JPH0611640B2 - 高所作業車における作業台の位置制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 発明の目的 （産業上の利用分野） この発明は高所作業車の作業台の位置制御装置に係り、
詳しくは作業台位置を制御するための操作レバーの出力
及び各検出装置の初期設定機能に関するものである。

（従来の技術） 従来、高所作業車の作業台の位置制御は、第４図に示す
ように操作レバー１の操作に基いて行われ、その操作量
はポテンショメータ２により電圧に変換されて出力され
るようになっている。そして、その出力電圧Ｅ１が比較
器３によりあらかじめ設定された基準電圧Ｅｓと比較さ
れ、その比較値に基いて作業台の移動量が演算されて出
力されるようになっている。

（発明が解決しようとする問題点） 上記のような制御装置では操作レバーの不操作時すなわ
ち中立位置において比較器３の出力を０出力として作業
台の動作を停止させる必要がある。ところが、操作レバ
ー中立位置におけるポテンショメータの出力電圧を基準
電圧Ｅｓに一致するように調整することは容易ではな
い。そこで、比較器３の基準電圧入力端子にトリマー４
を接続し、このトリマー４で基準電圧Ｅｓを操作レバー
中立位置におけるポテンショメータの出力電圧と一致す
るように調整し、かつその中立位置に対応するように作
業台の移動量を検出する各検出装置の初期設定を行う必
要があり、このような作業が煩雑となる問題点があっ
た。

発明の構成 （問題点を解決するための手段） 前記問題点を解決するために、この発明は車体フレーム
に対し旋回台を旋回可能に設け、同旋回台には起伏及び
伸縮可能としたブームを設け、そのブームの先端部には
作業台を設け、その作業台を所望位置に移動するための
操作レバーと、前記ブームの起伏角及び伸縮量を検出す
るための検出器と、前記操作レバーの操作量を検出出力
するポテンショメータと、前記検出器による検出結果を
出力するポテンショメータと、前記各ポテンショメータ
の出力に基づいて前記作業台を移動させるための出力信
号を出力する制御装置を備えた高所作業車において、前
記各ポテンショメータより出力される出力データの中か
ら、操作レバーを中立位置にしたときの出力データとブ
ームを起伏限界位置及び伸縮限界位置にしたときの出力
データを任意選択初期設定値として適宜選択するための
選択手段と、前記選択手段により選択された任意選択初
期設定値を記憶するための記憶手段と、前記記憶手段に
記憶された任意選択初期設定値と各ポテンショメータか
ら出力される出力データとの比較に基づき、作業台を移
動させるための信号を出力制御する制御手段とを備えた
構成としている。

（作用） 前記構成により、操作レバーを中立状態としてその操作
レバー出力を選択手段で選択すれば、操作レバーの中立
状態に対応するポテンショメータ出力が任意選択初期設
定値として記憶手段に記憶され、ブームの各移動限界に
おいて選択手段を操作すれば、各限界状態における検出
器のポテンショメータ出力が任意選択初期設定値として
記憶手段に記憶される。

（実施例） 以下、この発明を具体化した実施例を第１図〜第３図に
従って説明する。

第２図に示すように、高所作業車１１は車体フレーム１
２に設けられた旋回座ベアリング１３に対して旋回台１
４が水平方向に旋回可能に取付けられ、その旋回台１４
には旋回座ベアリング１３を駆動するための油圧旋回モ
ータ１５が設けられて、同モータ１５の作動により旋回
台１４が旋回されるようになっている。

旋回台１４にはアウターブーム１６の基端部が上下に回
動可能、すなわち起伏可能に支持され、同アウターブー
ム１６と旋回台１４との間には起伏シリンダ１７が設け
られ、その起伏シリンダ１７を作動させることによりア
ウターブーム１６を起伏させるようになっている。

アウターブーム１６の先端側にはインナーブーム１８が
出没可能に支持され、そのインナーブーム１８はアウタ
ーブーム１６内に設けられる伸縮シリンダ（図示しな
い）により伸縮されてアウターブーム１６から出没する
ようになっている。

