この回転検出手段２２が接続される電気
角検出手段２６は、トルク指令値ｂと電気角信号ｆを入
力として、トルク指令値が最大となった時の電気角を第
１の電気角ｆ１として保存する最大値検出手段２３と、
トルク指令値が最小となった時の電気角を第２の電気角
ｆ２として保存する最小値検出手段２４と、電気角信号
をカウントし、電気角１周期が検出されていなければ速
度制御処理復帰フラグを速度制御処理周期設定手段２１
に出力する電気角カウンタ２５で構成される。この電気
角検出手段２６が接続される判断手段２７は、電気角検
出手段２６で検出された電気角ｆ１と電気角ｆ２の差が
１８０度であるかどうかを判断する。この判断手段２７
が接続される電気角存在範囲判定手段２８は、判断手段
２７で電気角ｆ１と電気角ｆ２の差が１８０度であると
判断した場合に、電気角ｆ１が電気角３６０度を８つに
分割したどの範囲に存在するかを判断する。この電気角
存在範囲判定手段２８が接続される外乱トルク補正値出
力手段２９は、前記８つの分割範囲に応じて設定された
外乱トルク補正値調整量を持ち、電気角ｆ１が存在する
分割範囲の外乱トルク補正値調整量を外乱トルク補正値
に加算して外乱トルク補正値ｃ１，ｃ２として出力す
る。これら電気角存在範囲判定手段２８および外乱トル
ク補正値出力手段２９により補正手段３０が構成され、
第１の電気角に応じて外乱トルクを補正する。
置４の内部構成を示すブロック図である。図２におい
て、速度制御処理周期設定手段２１は、サーボモータ１
０のトルク指令値ｂと電気角信号ｆを入力とし、これら
トルク指令値ｂおよび電気角信号ｆを通過させるととも
に、速度制御処理復帰フラグにより次の速度制御周期へ
と進むように設定する。この速度制御処理周期設定手段
２１が接続される回転検出手段２２は、トルク指令値ｂ
と電気角信号ｆを入力とし、回転方向が前回の速度制御
処理周期の回転方向と同一で、回転速度がサーボモータ
１０の発生トルクとトルク指令値との位相差が問題にな
らないようにあらかじめ定めた上限設定値以下であるこ
とを検出する。この回転検出手段２２が接続される電気
角検出手段２６は、トルク指令値ｂと電気角信号ｆを入
力として、トルク指令値が最大となった時の電気角を第
１の電気角ｆ１として保存する最大値検出手段２３と、
トルク指令値が最小となった時の電気角を第２の電気角
ｆ２として保存する最小値検出手段２４と、電気角信号
をカウントし、電気角１周期が検出されていなければ速
度制御処理復帰フラグを速度制御処理周期設定手段２１
に出力する電気角カウンタ２５で構成される。この電気
角検出手段２６が接続される判断手段２７は、電気角検
出手段２６で検出された電気角ｆ１と電気角ｆ２の差が
１８０度であるかどうかを判断する。この判断手段２７
が接続される電気角存在範囲判定手段２８は、判断手段
２７で電気角ｆ１と電気角ｆ２の差が１８０度であると
判断した場合に、電気角ｆ１が電気角３６０度を８つに
分割したどの範囲に存在するかを判断する。この電気角
存在範囲判定手段２８が接続される外乱トルク補正値出
力手段２９は、前記８つの分割範囲に応じて設定された
外乱トルク補正値調整量を持ち、電気角ｆ１が存在する
分割範囲の外乱トルク補正値調整量を外乱トルク補正値
に加算して外乱トルク補正値ｃ１，ｃ２として出力す
る。これら電気角存在範囲判定手段２８および外乱トル
ク補正値出力手段２９により補正手段３０が構成され、
第１の電気角に応じて外乱トルクを補正する。
【００１２】さらに、回転検出手段２２と判断手段２７
と外乱トルク補正値出力手段２９が接続される初期化手
段３１は、回転検出手段２２、判断手段２７、外乱トル
ク補正値出力手段２９のいずれかより出力される初期化
フラグによってトルク指令値の最大値、最小値と電気角
ｆ１、電気角ｆ２の初期化を行い、その後速度制御処理
復帰フラグを速度制御処理周期設定手段２１に出力す
る。また初期設定時には外乱トルク補正値の初期値設定
も初期化手段３１において行われる。
