JPH0611595A - 探傷装置 - Google Patents
探傷装置Info
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- JPH0611595A JPH0611595A JP4167914A JP16791492A JPH0611595A JP H0611595 A JPH0611595 A JP H0611595A JP 4167914 A JP4167914 A JP 4167914A JP 16791492 A JP16791492 A JP 16791492A JP H0611595 A JPH0611595 A JP H0611595A
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- scanning
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N2291/00—Indexing codes associated with group G01N29/00
- G01N2291/04—Wave modes and trajectories
- G01N2291/044—Internal reflections (echoes), e.g. on walls or defects
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N2291/00—Indexing codes associated with group G01N29/00
- G01N2291/26—Scanned objects
- G01N2291/269—Various geometry objects
- G01N2291/2695—Bottles, containers
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
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- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 探触子走査範囲にある干渉物を回避しながら
自動探傷することを可能とする。 【構成】 原子炉圧力容器１の下鏡部２を探傷するため
の装置において、上記下鏡部２に吸着する複数の走行車
輪２２を有すると共に下鏡部２に係脱自在に係合する探
触子２３を有する走査用台車２４と、上記車輪２２を下
鏡部２に沿って走行させる車輪駆動用モータ２５と、上
記車輪２２を操舵するための車輪操舵用モータ２６とか
ら構成したことを特徴としている。
自動探傷することを可能とする。 【構成】 原子炉圧力容器１の下鏡部２を探傷するため
の装置において、上記下鏡部２に吸着する複数の走行車
輪２２を有すると共に下鏡部２に係脱自在に係合する探
触子２３を有する走査用台車２４と、上記車輪２２を下
鏡部２に沿って走行させる車輪駆動用モータ２５と、上
記車輪２２を操舵するための車輪操舵用モータ２６とか
ら構成したことを特徴としている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は原子炉圧力容器の下鏡部
を探傷する探傷装置に係り、特に走査範囲内の障害物を
回避しながら自動探傷することのできる探傷装置に関す
るものである。
を探傷する探傷装置に係り、特に走査範囲内の障害物を
回避しながら自動探傷することのできる探傷装置に関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】原子炉圧力容器の下鏡部の探傷装置にあ
っては図１０に示す如き構成が採用されている。
っては図１０に示す如き構成が採用されている。
【０００３】図示するように、原子炉容器１の下鏡部２
の溶接継手部３を探傷するために探傷装置４には圧力容
器１のスカート部５側に走行車６が設けられており、こ
の走行車６にはエアシリンダ７により回動自在に支持さ
れたアーム８が設けられている。アーム８には先端部に
超音波を発信する探触子９が取り付けられると共に基端
部には探触子駆動用モータ１１が設けられている。
の溶接継手部３を探傷するために探傷装置４には圧力容
器１のスカート部５側に走行車６が設けられており、こ
の走行車６にはエアシリンダ７により回動自在に支持さ
れたアーム８が設けられている。アーム８には先端部に
超音波を発信する探触子９が取り付けられると共に基端
部には探触子駆動用モータ１１が設けられている。
【０００４】このように構成された探傷装置４は走行車
６の走行やエアシリンダ６の作動などにより探触子９を
下鏡部２に沿って移動させて所定範囲に亘って探傷する
ようになっている。
６の走行やエアシリンダ６の作動などにより探触子９を
下鏡部２に沿って移動させて所定範囲に亘って探傷する
ようになっている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、溶接継手３
の探触子走査範囲には図示されないＲＩＰポンプケーシ
ングやＣＲＤハイジングなどの干渉物が存在している。
したがって、探触子走査範囲と等しいアーム８を採用す
ると、探傷装置４は継手周方向への移動ができなくな
り、走査範囲が制限される問題があった。
の探触子走査範囲には図示されないＲＩＰポンプケーシ
ングやＣＲＤハイジングなどの干渉物が存在している。
したがって、探触子走査範囲と等しいアーム８を採用す
ると、探傷装置４は継手周方向への移動ができなくな
り、走査範囲が制限される問題があった。
【０００６】本発明は上記問題点を有効に解決すべく創
案されたものである。
案されたものである。
【０００７】本発明は探触子走査範囲にある干渉物を回
避しながら自動探傷することのできる探傷装置を提供す
ることを目的とする。
避しながら自動探傷することのできる探傷装置を提供す