インナーブーム１８の先端部には作業台１９が連結保持
され、この作業台１９には第一のコントロールパネル２
０が設けられている。そして、第１図に示すように同コ
ントロールパネル２０には前記アウターブーム１６の起
伏角度を調節する起伏操作レバー２１、インナーブーム
１８の伸縮量を調節する伸縮操作レバー２２、旋回台１
４の旋回角度を調節する旋回操作レバー２３、この高所
作業車１１を移動させる走行操作レバー２４、各操作レ
バーの中立位置に基く出力の初期設定を行うための選択
手段としての設定スイッチ２６等が設けられている。そ
して、各操作レバー２１，２２，２３，２４及び設定ス
イッチ２６の操作に基く出力信号は旋回台１４内に配設
される制御装置に出力されるようになっている。

旋回台１４の側面には第二のコントロールパネル２５が
設けられ、前記各操作レバー２１，２２，２３に相当す
るスイッチ２１，２２，２３が設けられ、第一のコント
ロールパネル２０と同様な操作が可能である。

次に、上記制御装置の電気的構成を第１図に従って説明
すると、前記各操作レバー２１，２２，２３，２４の操
作量はそれぞれポテンショメータ２７，２８，２９，３
０で電圧に変換されて出力され、その出力信号はバッフ
ァアンプ３１を介してＡ／Ｄコンバータ３２に出力され
る。起伏角検出器３３はアウターブーム１６の起伏角を
ポテンショメータで電圧に変換して出力し、ブーム長検
出器３４はインナーブーム１８の伸縮量をポテンショメ
ータで電圧に変換して出力するものであって、その出力
信号はそれぞれバッファアンプ３１を介してＡ／Ｄコン
バータ３２に出力される。そして、Ａ／Ｄコンバータ３
２は各バッファアンプ３１から出力されるアナログ値を
デジタル値に変換して制御手段としての中央処理装置
（以下ＣＰＵという）３５にそれぞれ出力するようにな
っている。また、前記設定スイッチ２６の出力信号は入
力インターフェイス３６を介してＣＰＵ３５に出力され
るようになっている。

読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）で構成されるプログラム
メモリ３７にはＣＰＵ３５を動作させるためのプログラ
ムがあらかじめ記憶され、ＣＰＵ３５はそのプログラム
に基いて動作する。そして、前記各操作レバー２１，２
２，２３，２４が操作されると、ＣＰＵ３５はその出力
信号に基いて旋回台１４の旋回角度、アウターブーム１
６の起伏角、インナーブーム１８の伸縮量等を演算す
る。

ＣＰＵ３５に接続されるＲＡＭ３８は書込み及び読み出
し可能なメモリであって、ＣＰＵ３５から出力される演
算データを一時格納するようになっている。そして、Ｃ
ＰＵ３５はその演算データ及び起伏角検出器３３、ブー
ム長検出器３４からの入力信号に基いて出力インターフ
ェイス３９に駆動信号を出力し、各駆動部を作動させる
ようになっている。

同じくＣＰＵ３５に接続される記憶手段としての不揮発
性メモリ４０は電源をＯＦＦ状態としても記憶内容を保
持可能としたメモリであって、ＣＰＵ３５からの出力信
号を記憶するようになっている。そして、ＣＰＵ３５は
前記設定スイッチ２６が操作されるごとにあらかじめ設
定されたプログラムに基いて各操作レバー２１，２２，
２３，２４、起伏角検出器３３及びブーム長検出器３４
からの出力信号を順次選択して不揮発性メモリ４０に記
憶させるようになっている。また、ＣＰＵ３５は設定ス
イッチ２６が操作された回数を順次カウントするカウン
タを内蔵するとともに、そのカウント数を表示手段とし
ての７セグメント発光ダイオード４１（以下ＬＥＤとい
う）で表示するようになっている。

次に、上記のように構成された制御装置の初期設定機能
についてその作用を第３図に従って説明する。

さて、高所作業車１１はその使用に先立ち、各操作レバ
ー２１，２２，２３，２４の中立位置の初期設定、アウ
ターブーム１６の起伏範囲の初期設定及びインナーブー
ム１８の伸縮範囲の初期設定を行うことができる。すな
わち、このような初期設定を行うためにこの高所作業車
１１のエンジンを始動させると、制御装置に電源が投入
され、ＣＰＵ３５はＬＥＤ４１に「０」を表示して（Ｓ
ＴＥＰ１、以下ＳＴＥＰはＳとする）設定スイッチ２６
の操作を待つ状態となる（Ｓ２）。この状態で設定スイ
ッチ２６が１度押されると、ＣＰＵ３５はカウンタに１
加算するとともに（Ｓ３）、そのカウンタのカウント数
が１であることを判別して（Ｓ４）ＬＥＤ４１に１を表
示させ（Ｓ５）、設定スイッチ２６の操作を待つ状態と
なる（Ｓ２）。これで、初期設定を開始し得る状態とな
る。