と外乱トルク補正値出力手段２９が接続される初期化手
段３１は、回転検出手段２２、判断手段２７、外乱トル
ク補正値出力手段２９のいずれかより出力される初期化
フラグによってトルク指令値の最大値、最小値と電気角
ｆ１、電気角ｆ２の初期化を行い、その後速度制御処理
復帰フラグを速度制御処理周期設定手段２１に出力す
る。また初期設定時には外乱トルク補正値の初期値設定
も初期化手段３１において行われる。
【００１３】以上のように構成された外乱トルク補正値
自動調整装置４において、外乱トルク補正値ｃ１，ｃ２
に誤差が生じると、サーボモータ１０で発生するトルク
には電気角と同周期の脈動が生じ、トルク指令値ｂが最
大となる第１の電気角ｆ１と最小となる第２の電気角ｆ
２が存在する。本実施例では電気角ｆ１を検出すること
により外乱トルク補正値の自動補正を行う。
自動調整装置４において、外乱トルク補正値ｃ１，ｃ２
に誤差が生じると、サーボモータ１０で発生するトルク
には電気角と同周期の脈動が生じ、トルク指令値ｂが最
大となる第１の電気角ｆ１と最小となる第２の電気角ｆ
２が存在する。本実施例では電気角ｆ１を検出すること
により外乱トルク補正値の自動補正を行う。
【００１４】図３は図２の外乱トルク補正値自動調整装
置４内での演算処理を示した流れ図であり、この演算処
理のうち処理Ｓ０〜Ｓ１は初期設定時の処理を示し、速
度制御処理ＳＶと処理Ｓ２〜処理Ｓ８は通常運転時に行
われる処理を示している。図３に示すように、まず処理
Ｓ０において、電源投入時に決定される外乱トルク補正
値を初期値として設定し、処理Ｓ１において、トルク指
令値の最大値と最小値と、電気角ｆ１と電気角ｆ２の値
を初期化する。
置４内での演算処理を示した流れ図であり、この演算処
理のうち処理Ｓ０〜Ｓ１は初期設定時の処理を示し、速
度制御処理ＳＶと処理Ｓ２〜処理Ｓ８は通常運転時に行
われる処理を示している。図３に示すように、まず処理
Ｓ０において、電源投入時に決定される外乱トルク補正
値を初期値として設定し、処理Ｓ１において、トルク指
令値の最大値と最小値と、電気角ｆ１と電気角ｆ２の値
を初期化する。
【００１５】通常の運転が開始され速度制御処理ＳＶが
実行されたのち、処理Ｓ２において、回転検出手段２２
によって、現在のモータ軸の回転方向を検出し、この回
転方向を前回の速度制御処理時の回転方向と比較し、回
転方向が変化した場合には処理Ｓ８に進み、初期化手段
３１によりトルク指令値の最大値とトルク指令値の最小
値、および電気角ｆ１と電気角ｆ２を初期化し、次の速
度制御処理周期へ進む。回転方向が前回の速度制御処理
周期と同一であれば処理Ｓ３へ進む。処理Ｓ３において
は、回転検出手段２２により、現在の回転速度を検出
し、あらかじめ設定した上限設定値以上の回転速度であ
る場合は処理Ｓ２と同様に処理Ｓ８に進み、初期化手段
３１によりトルク指令値の最大値とトルク指令値の最小
値、および電気角ｆ１と電気角ｆ２を初期化し、次の速
度制御処理周期へ進む。回転速度が上限設定値以下であ
れば処理Ｓ４へ進む。そして処理Ｓ４においては、電気
角カウンタ２５が電気角１周期の経過を検出するまで、
最大値検出手段２３において、入力されたトルク指令値
ｂと電気角ｆから、トルク指令値ｂが最大値を得たとき
の電気角を第１の電気角ｆ１として保存し、最小値検出
手段２４において測定したトルク指令値が最小値となっ
たときの電気角を第２の電気角ｆ２として保存する。電
気角１周期の経過がカウントされない間は、次の速度制
御処理周期へと進み、電気角１周期の経過を検出すれ
ば、処理Ｓ５へ進む。処理Ｓ５においては、外乱トルク
補正値の補正誤差によって生ずるトルク脈動は電気角と
同周期であるから、判断手段２７によって、電気角ｆ１
と電気角ｆ２の角度差の絶対値が１８０度でなければ、
外乱トルク補正誤差以外を要因とするトルクの脈動であ
ると判断して、トルク指令値の最大値とトルク指令値の
最小値、電気角ｆ１と電気角ｆ２を処理Ｓ８において、
