JPH06121572A - 電流検出器のオフセット自動調整装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 オフセット補正値の補正をモータの運転中も
自動的に実行して、サーボモータで発生するトルクの脈
動を抑制する。 【構成】 運転中温度変化などによってオフセット補正
に誤差が生じた場合、トルク・電気角検出手段２６にお
いて、トルク指令値ｂと電気角信号ｆから、トルク指令
値ｂの最大値、および最大値を得たときの第１の電気角
と、トルク指令値の最小値、および最小値を得たときの
第２の電気角を検出し、さらに判断手段２７において、
第１の電気角と第２の電気角の角度差によりオフセット
補正誤差が発生したかどうかを判断し、もしオフセット
補正誤差が発生と判断されれば、補正手段３０において
オフセット補正値ｃ１、ｃ２に第１の電気角の値とトル
ク指令値の最大値と最小値の差に対応したオフセット補
正値調整量を加算し更新する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、高精度なＮＣ装置やロ
ボットなどに使用されるサーボモータのディジタル制御
装置における電流検出器のオフセット自動調整装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】従来、高精度なＮＣ装置やロボットなど
に使用されるサーボモータのディジタル制御装置におい
て、電流検出手段としてアナログ回路で構成された電流
検出器を用いる場合、この電流検出器出力のオフセット
の補正が行われる。すなわち、電源投入後、モータが停
止しているときに検出した電流検出器の出力電圧をオフ
セット補正値とし、電源投入時に設定したオフセット補
正値はモータの運転中には更新していない。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の構成では、２４時間運転時の周囲温度の変化や電流
検出器内の素子の温度上昇などによって実際のオフセッ
ト値と電源投入時に設定したオフセット補正値との間に
誤差が生じた場合、サーボモータが発生するトルクに電
気角と同周期の脈動が生じるという問題があった。

【０００４】本発明は上記従来の問題を解決するもの
で、電流検出器の温度上昇を原因とするオフセット補正
値の補正誤差の発生をトルク指令値の脈動から判断し、
オフセット補正値の補正をモータの運転中も自動的に実
行してサーボモータで発生するトルクの脈動を防止する
ことができる電流検出器のオフセット自動調整装置を提
供することを目的とするものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明の電流検出器のオフセット自動調整装置は、オ
フセット値を有する電流検出器を用いたサーボモータの
ディジタル制御装置における電流検出器のオフセット自
動調整装置であって、サーボモータのトルク指令値と電
気角信号を入力とし、電気角１周期の間回転が一方向で
回転速度が所定の上限設定値以下であることを検出する
回転検出手段と、その回転検出手段の検出時に前記電気
角１周期の間のトルク指令値の最大値とその最大値を得
たときの第１の電気角と電気角１周期の間のトルク指令
値の最小値とその最小値を得たときの第２の電気角を検
出するトルク・電気角検出手段と、そのトルク・電気角
検出手段で検出された第１の電気角と第２の電気角の差
が１８０度であるかどうかを判断する判断手段と、その
判断手段で第１の電気角と第２の電気角の差が１８０度
であると判断した場合に第１の電気角と前記トルク指令
値の最大値と最小値の差に応じて前記電流検出器のオフ
セット補正値を補正する補正手段とを備えたものであ
る。

【０００６】また、本発明の電流検出器のオフセット補
正値を補正する補正手段は、第１の電気角が電気角３６
０度を４つに分割したどの範囲にあるかを判断する電気
角存在範囲判定手段と、前記４つの分割範囲とトルク指
令値の最大値と最小値の差に応じて設定されたオフセッ
ト補正値調整量を持ちオフセット補正値に第１の電気角
が存在する分割範囲とトルク指令値の最大値と最小値の
差に応じた前記オフセット補正値調整量を加算更新して
出力するオフセット補正値出力手段とを有するものであ
る。

【０００７】

【作用】上記構成により、運転中に温度変化などによっ
てオフセット補正値に補正誤差が生じた場合でも、電流
検出器の温度上昇を原因とするオフセット補正値の補正
誤差の発生をトルク指令値の脈動から判断し、サーボモ
ータの電気角１周期の間でトルク指令値が最大となる電
気角とトルク指令値の最大値と最小値の差に応じて電流
検出器のオフセット補正値を補正するので、サーボモー
タの運転中も自動的にオフセット補正値の補正が行われ
るためモータ発生トルクの脈動が防止され、速度リップ
ルの増加などの制御性能の悪化を抑えることができる。