ここで、各操作レバー２１，２２，２３，２４を不操作
状態すなわち中立状態として設定スイッチ２６を押す
と、ＣＰＵ３５はカウンタに１加算してカウント数を２
とするとともに（Ｓ２，Ｓ３）カウント数が２であるこ
とを判別する（Ｓ４，Ｓ６）。すると、ＣＰＵ３５はバ
ッファアンプ３１及びＡ／Ｄコンバータ３２を介して出
力される各操作レバー２１，２２，２３，２４中立状態
におけるポテンショメータ２７，２８，２９，３０の出
力をそれぞれ不揮発性メモリ４０に記憶させ（Ｓ７）、
ＬＥＤ４１に２を表示させた後（Ｓ８）、設定スイッチ
２６の操作を待つ状態となる（Ｓ２）。これで各操作レ
バー２１，２２，２３，２４で操作されるポテンショメ
ータ２７，２８，２９，３０の中立位置の初期設定が完
了する。

次に、アウターブーム１６を最下降させた後、設定スイ
ッチ２６を押すと、ＣＰＵ３５はカウンタに１加算して
カウント数を３とするとともに（Ｓ２，Ｓ３）カウント
数が３であることを判別する（Ｓ４，Ｓ６，Ｓ９）。す
ると、ＣＰＵ３５はアウターブーム１６の最下降位置に
対応する起伏角検出器３３のポテンショメータからの出
力信号を不揮発性メモリ４０に記憶させ（Ｓ１０）、Ｌ
ＥＤ４１に３を表示させた後（Ｓ１１）、設定スイッチ
２６の操作を待つ状態となる（Ｓ２）。

次に、インナーブーム１８を最縮状態として設定スイッ
チ２６を押すと、ＣＰＵ３５はカウンタに１加算してカ
ウント数を４とするとともに（Ｓ２，Ｓ３）カウント数
が４であることを判別する（Ｓ４，Ｓ６，Ｓ９，Ｓ１
２）。すると、ＣＰＵ３５はインナーブーム１８の最縮
位置に対応するブーム長検出器３４のポテンショメータ
からの出力信号を不揮発性メモリ４０に記憶させ（Ｓ１
３）、ＬＥＤ４１に４を表示させた後（Ｓ１４）、設定
スイッチ２６の操作を待つ状態となる（Ｓ２）。

次に、アウターブーム１６を最上昇位置に移動させて設
定スイッチ２６を押すと、ＣＰＵ３５はカウンタに１加
算してカウント数を５とするとともに（Ｓ２，Ｓ３）カ
ウント数が５であることを判別する（Ｓ４，Ｓ６，Ｓ
９，Ｓ１２，Ｓ１５）。するとＣＰＵ３５はアウターブ
ーム１６の最上昇位置に対応する起伏角検出器３３の出
力信号を不揮発性メモリ４０に記憶させ（Ｓ１６）、Ｌ
ＥＤ４１に５を表示させた後（Ｓ１７）、設定スイッチ
２６の操作を待つ状態となる（Ｓ２）。

次に、インナーブーム１８を最伸位置に移動させて設定
スイッチ２６を押すと、ＣＰＵ３５はカウンタに１加算
してカウント数を６とするとともに（Ｓ２，Ｓ３）カウ
ント数が１〜５でないことを判別する（Ｓ４，Ｓ６，Ｓ
９，Ｓ１２，Ｓ１５）。すると、ＣＰＵ３５はインナー
ブーム１８の最上昇位置に対応するブーム長検出器３４
の出力信号を不揮発性メモリ４０に記憶させ（Ｓ１
８）、ＬＥＤ４１に６を表示させるとともに（Ｓ１
９）、カウントを０に復帰させて（Ｓ２０）初期設定作
業を終了する。