初期化手段３１で初期化したのち、次の速度制御処理周
期へ進む。電気角ｆ１と電気角ｆ２の角度差の絶対値が
１８０度であれば外乱トルク補正誤差を要因とするトル
クの脈動が発生したと判断して処理Ｓ６へ進む。ここで
角度差１８０度には計測時の誤差α度を許容するものと
する。
実行されたのち、処理Ｓ２において、回転検出手段２２
によって、現在のモータ軸の回転方向を検出し、この回
転方向を前回の速度制御処理時の回転方向と比較し、回
転方向が変化した場合には処理Ｓ８に進み、初期化手段
３１によりトルク指令値の最大値とトルク指令値の最小
値、および電気角ｆ１と電気角ｆ２を初期化し、次の速
度制御処理周期へ進む。回転方向が前回の速度制御処理
周期と同一であれば処理Ｓ３へ進む。処理Ｓ３において
は、回転検出手段２２により、現在の回転速度を検出
し、あらかじめ設定した上限設定値以上の回転速度であ
る場合は処理Ｓ２と同様に処理Ｓ８に進み、初期化手段
３１によりトルク指令値の最大値とトルク指令値の最小
値、および電気角ｆ１と電気角ｆ２を初期化し、次の速
度制御処理周期へ進む。回転速度が上限設定値以下であ
れば処理Ｓ４へ進む。そして処理Ｓ４においては、電気
角カウンタ２５が電気角１周期の経過を検出するまで、
最大値検出手段２３において、入力されたトルク指令値
ｂと電気角ｆから、トルク指令値ｂが最大値を得たとき
の電気角を第１の電気角ｆ１として保存し、最小値検出
手段２４において測定したトルク指令値が最小値となっ
たときの電気角を第２の電気角ｆ２として保存する。電
気角１周期の経過がカウントされない間は、次の速度制
御処理周期へと進み、電気角１周期の経過を検出すれ
ば、処理Ｓ５へ進む。処理Ｓ５においては、外乱トルク
補正値の補正誤差によって生ずるトルク脈動は電気角と
同周期であるから、判断手段２７によって、電気角ｆ１
と電気角ｆ２の角度差の絶対値が１８０度でなければ、
外乱トルク補正誤差以外を要因とするトルクの脈動であ
ると判断して、トルク指令値の最大値とトルク指令値の
最小値、電気角ｆ１と電気角ｆ２を処理Ｓ８において、
初期化手段３１で初期化したのち、次の速度制御処理周
期へ進む。電気角ｆ１と電気角ｆ２の角度差の絶対値が
１８０度であれば外乱トルク補正誤差を要因とするトル
クの脈動が発生したと判断して処理Ｓ６へ進む。ここで
角度差１８０度には計測時の誤差α度を許容するものと
する。
【００１６】処理Ｓ６では、電気角存在範囲判定手段２
８により、後述の電気角３６０度を８つに分割した範囲
のうち電気角ｆ１がどの範囲に存在するかを判定し、そ
の判定結果より処理Ｓ７において、外乱トルク補正値出
力手段２９によりＵ相の外乱トルク補正値調整量をＵ相
の外乱トルク補正値に加算して外乱トルク補正値ｃ１と
して出力し、Ｖ相の外乱トルク補正値調整量をＶ相の外
乱トルク補正値に加算して外乱トルク補正値ｃ２が出力
される。この外乱トルク補正値ｃ１、ｃ２を出力したの
ち、処理Ｓ８において、初期化手段３１によりトルク指
令値の最大値、最小値および電気角ｆ１と電気角ｆ２の
値を初期化し、次の速度制御処理周期へ進む。
８により、後述の電気角３６０度を８つに分割した範囲
のうち電気角ｆ１がどの範囲に存在するかを判定し、そ
の判定結果より処理Ｓ７において、外乱トルク補正値出
力手段２９によりＵ相の外乱トルク補正値調整量をＵ相
の外乱トルク補正値に加算して外乱トルク補正値ｃ１と
して出力し、Ｖ相の外乱トルク補正値調整量をＶ相の外
乱トルク補正値に加算して外乱トルク補正値ｃ２が出力
される。この外乱トルク補正値ｃ１、ｃ２を出力したの
ち、処理Ｓ８において、初期化手段３１によりトルク指
令値の最大値、最小値および電気角ｆ１と電気角ｆ２の
値を初期化し、次の速度制御処理周期へ進む。
【００１７】速度制御処理ＳＶにおいては、図１におけ
る外乱トルク補正値自動調整装置４内での処理を除く全
ての処理が実行され、電流検出器５からのＵ相検出電流
ｄ１から、外乱トルク補正値出力手段２９より出力され
たＵ相の外乱トルク補正値ｃ１を引くことによって補正