【０００８】

【実施例】以下本発明の一実施例について、図面を参照
しながら説明する。

【０００９】図１は本発明の一実施例を示す電流検出器
のオフセット自動調整装置を有するサーボモータのディ
ジタル制御装置のブロック図である。図１において、速
度指令値ａが入力される加算器１は速度制御部２を介し
て正弦波テーブル３およびオフセット補正値自動調整装
置４に接続され、速度制御部２からのトルク指令値ｂを
正弦波テーブル３およびオフセット補正値自動調整装置
４に入力する。このオフセット補正値自動調整装置４
と、オフセット値を有するＵ相の電流検出器５の出力端
は加算器６に接続され、オフセット補正値自動調整装置
４からのＵ相のオフセット補正値ｃ１と、電流検出器５
からの、オフセット値を持ったＵ相の検出電流値ｄ１は
加算器６に入力される。この加算器６と正弦波テーブル
３は加算器７に接続され、この正弦波テーブル３からの
Ｕ相の電流指令値ｅ１と、加算器６からの出力とが加算
器７に入力される。この加算器７は比例要素８さらにサ
ーボアンプ９を介してサーボモータ１０に接続されてい
る。これらサーボアンプ９とサーボモータ１０の間にＵ
相電流検出器５が設けられている。また、オフセット補
正値自動調整装置４と、オフセット値を有するＶ相の電
流検出器１１の出力端は加算器１２に接続され、オフセ
ット補正値自動調整装置４からのＶ相のオフセット補正
値ｃ２と、電流検出器１１からの、オフセット値を持っ
たＶ相の検出電流値ｄ２は加算器１２に入力される。こ
の加算器１２と正弦波テーブ３が加算器１３に接続さ
れ、この正弦波テーブ３からのＶ相の電流指令値ｅ２
と、加算器１２からの出力とが加算器１３に入力され
る。この加算器１３は比例要素１４さらにサーボアンプ
９を介してサーボモータ１０に接続されている。これら
サーボアンプ９とサーボモータ１０の間にＶ相電流検出
器１１が設けられている。さらに、加算器７、１３は加
算器１５、比例要素１６さらにサーボアンプ９を介して
サーボモータ１０に接続されている。

【００１０】また、サーボモータ１０はエンコーダ１７
に接続され、さらにエンコーダ１７は位置カウンタ１８
を介してオフセット補正値自動調整装置４と正弦波テー
ブル３に接続され、位置カウンタ１８からのサーボモー
タ１０の電気角信号ｆをオフセット補正値自動調整装置
４と正弦波テーブル３に入力する。また、エンコーダ１
７は速度検出回路１９を介して加算器１に接続され、速
度検出回路１９からの速度フィードバック値ｇを加算器
１に入力する。