このような初期設定作業の後、各操作レバー２１，２
２，２３，２４を操作すると、ＣＰＵ３５は各ポテンシ
ョメータ２７，２８，２９，３０の出力信号と前記初期
設定作業で不揮発性メモリ４０に格納されている各ポテ
ンショメータの中立位置データとを比較し、その比較値
に基いてアウターブーム１６の起伏角、インナーブーム
１８の伸縮量旋回台１４の旋回角等を演算して出力す
る。そして、アウターブーム１６が起伏されると、ＣＰ
Ｕ３５は起伏角検出器３３の出力を常に検知し、その出
力が不揮発性メモリ４０に格納されている最上昇あるい
は最下降位置データと一致すると、ＣＰＵ３５は操作レ
バー２１の操作に関わらずアウターブーム１６の起伏動
作を停止させる。同様に、インナーブーム１８が伸縮さ
れると、ＣＰＵ３５はブーム長検出器３４の出力を常に
検知し、その出力が不揮発性メモリ４０に格納されてい
る最伸あるいは最縮位置データと一致すると、ＣＰＵ３
５は操作レバー２２の操作に関わらずインナーブーム１
８の伸縮動作を停止させる。

従って、この制御装置はこの高所作業車１１の使用に先
立って設定スイッチ２６を順次操作することにより、各
操作レバーの中立位置に対応するポテンショメータ２
７，２８，２９，３０の出力信号を中立位置データとし
て極めて容易に設定することができるとともに、同じく
設定スイッチ２６の操作によりアウターブーム１６とイ
ンナーブーム１８の起伏角及び伸縮量の範囲を容易に初
期設定することができる。また、各操作レバー２１，２
２，２３，２４あるいは各検出器３３，３４をそのポテ
ンショメータとともに交換した場合にも上記のように極
めて容易に初期設定を行うことができる。

なお、前記実施例では各ポテンショメータの初期設定デ
ータを不揮発性メモリ４０に格納したが、これを電源Ｏ
ＦＦ時に動作するバックアップ用電源を備えたＲＡＭに
格納する構成とすることもできるとともに、ＬＥＤ４１
に換てＣＲＴ、あるいは液晶等を利用した表示器を使用
することもできる。

発明の効果 以上詳述したように、この発明によれば操作レバーを中
立位置にしたとき及びブームを各移動限界位置にしたと
きに選択手段を適宜操作することにより、操作レバーの
中立位置の初期設定を煩雑な調整作業をすることなく簡
単に行えるとともに、作業の安全確保の上で必要な周囲
の作業環境に応じたブームの移動範囲設定を任意に行う
ことができ、さらには操作レバー又はポテンショメータ
等を交換した場合でも極めて容易に新たな作業台移動制
御のための初期設定をすることができるという優れた効
果を発揮する。

【図面の簡単な説明】

第１図は作業台の位置制御装置の電気的構成を示すブロ
ック図、第２図は高所作業車の側面図、第３図は初期設
定時の中央処理装置（ＣＰＵ）の動作を示すフローチャ
ート、第４図は従来の位置制御装置を示す電気回路図で
ある。 起伏操作レバー２１、伸縮操作レバー２２、旋回操作レ
バー２３、走行操作レバー２４、選択手段としての設定
スイッチ２６、起伏角検出器３３、ブーム長検出器３
４、制御手段としてのＣＰＵ３５、記憶手段としての不
揮発性メモリ４０、表示手段としてのＬＥＤ４１。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車体フレームに対し旋回台を旋回可能に設
   け、同旋回台には起伏及び伸縮可能としたブームを設
   け、そのブームの先端部には作業台を設け、その作業台
   を所望位置に移動するための操作レバーと、前記ブーム
   の起伏及角及び伸縮量を検出するための検出器と、前記
   操作レバーの操作量を検出出力するポテンショメータ
   と、前記検出器による検出結果を出力するポテンショメ
   ータと、前記各ポテンショメータの出力に基づいて前記
   作業台を移動させるための出力信号を出力する制御装置
   を備えた高所作業車において、 前記各ポテンショメータより出力される出力データの中
   から、操作レバーを中立位置にしたときの出力データと
   ブームを起伏限界位置及び伸縮限界位置にしたときの出
   力データを任意選択初期設定値として適宜選択するため
   の選択手段と、 前記選択手段により選択された任意選択初期設定値を記
   憶するための記憶手段と、 前記記憶手段に記憶された任意選択初期設定値と各ポテ
   ンショメータから出力される出力データとの比較に基づ
   き、作業台を移動させるための信号を出力制御する制御
   手段と を備えた高所作業車における作業台の位置制御装置。