されたＵ相フィードバック電流が得られる。同様に、電
流検出器１１からのＶ相検出電流ｄ２から、外乱トルク
補正値出力手段２９より出力されたＶ相の外乱トルク補
正値ｃ２を引くことによって補正されたＶ相フィードバ
ック電流が得られる。
る外乱トルク補正値自動調整装置４内での処理を除く全
ての処理が実行され、電流検出器５からのＵ相検出電流
ｄ１から、外乱トルク補正値出力手段２９より出力され
たＵ相の外乱トルク補正値ｃ１を引くことによって補正
されたＵ相フィードバック電流が得られる。同様に、電
流検出器１１からのＶ相検出電流ｄ２から、外乱トルク
補正値出力手段２９より出力されたＶ相の外乱トルク補
正値ｃ２を引くことによって補正されたＶ相フィードバ
ック電流が得られる。
【００１８】外乱トルク補正値の調整量は次のように決
定される。まずＵ相の外乱トルク補正誤差をdIu、Ｖ相
の外乱トルク補正誤差をdIvとし、dIuを式（１）で、dI
vを式（２）で定義する。
定される。まずＵ相の外乱トルク補正誤差をdIu、Ｖ相
の外乱トルク補正誤差をdIvとし、dIuを式（１）で、dI
vを式（２）で定義する。
【００１９】 dIu =（Ｕ相の外乱トルク補正値ｃ１）−（実際のＵ相
外乱トルク） （１） dIv =（Ｖ相の外乱トルク補正値ｃ２）−（実際のＶ相
外乱トルク） （２） 電気角ｆ１が電気角１周期３６０度内のどこに存在する
かによって、dIuとdIvの正負の符号および絶対値の大小
関係が判明する。ここで、図４（ａ）に、電気角ｆ１が
存在する範囲ごとのdIu、dIvの正負の符号と、dIu、dIv
の絶対値の大小関係を示す。図４（ａ）が示す電気角ｆ
１が存在するそれぞれの分割範囲と、オフセット補正誤
差dIu、dIvの関係は、電気角ｆ１が電気角０度以上で６
０度未満（図４（ａ）Ｒ１）の場合、 dIu ≦ 0、 dIv ＞ 0、 ｜dIu｜＜｜dIv｜ 電気角ｆ１が電気角６０度以上で１２０度未満（図４
（ａ）Ｒ２）の場合、 dIu ＜ 0、 dIv ＞ 0、 ｜dIu｜≧｜dIv｜ 電気角ｆ１が電気角１２０度以上で１５０度未満（図４
（ａ）Ｒ３）の場合、 dIu ＜ 0、 dIv ≦ 0、 ｜dIu｜＞｜dIv｜ 電気角ｆ１が電気角１５０度以上で１８０度未満（図４
（ａ）Ｒ４）の場合、 dIu ＜ 0、 dIv ＜ 0、 ｜dIu｜≦｜dIv｜ 電気角ｆ１が電気角１８０度以上で２４０度未満（図４
（ａ）Ｒ５）の場合、 dIu ≧ 0、 dIv ＜ 0、 ｜dIu｜＜｜dIv｜ 電気角ｆ１が電気角２４０度以上で３００度未満（図４
（ａ）Ｒ６）の場合、 dIu ＞ 0、 dIv ＜ 0、 ｜dIu｜≧｜dIv｜ 電気角ｆ１が電気角３００度以上で３３０度未満（図４
（ａ）Ｒ７）の場合、 dIu ＞ 0、 dIv ≧ 0、 ｜dIu｜＞｜dIv｜ 電気角ｆ１が電気角３３０度以上で３６０度未満（図４
（ａ）Ｒ８）の場合、 dIu ＞ 0、 dIv ＞ 0、 ｜dIu｜≦｜dIv｜ となる。
外乱トルク） （１） dIv =（Ｖ相の外乱トルク補正値ｃ２）−（実際のＶ相
外乱トルク） （２） 電気角ｆ１が電気角１周期３６０度内のどこに存在する
かによって、dIuとdIvの正負の符号および絶対値の大小
関係が判明する。ここで、図４（ａ）に、電気角ｆ１が
存在する範囲ごとのdIu、dIvの正負の符号と、dIu、dIv
の絶対値の大小関係を示す。図４（ａ）が示す電気角ｆ
１が存在するそれぞれの分割範囲と、オフセット補正誤
差dIu、dIvの関係は、電気角ｆ１が電気角０度以上で６
０度未満（図４（ａ）Ｒ１）の場合、 dIu ≦ 0、 dIv ＞ 0、 ｜dIu｜＜｜dIv｜ 電気角ｆ１が電気角６０度以上で１２０度未満（図４
（ａ）Ｒ２）の場合、 dIu ＜ 0、 dIv ＞ 0、 ｜dIu｜≧｜dIv｜ 電気角ｆ１が電気角１２０度以上で１５０度未満（図４
（ａ）Ｒ３）の場合、 dIu ＜ 0、 dIv ≦ 0、 ｜dIu｜＞｜dIv｜ 電気角ｆ１が電気角１５０度以上で１８０度未満（図４