【００１１】図２は、図１のオフセット補正値自動調整
装置４の構成を示すブロック図である。図２において、
速度制御処理周期設定手段２１は、サーボモータ１０の
トルク指令値ｂと電気角信号ｆを入力とし、これらトル
ク指令値ｂおよび電気角信号ｆを通過させるとともに、
速度制御処理復帰フラグにより次の速度制御周期へと進
むように設定する。この速度制御処理周期設定手段２１
が接続される回転検出手段２２は、電気角信号ｆを入力
とし、回転方向が前回の速度制御処理周期の回転方向と
同一であって、回転速度がサーボモータ１０の発生トル
クとトルク指令値の位相差が問題とならないようにあら
かじめ定めた上限設定値以下であることを検出する。こ
の回転検出手段２２が接続されるトルク・電気角検出手
段２６は、トルク指令値ｂと電気角信号ｆを入力とし
て、トルク指令値が最大となった時のトルク指令値をト
ルク最大値ｂ１として保存し、その時の電気角を第１の
電気角ｆ１として保存する最大値検出手段２３と、トル
ク指令値が最小となった時のトルク指令値をトルク最小
値ｂ２として保存し、その時の電気角を第２の電気角ｆ
２として保存する最小値検出手段２４と、電気角信号を
カウントし、電気角１周期の経過が検出されていなけれ
ば速度制御処理復帰フラグを速度制御処理周期設定手段
２１に出力する電気角カウンタ２５で構成される。この
トルク・電気角検出手段２６が接続される判断手段２７
は、トルク・電気角検出手段２６で検出された電気角ｆ
１と電気角ｆ２の差が１８０度であるかどうかを判断す
る。この判断手段２７が接続される電気角存在範囲判定
手段２８は、判断手段２７で電気角ｆ１と電気角ｆ２の
差が１８０度であると判断した場合に、電気角ｆ１が電
気角３６０度を４つに分割したどの範囲に存在するかを
判断する。この電気角存在範囲判定手段２８が接続され
るオフセット補正値出力手段２９は、前記４つの分割範
囲とトルク最大値ｂ１とトルク最小値ｂ２の差に応じて
設定されたオフセット補正値調整量を持ち、電気角ｆ１
が存在する分割範囲とトルク最大値ｂ１とトルク最小値
ｂ２の差と応じた前記オフセット補正値調整量を、オフ
セット補正値に加算して更新するとともにオフセット補
正値ｃ１、ｃ２として出力する。これら電気角存在範囲
判定手段２８およびオフセット補正値出力手段２９によ
り補正手段３０が構成され、第１の電気角とトルク最大
値ｂ１とトルク最小値ｂ２の差に応じて電流検出器５、
１１のオフセット値を補正する構成である。

【００１２】さらに、回転検出手段２２と判断手段２７
とオフセット補正値出力手段２９が接続される初期化手
段３１は、回転検出手段２２、判断手段２７、オフセッ
ト補正値出力手段２９のいずれかより出力される初期化
フラグによってトルク最大値ｂ１、トルク最小値ｂ２と
電気角ｆ１、電気角ｆ２の初期化を行い、その後速度制
御処理復帰フラグを速度制御処理周期設定手段２１に出
力する。また初期設定時にはオフセット補正値の初期値
設定も初期化手段３１において行われる。

【００１３】以上のように構成されたオフセット補正値
自動調整装置４において、電流検出器のオフセット補正
値に誤差が生じると、サーボモータ１０で発生するトル
クには電気角と同周期の脈動が生じ、電気角１周期の間
のトルク指令値ｂの最大値ｂ１と、トルク指令値ｂが最
大値ｂ１となる第１の電気角ｆ１、および電気角１周期
の間のトルク指令値ｂの最小値ｂ２と、トルク指令値ｂ
が最小値ｂ２となる第２の電気角ｆ２が存在する。本実
施例では電気角ｆ１と、トルク最大値ｂ１とトルク最小
値ｂ２の差を検出することでオフセット補正値の自動調
整を行う。

【００１４】図３は図２のオフセット補正値自動調整装
置４内での演算処理を示した流れ図であり、この演算処
理のうち処理Ｓ０〜Ｓ１は初期設定時の処理を示し、速
度制御処理ＳＶと処理Ｓ２〜Ｓ８は通常運転時に行われ
る処理を示している。図３に示すように、まず処理Ｓ０
において、前記従来の技術に従って電源投入時に決定さ
れるオフセット補正値を初期値として設定し、処理Ｓ１
において、トルク指令値のトルク最大値ｂ１とトルク最
小値ｂ２、電気角ｆ１と電気角ｆ２の値を初期化する。

【００１５】通常の運転が開始され速度制御処理ＳＶが
実行されたのち、処理Ｓ２において、回転検出手段２２
によって、現在のモータ軸の回転方向を検出し、この回
転方向を前回の速度制御処理時の回転方向と比較し、回
転方向が変化した場合には処理Ｓ８に進み、初期化手段
３１によりトルク最大値ｂ１とトルク最小値ｂ２および
電気角ｆ１と電気角ｆ２の値を初期化し、次の速度制御
処理周期へ進む。この回転方向が前回の速度制御処理周
期と同一であれば処理Ｓ３へ進む。処理Ｓ３において
は、回転検出手段２２により、現在の回転速度を検出
し、あらかじめ設定した上限設定値以上の回転速度であ
る場合は処理Ｓ２と同様、処理Ｓ８に進み、初期化手段
３１によりトルク最大値ｂ１とトルク最小値ｂ２および
電気角ｆ１と電気角ｆ２の値を初期化し、次の速度制御
処理周期へ進む。回転速度が上限設定値以下であれば処
理Ｓ４へ進む。そして処理Ｓ４においては、電気角カウ
ンタ２５が電気角１周期の経過を検出するまで、速度制
御処理周期に一回、トルク指令値ｂと電気角ｆがトルク
・電気角検出手段２６に入力され、電気角１周期が経過
するまでの間に、最大値検出手段２３において測定した
トルク指令値ｂの最大値をトルク最大値ｂ１として保存
し、トルク最大値ｂ１を得たときの電気角を第１の電気
角ｆ１として保存する。また最小値検出手段２４におい
て、測定したトルク指令値ｂの最小値をトルク最小値ｂ
２として保存し、トルク最小値ｂ２を得たときの電気角
を第２の電気角ｆ２として保存する。電気角１周期の経
過が検出されない間は次の速度制御処理周期へと進み、
電気角１周期の経過を検出すれば、処理Ｓ５へ進む。処
理Ｓ５においては、オフセット補正値の補正誤差によっ
て生ずるトルク脈動は電気角と同周期であるから判断手
段２７によって、電気角ｆ１と電気角ｆ２の角度差の絶
対値が１８０度でなければオフセット補正誤差以外を要
因とするトルクの脈動と判断して処理Ｓ８へ進み、初期
化手段３１によってトルク最大値ｂ１とトルク最小値ｂ
２、電気角ｆ１と電気角ｆ２を初期化したのち、次の速
度制御処理周期へ進む。電気角ｆ１と電気角ｆ２の角度
差の絶対値が１８０度であればオフセット補正誤差を要
因とするトルクの脈動が発生したと判断して処理Ｓ６へ
進む。ここで角度差１８０度には計測時の誤差α度を許
容するものとする。

【００１６】処理Ｓ６では、電気角存在範囲判定手段２
８により、電気角ｆ１が後述の電気角３６０度を４つに
分割した範囲のうちどの範囲に存在するかを判定し、処
理Ｓ７へ進む。処理Ｓ７においては、処理Ｓ６での判定
結果とトルク最大値ｂ１とトルク最小値ｂ２の差から、
オフセット補正値出力手段２９により、後述するＵ相の
オフセット補正値調整量をＵ相のオフセット補正値に加
算して更新し、Ｕ相のオフセット補正値ｃ１として出力
し、Ｖ相のオフセット補正値調整量をＶ相のオフセット
補正値に加算して更新し、Ｖ相のオフセット補正値ｃ２
が出力される。このオフセット補正値ｃ１、ｃ２を出力
したのち、処理Ｓ８において、初期化手段３１によりト
ルク最大値ｂ１とトルク最小値ｂ２および電気角ｆ１と
電気角ｆ２の値を初期化し、次の速度制御処理周期へ進
む。

【００１７】速度制御処理ＳＶにおいては、図１におけ
るオフセット補正値自動調整装置４内での処理を除く全
ての処理が行われ、加算器６において電流検出器５から
のオフセット値を有するＵ相検出電流ｄ１から、オフセ
ット補正値出力手段２９から出力されたＵ相のオフセッ
ト補正値ｃ１を差し引くことによって補正されたＵ相フ
ィードバック電流が得られる。同様に、加算器１２にお
いて電流検出器１１からのオフセット値を有するＶ相検
出電流ｄ２から、オフセット補正値出力手段２９から出
力されたＶ相のオフセット補正値ｃ２を差し引くことに
よって補正されたＶ相フィードバック電流が得られる。

【００１８】オフセット補正値の調整量は次のように決
定される。まずＵ相のオフセット補正誤差をdIu、Ｖ相
のオフセット補正誤差をdIvとし、dIuを（数１）でdIv
を（数２）で定義する。