（ａ）Ｒ４）の場合、 dIu ＜ 0、 dIv ＜ 0、 ｜dIu｜≦｜dIv｜ 電気角ｆ１が電気角１８０度以上で２４０度未満（図４
（ａ）Ｒ５）の場合、 dIu ≧ 0、 dIv ＜ 0、 ｜dIu｜＜｜dIv｜ 電気角ｆ１が電気角２４０度以上で３００度未満（図４
（ａ）Ｒ６）の場合、 dIu ＞ 0、 dIv ＜ 0、 ｜dIu｜≧｜dIv｜ 電気角ｆ１が電気角３００度以上で３３０度未満（図４
（ａ）Ｒ７）の場合、 dIu ＞ 0、 dIv ≧ 0、 ｜dIu｜＞｜dIv｜ 電気角ｆ１が電気角３３０度以上で３６０度未満（図４
（ａ）Ｒ８）の場合、 dIu ＞ 0、 dIv ＞ 0、 ｜dIu｜≦｜dIv｜ となる。
【００２０】以上に示す関係に従って外乱トルク補正値
の調整量を決定する。その一例として電気角ｆ１が図４
（ａ）の範囲Ｒ１に存在する場合、Ｕ相の外乱トルク補
正誤差 dIuは負の値となり式（１）より、実際の外乱ト
ルクに対して外乱トルク補正値が小であることを示して
おり、Ｕ相の外乱トルク補正値ｃ１は現在の値よりもあ
らかじめ定めた値だけ増やすことで得られる。またdIv
は正の値となり式（２）より、実際の外乱トルクに対し
て外乱トルク補正値が大であることを示しており、Ｖ相
の外乱トルク補正値ｃ２は現在の値より減らすことで得
られる。これら補正値の増減は電流検出器５、１１の出
力のディジタル値１ｎレベル（１ｎビット）または２ｎ
レベル（２ｎビット）ごとに行う（ｎは正の整数１、
２、３・・・を表す）。
の調整量を決定する。その一例として電気角ｆ１が図４
（ａ）の範囲Ｒ１に存在する場合、Ｕ相の外乱トルク補
正誤差 dIuは負の値となり式（１）より、実際の外乱ト
ルクに対して外乱トルク補正値が小であることを示して
おり、Ｕ相の外乱トルク補正値ｃ１は現在の値よりもあ
らかじめ定めた値だけ増やすことで得られる。またdIv
は正の値となり式（２）より、実際の外乱トルクに対し
て外乱トルク補正値が大であることを示しており、Ｖ相
の外乱トルク補正値ｃ２は現在の値より減らすことで得
られる。これら補正値の増減は電流検出器５、１１の出
力のディジタル値１ｎレベル（１ｎビット）または２ｎ
レベル（２ｎビット）ごとに行う（ｎは正の整数１、
２、３・・・を表す）。
【００２１】補正値を増加または減少させる際の重み
は、補正誤差の絶対値の大小関係により決定される。Ｒ
１の場合は｜dIu｜＜｜dIv｜であるので、Ｖ相の外乱ト
ルク補正値を電流検出器１１の出力のデジタル値２ｎレ
ベル（２ｎビット）減少させ、Ｕ相の外乱トルク補正値
は電流検出器５の出力のデジタル値１ｎレベル（１ｎビ
ット）増加させる。図４（ａ）の各範囲についてｎ＝１
としたときの、調整量を求めたものを図４（ｂ）に示
す。
は、補正誤差の絶対値の大小関係により決定される。Ｒ
１の場合は｜dIu｜＜｜dIv｜であるので、Ｖ相の外乱ト
ルク補正値を電流検出器１１の出力のデジタル値２ｎレ
ベル（２ｎビット）減少させ、Ｕ相の外乱トルク補正値
は電流検出器５の出力のデジタル値１ｎレベル（１ｎビ
ット）増加させる。図４（ａ）の各範囲についてｎ＝１
としたときの、調整量を求めたものを図４（ｂ）に示
す。
【００２２】（実施例２）実施例１の図３における処理
Ｓ６において判定される電気角ｆ１の存在する範囲を４
つに分割する。すなわち図５（ａ）は電気角３６０度を
４つの範囲に分割し、電気角ｆ１が存在する範囲毎の
Ｕ、Ｖ相の外乱トルク補正誤差dIu、dIvの正負の符号と
絶対値の大小関係を表している。電気角ｆ１の存在する
範囲に応じた外乱トルク補正誤差dIu、dIvの関係は、電
気角ｆ１が電気角３３０度以上で３６０度未満および０
度以上で６０度未満（図５（ａ）Ｒ１）の場合、 ｜dIu｜≦｜dIv｜、 dIv ＞ 0 電気角ｆ１が電気角６０度以上で１５０度未満（図５
（ａ）Ｒ２）の場合、 ｜dIu｜≧｜dIv｜、 dIu ＜ 0 電気角１が電気角１５０度以上で２４０度未満（図５
（ａ）Ｒ３）の場合、 ｜dIu｜≦｜dIv｜、 dIv ＜ 0 電気角１が電気角２４０度以上で３３０度未満（図５
（ａ）Ｒ４）の場合、 ｜dIu｜≧｜dIv｜、 dIu ＞ 0 となる。
Ｓ６において判定される電気角ｆ１の存在する範囲を４
つに分割する。すなわち図５（ａ）は電気角３６０度を
４つの範囲に分割し、電気角ｆ１が存在する範囲毎の
Ｕ、Ｖ相の外乱トルク補正誤差dIu、dIvの正負の符号と
絶対値の大小関係を表している。電気角ｆ１の存在する
範囲に応じた外乱トルク補正誤差dIu、dIvの関係は、電
気角ｆ１が電気角３３０度以上で３６０度未満および０
度以上で６０度未満（図５（ａ）Ｒ１）の場合、 ｜dIu｜≦｜dIv｜、 dIv ＞ 0 電気角ｆ１が電気角６０度以上で１５０度未満（図５
（ａ）Ｒ２）の場合、 ｜dIu｜≧｜dIv｜、 dIu ＜ 0 電気角１が電気角１５０度以上で２４０度未満（図５
（ａ）Ｒ３）の場合、 ｜dIu｜≦｜dIv｜、 dIv ＜ 0 電気角１が電気角２４０度以上で３３０度未満（図５
（ａ）Ｒ４）の場合、 ｜dIu｜≧｜dIv｜、 dIu ＞ 0 となる。
【００２３】以上に示す関係により外乱トルク補正値の
調整量を決定する。その一例として電気角ｆ１が図５
（ａ）における範囲Ｒ１に存在する場合を考えると、図
５（ａ）より ｜dIu｜≦｜dIv｜ であり、Ｖ相の外乱トルク補正誤差 dIvは正の値である
ので、Ｖ相の外乱トルク補正値ｃ２を現在の値より減少
させる。補正値の増減は電流検出器１１の出力のデジタ
ル値１ｎレベル（１ｎビット）ごとに行う（ｎは正の整
数を表す）。図５（ａ）のＲ１〜Ｒ４の各範囲について
ｎ＝１としたときの、それぞれの外乱トルク補正値調整
量を求めものを図５（ｂ）に示す。
調整量を決定する。その一例として電気角ｆ１が図５
（ａ）における範囲Ｒ１に存在する場合を考えると、図
５（ａ）より ｜dIu｜≦｜dIv｜ であり、Ｖ相の外乱トルク補正誤差 dIvは正の値である
ので、Ｖ相の外乱トルク補正値ｃ２を現在の値より減少
させる。補正値の増減は電流検出器１１の出力のデジタ
ル値１ｎレベル（１ｎビット）ごとに行う（ｎは正の整
数を表す）。図５（ａ）のＲ１〜Ｒ４の各範囲について
ｎ＝１としたときの、それぞれの外乱トルク補正値調整
量を求めものを図５（ｂ）に示す。
【００２４】したがって、以上の各実施例によれば、運
転中に温度変化などによって外乱トルク補正値に誤差が
生じた場合、電気角検出手段２３において、トルク指令
値ｂからモータ発生トルクの脈動を検出し、電気角信号
ｆから脈動成分によって、トルク指令値が最大となると
きの電気角ｆ１と最小となるときの電気角ｆ２を検出
し、さらに、判断手段２７は、電気角ｆ１と電気角ｆ２
の角度差により外乱トルク補正誤差が発生したかどうか
を判断し、もし外乱トルク補正誤差が発生したと判断さ
れれば、補正手段３０において電気角ｆ１の値に対応し
た外乱トルク補正値調整量が加算され、外乱トルク補正
値が更新される。これにより、サーボモータのディジタ
ル制御装置において長時間運転することによる温度上昇
によって外乱トルク値の補正誤差が生じ、サーボモータ
が発生するトルクに電気角と同周期の脈動が生じた場合
でも、トルク指令値の脈動から外乱トルク補正誤差の発
生を察知し外乱トルク補正値を自動的に補正することが
できる。
転中に温度変化などによって外乱トルク補正値に誤差が
生じた場合、電気角検出手段２３において、トルク指令
値ｂからモータ発生トルクの脈動を検出し、電気角信号
ｆから脈動成分によって、トルク指令値が最大となると
きの電気角ｆ１と最小となるときの電気角ｆ２を検出
し、さらに、判断手段２７は、電気角ｆ１と電気角ｆ２
の角度差により外乱トルク補正誤差が発生したかどうか
を判断し、もし外乱トルク補正誤差が発生したと判断さ
れれば、補正手段３０において電気角ｆ１の値に対応し
た外乱トルク補正値調整量が加算され、外乱トルク補正
値が更新される。これにより、サーボモータのディジタ