【００１９】

【数１】

【００２０】

【数２】

【００２１】電気角ｆ１が電気角１周期３６０度を４つ
に分割した範囲のどこに存在するかに応じてdIu、dIvの
正負の符号が判明する。そこで電気角ｆ１が存在する範
囲ごとのdIu、dIvの正負の符号を表すと図４（ａ）とな
る。図４（ａ）より電気角ｆ１の存在するそれぞれの範
囲に応じたオフセット補正誤差dIu、dIvの関係は、電気
角ｆ１が電気角０度以上で１２０度未満（図４（ａ）の
Ｒ１）の場合、 dIu ≦ 0、 dIv ＞ 0 電気角ｆ１が電気角１２０度以上で１８０度未満（図４
（ａ）のＲ２）の場合、 dIu ＜ 0、 dIv ≦ 0 電気角ｆ１が電気角１８０度以上で３００度未満（図４
（ａ）のＲ３）の場合、 dIu ≧ 0、 dIv ＜ 0 電気角ｆ１が電気角３００度以上で３６０度未満（図４
（ａ）のＲ４）の場合、 dIu ＞ 0、 dIv ≧ 0 となる。

【００２２】オフセット補正誤差dIu、dIvを原因として
モータで発生するトルクτの脈動は、電気角θを用いて
（数３）、（数４）、（数５）で与えられる。

【００２３】

【数３】

【００２４】

【数４】

【００２５】

【数５】

【００２６】ここでＭはモータで発生するトルクとトル
ク指令値間の変換係数、ΔＴはトルク最大値ｂ１とトル
ク最小値ｂ２の差であるトルク振幅値、Ｋｔはトルク定
数である。

【００２７】（数４）、（数５）を変形して（数６）、
（数７）を得てｐ1およびｐ2を定義する。

【００２８】

【数６】

【００２９】

【数７】

【００３０】θoffは第１の電気角ｆ１を用いて（数
８）で表すことができる。

【００３１】

【数８】

【００３２】（数６）、（数７）、（数８）よりオフセ
ット補正誤差 dIu、dIvの絶対値はｐ1およびｐ2を用い
て（数９）、（数１０）と表される。

【００３３】

【数９】

【００３４】

【数１０】

【００３５】今、電流検出器５、１１の出力のデジタル
値１レベルがｑアンペアに相当するものとすれば、オフ
セット補正値調整量の大きさＫｕ、Ｋｖは（数１１）、
（数１２）で決定される。

【００３６】

【数１１】

【００３７】

【数１２】

【００３８】ここでint［Ａ］はＡの整数化を意味する
ものとする。図４（ａ）と（数１１）、（数１２）より
オフセット補正値調整量が求められる。一例として電気
角ｆ１が図４（ａ）の範囲Ｒ１に存在する場合は、Ｕ相
オフセット補正誤差 dIuは負の値となり（数１）より、
実際のオフセット値に対してオフセット補正値が小であ
ることを示しており、Ｕ相のオフセット補正値ｃ１の現
在の値に（数１１）で求められる量 Ｋuを加えることで
Ｕ相のオフセット補正値ｃ１の補正を行う。 またdIvは
正の値となり（数２）より、実際のオフセット値に対し
てオフセット補正値が大であることを示しており、Ｖ相
のオフセット補正値ｃ２の現在の値から（数１２）で求
められる量 Ｋvを減ずることでＶ相のオフセット補正値
ｃ２の補正を行う。図４（ａ）の各範囲についてのオフ
セット補正値調整量を、Ｋu、Ｋvを用いて表したもの
が、図４（ｂ）である。なお本実施例では（数９）、
（数１０）で求められるオフセット補正誤差dIu、dIvの
絶対値に対し（数１１）、（数１２）の演算を行った値
をオフセット補正値に加算して補正を行っているが、
（数９）、（数１０）で求められたオフセット補正誤差
の絶対値を正の整数ｎで除した値に対して（数１１）、
（数１２）の演算を行った値を加算して補正を行っても
よい。

【００３９】したがって、以上の実施例によれば、運転
中に温度変化などによってオフセット補正値に誤差が生
じた場合、トルク・電気角検出手段２６において、トル
ク指令値ｂと電気角信号ｆから、電気角１周期の間でト
ルク指令値ｂが最大となったときの値であるトルク最大
値ｂ１と、トルク最大値ｂ１を得たときの電気角ｆ１
と、トルク指令値ｂが最小となったときの値であるトル
ク最小値ｂ２と、トルク最小値ｂ２を得たときの電気角
ｆ２を検出し、さらに、判断手段２７は、電気角ｆ１と
電気角ｆ２の角度差によりオフセット補正誤差が発生し
たかどうかを判断し、もしオフセット補正誤差が発生し
たと判断されれば、補正手段３０においてオフセット補
正値に電気角ｆ１の値とトルク最大値ｂ１とトルク最小
値ｂ２の差に対応したオフセット補正値調整量が加算さ
れ、オフセット補正値が更新される。これにより、サー
ボモータのディジタル制御装置において長時間運転する
ことによる電流検出器内の素子の温度上昇によってオフ
セット補正値に補正誤差が生じ、サーボモータが発生す
るトルクに電気角同周期の脈動が生じた場合でも、トル
ク指令値の脈動からオフセット補正誤差の発生を察知し
オフセット補正値を自動的に補正することができる。