ル制御装置において長時間運転することによる温度上昇
によって外乱トルク値の補正誤差が生じ、サーボモータ
が発生するトルクに電気角と同周期の脈動が生じた場合
でも、トルク指令値の脈動から外乱トルク補正誤差の発
生を察知し外乱トルク補正値を自動的に補正することが
できる。
【００２５】ここでは、本発明に関して詳細にその最も
好ましい実施態様について説明したが、その好ましい実
施態様の説明は、構成の詳細な部分についての変形、特
許請求の範囲に記載された本発明の思想に反しない限り
での種々な変形、あるいはそれらを組み合わせたものに
変更することができることは明らかである。
好ましい実施態様について説明したが、その好ましい実
施態様の説明は、構成の詳細な部分についての変形、特
許請求の範囲に記載された本発明の思想に反しない限り
での種々な変形、あるいはそれらを組み合わせたものに
変更することができることは明らかである。
【００２６】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、経年変化
や温度上昇などで外乱トルクの補正誤差が生じた場合で
も、サーボモータの運転中に外乱トルク補正値の自動補
正を行うことができ、サーボモータで発生するトルク脈
動を減少させ、速度リップルの増加などの制御性能の悪
化を抑制し、サーボモータの運転を長時間にわたり安定
かつ精密に制御することが可能となる。
や温度上昇などで外乱トルクの補正誤差が生じた場合で
も、サーボモータの運転中に外乱トルク補正値の自動補
正を行うことができ、サーボモータで発生するトルク脈
動を減少させ、速度リップルの増加などの制御性能の悪
化を抑制し、サーボモータの運転を長時間にわたり安定
かつ精密に制御することが可能となる。
【図１】本発明の実施例を示す電流検出器の外乱トルク
自動補正装置を有するサーボモータのディジタル制御装
置のブロック図
自動補正装置を有するサーボモータのディジタル制御装
置のブロック図
【図２】図１に示す外乱トルク補正値自動調整装置の内
部構成を示すブロック図
部構成を示すブロック図
【図３】同外乱トルク補正値自動調整装置内での演算処
理動作を示す流れ図
理動作を示す流れ図
【図４】（ａ）は本発明の第１の実施例における電気角
の値と外乱トルク補正誤差の正負およびその大小関係を
示す関係図 （ｂ）は同実施例におけるＵ相の外乱トルク補正値、お
よびＶ相の外乱トルク補正値の調整量を示す関係図
の値と外乱トルク補正誤差の正負およびその大小関係を
示す関係図 （ｂ）は同実施例におけるＵ相の外乱トルク補正値、お
よびＶ相の外乱トルク補正値の調整量を示す関係図
【図５】（ａ）は本発明の第２の実施例における電気角
の値と外乱トルク補正誤差の正負およびその大小関係を
示す図 （ｂ）は同実施例におけるＵ相の外乱トルク補正値ｃ
１、およびＶ相の外乱トルク補正値ｃ２の調整量を示す
関係図
の値と外乱トルク補正誤差の正負およびその大小関係を
示す図 （ｂ）は同実施例におけるＵ相の外乱トルク補正値ｃ
１、およびＶ相の外乱トルク補正値ｃ２の調整量を示す
関係図
１０ サーボモータ ２２ 回転検出手段 ２６ 電気角検出手段 ２７ 判断手段 ２８ 電気角存在範囲判定手段 ２９ 外乱トルク補正値出力手段 ｂ トルク指令値 ｆ 電気角信号 Ｃ１ Ｕ相の外乱トルク補正値（外乱トルク補正値） Ｃ２ Ｖ相の外乱トルク補正値（外乱トルク補正値）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 井野 芳浩 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内
Claims (2)
- 【請求項１】 負荷に電気角と同周期の外乱トルクが存
在するサーボモータのディジタル制御装置における外乱
トルクの自動補正装置であって、前記サーボモータのト
ルク指令値と電気角信号を入力とし、電気角１周期の間
回転が一方向で回転速度が所定の上限設定値以下である