【００４０】ここでは、本発明をある程度詳細にその最
も好ましい実施態様について説明したが、その好ましい
実施態様の説明は、構成の詳細な部分についての変形、
特許請求の範囲に記載された本発明の思想に反しない限
りでの種々な変形、あるいはそれらを組み合わせたもの
に変更することができることは明らかである。

【００４１】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように本発明の
電流検出器のオフセット自動調整装置によれば、温度上
昇などでオフセット補正値に補正誤差が生じた場合で
も、サーボモータの運転中にオフセット補正値の自動調
整を行うことができ、サーボモータで発生するトルク脈
動を減少させ、速度リップルの増加などの制御性能の悪
化を抑制し、サーボモータの運転を長時間にわたり、安
定で精密に制御することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の電流検出器のオフセット自動調整装置
を有するサーボモータのディジタル制御装置の一実施例
のブロック図

【図２】オフセット補正値自動調整装置の内部構成を示
すブロック図

【図３】オフセット補正値自動調整装置内での演算処理
動作を示す流れ図

【図４】（ａ）は電気角ｆ１の値とオフセット補正誤差
dIu、dIvの正負を示す関係図 （ｂ）はＵ相のオフセット補正値ｃ１およびＶ相のオフ
セット補正値ｃ２の調整量を示す一覧図

【符号の説明】

５ Ｕ相電流検出器（電流検出器） １０ サーボモータ １１ Ｖ相電流検出器（電流検出器） ２２ 回転検出手段 ２６ トルク・電気角検出手段 ２７ 判断手段 ２８ 電気角存在範囲判定手段 ２９ オフセット補正値出力手段 ３０ 補正手段 ｂ トルク指令値 ｃ１ Ｕ相のオフセット補正値（オフセット補正値） ｃ２ Ｖ相のオフセット補正値（オフセット補正値） ｆ 電気角信号

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 井野 芳浩 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 オフセット値を有する電流検出器を用い
   たサーボモータのディジタル制御装置における電流検出
   器のオフセット自動調整装置であって、サーボモータの
   トルク指令値と電気角信号を入力とし、電気角１周期の
   間回転が一方向で回転速度が所定の上限設定値以下であ
   ることを検出する回転検出手段と、その回転検出手段の
   検出時に前記電気角１周期の間のトルク指令値の最大値
   とその最大値を得たときの第１の電気角と前記電気角１
   周期の間のトルク指令値の最小値とその最小値を得たと
   きの第２の電気角を検出するトルク・電気角検出手段
   と、そのトルク・電気角検出手段で検出された第１の電
   気角と第２の電気角の差が１８０度であるかどうかを判
   断する判断手段と、その判断手段で第１の電気角と第２
   の電気角の差が１８０度であると判断した場合に、第１
   の電気角とトルク指令値の最大値と最小値の差に応じて
   前記電流検出器のオフセット補正値を補正する補正手段
   とを備えた電流検出器のオフセット自動調整装置。
2. 【請求項２】 電流検出器のオフセット補正値を補正す
   る補正手段は、第１の電気角が電気角３６０度を４つに
   分割したどの範囲にあるかを判断する電気角存在範囲判
   定手段と、前記４つの分割範囲とトルク指令値の最大値
   と最小値の差に応じて設定されたオフセット補正値調整
   量を持ちオフセット補正値に前記第１の電気角が存在す
   る分割範囲とトルク指令値の最大値と最小値の差に応じ
   た前記オフセット補正値調整量を加算更新して出力する
   オフセット補正値出力手段とを有する請求項１記載の電
   流検出器のオフセット自動調整装置。