ことを検出する回転検出手段と、前記回転検出手段の検
出時に前記電気角１周期の間でトルク指令値が最大とな
る第１の電気角と最小となる第２の電気角を検出する電
気角検出手段と、前記電気角検出手段で検出された第１
の電気角と第２の電気角の差が１８０度であるかどうか
を判断する判断手段と、前記判断手段で前記第１の電気
角と第２の電気角の差が１８０度であると判断した場合
に第１の電気角が電気角３６０度を８つに分割したどの
範囲にあるかを判断する電気角存在範囲判定手段と、前
記８つの分割範囲に応じて設定された外乱トルク補正値
調整量を持ち外乱トルク補正値に前記第１の電気角が存
在する分割範囲の前記外乱トルク補正値調整量を加算更
新して出力する外乱トルク補正値出力手段とを備えた外
乱トルクの自動補正装置。 - 【請求項２】 負荷に電気角同周期の外乱トルクが存在
するサーボモータのディジタル制御装置における外乱ト
ルクの自動補正装置であって、前記サーボモータのトル
ク指令値と電気角信号を入力とし、電気角１周期の間回
転が一方向で回転速度が所定の上限設定値以下であるこ
とを検出する回転検出手段と、前記回転検出手段の検出
時に前記電気角１周期の間でトルク指令値が最大となる
第１の電気角と最小となる第２の電気角を検出する電気
角検出手段と、前記電気角検出手段で検出された第１の
電気角と第２の電気角の差が１８０度であるかどうかを
判断する判断手段と、その判断手段で前記第１の電気角
と第２の電気角の差が１８０度であると判断した場合
に、第１の電気角が電気角３６０度を４つに分割したど
の範囲にあるかを判断する電気角存在範囲判定手段と、
前記４つの分割範囲に応じて設定された外乱トルク補正
値調整量を持ち外乱トルク補正値に前記第１の電気角が
存在する分割範囲の前記外乱トルク補正値調整量を加算
更新して出力する外乱トルク補正値出力手段とを備えた
外乱トルクの自動補正装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4263295A JPH06121574A (ja) | 1992-10-01 | 1992-10-01 | 外乱トルクの自動補正装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4263295A JPH06121574A (ja) | 1992-10-01 | 1992-10-01 | 外乱トルクの自動補正装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06121574A true JPH06121574A (ja) | 1994-04-28 |
Family
ID=17387493
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4263295A Pending JPH06121574A (ja) | 1992-10-01 | 1992-10-01 | 外乱トルクの自動補正装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06121574A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103312238A (zh) * | 2012-03-07 | 2013-09-18 | Thk株式会社 | 电动机控制装置、以及磁极位置检测方法 |
-
1992
- 1992-10-01 JP JP4263295A patent/JPH06121574A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103312238A (zh) * | 2012-03-07 | 2013-09-18 | Thk株式会社 | 电动机控制装置、以及磁极位置检测方法 |
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