ることを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は原子炉圧力容器
の下鏡部を探傷するための装置において、上記下鏡部に
吸着する複数の走行車輪を有すると共に下鏡部に係脱自
在に係合する探触子を有する走査用台車と、上記車輪を
下鏡部に沿って走行させる車輪駆動用モータと、上記車
輪を操舵するための車輪操舵用モータとから構成したも
のである。
の下鏡部を探傷するための装置において、上記下鏡部に
吸着する複数の走行車輪を有すると共に下鏡部に係脱自
在に係合する探触子を有する走査用台車と、上記車輪を
下鏡部に沿って走行させる車輪駆動用モータと、上記車
輪を操舵するための車輪操舵用モータとから構成したも
のである。
【０００９】
【作用】このように下鏡部を走行する走査用台車に探触
子が取り付けられるため、干渉物を回避しながら走査す
ることができる。
子が取り付けられるため、干渉物を回避しながら走査す
ることができる。
【００１０】
【実施例】以下、本発明の一実施例を添付図面に基づい
て詳述する。
て詳述する。
【００１１】図１は例えば改良型沸騰水型軽水炉（ＡＢ
ＷＲ）の原子炉圧力容器（ＲＰＶ）の下鏡部を示すもの
である。図示するように、圧力容器１の鋼製の下鏡部２
にはＲＩＰポンプケーシング１２やＣＲＤハウジング１
３が設けられると共に溶接継手３の付近を探傷するため
の探傷装置２１が設けられる。
ＷＲ）の原子炉圧力容器（ＲＰＶ）の下鏡部を示すもの
である。図示するように、圧力容器１の鋼製の下鏡部２
にはＲＩＰポンプケーシング１２やＣＲＤハウジング１
３が設けられると共に溶接継手３の付近を探傷するため
の探傷装置２１が設けられる。
【００１２】探傷装置２１は下鏡部２に吸着する複数の
走行車輪２２を有すると共に下鏡部２に係脱自在に係合
する超音波探触子２３を有する無軌道式走査用台車２４
と、図２および図３に示す如く下鏡部２に沿って走行車
輪２２を走行させるための車輪駆動用モータ２５と、走
行車輪２２を操舵するための車輪操舵用モータ２６とか
ら主に構成されている。
走行車輪２２を有すると共に下鏡部２に係脱自在に係合
する超音波探触子２３を有する無軌道式走査用台車２４
と、図２および図３に示す如く下鏡部２に沿って走行車
輪２２を走行させるための車輪駆動用モータ２５と、走
行車輪２２を操舵するための車輪操舵用モータ２６とか
ら主に構成されている。
【００１３】具体的には走行車輪２２は走査用台車２４
に走行方向前後に２つずつ配置され、各走行車輪２２は
強磁性体となる下鏡部２に吸着する球形永久磁石により
構成されている。また、探触子２３は台車２４内に設け
られた探触子押付け機構２７により下鏡部２に係脱自在
に係合するようになっている。探触子押付け機構２７は
例えば図示されない板バネを有すると共に探触子２３を
保持するためのブラケット２８を有している。
に走行方向前後に２つずつ配置され、各走行車輪２２は
強磁性体となる下鏡部２に吸着する球形永久磁石により
構成されている。また、探触子２３は台車２４内に設け
られた探触子押付け機構２７により下鏡部２に係脱自在
に係合するようになっている。探触子押付け機構２７は
例えば図示されない板バネを有すると共に探触子２３を
保持するためのブラケット２８を有している。
【００１４】図３、図４および図５に示すように、走行
車輪２２を駆動するための車輪駆動用モータ２５は走行
車輪２２をロータとして回転させるステータ３１を台車
２４に有するステッピングモーターにより構成されてお
り、この車輪駆動用モータ２５のステータ３１は各走行
車輪２２ごとに走行車輪２２の一部を下鏡部２側に露出
させて周方向に覆うように台車２４に設けられている。
図５に示すように、ロータとなる走行車輪２２は周方向
に交互にＳ極とＮ極を配置した多極球で構成されてい
る。図示例の場合、４極の球形磁石に対しステータには
５極が形成されている。
車輪２２を駆動するための車輪駆動用モータ２５は走行
車輪２２をロータとして回転させるステータ３１を台車
２４に有するステッピングモーターにより構成されてお
り、この車輪駆動用モータ２５のステータ３１は各走行
車輪２２ごとに走行車輪２２の一部を下鏡部２側に露出
させて周方向に覆うように台車２４に設けられている。
図５に示すように、ロータとなる走行車輪２２は周方向
に交互にＳ極とＮ極を配置した多極球で構成されてい
る。図示例の場合、４極の球形磁石に対しステータには
５極が形成されている。
【００１５】また、車輪操舵用モータ２６は車輪駆動用
モータ２５のステータ３１覆うケーシング３２に一体的
に取り付けられたリング状ロータ３３とこのロータ３３
を回転させるリング状の圧電セラミックスからなるステ
ータ３４とからなる超音波モータにより構成される。し
たがって、操舵用駆動モータ２６のステータ３４を固定
側としてロータ３３が回転し、その回転に伴い走行車輪
２２も回転することになり、走行車輪２２は下鏡部２を
走行面としてこれに沿ってＸＹ軸方向に移動できること
になる。すなわち、車輪駆動用モータ２５のステータ３
１内で回転する走行車輪２２の移動方向が操舵用駆動モ
ータ２６の駆動により任意の方向に切り換えることがで
きる。図６および図７は走行車輪２２の移動状態を示す
ものである。
モータ２５のステータ３１覆うケーシング３２に一体的
に取り付けられたリング状ロータ３３とこのロータ３３
を回転させるリング状の圧電セラミックスからなるステ
ータ３４とからなる超音波モータにより構成される。し
たがって、操舵用駆動モータ２６のステータ３４を固定
側としてロータ３３が回転し、その回転に伴い走行車輪
２２も回転することになり、走行車輪２２は下鏡部２を
走行面としてこれに沿ってＸＹ軸方向に移動できること
になる。すなわち、車輪駆動用モータ２５のステータ３
１内で回転する走行車輪２２の移動方向が操舵用駆動モ
ータ２６の駆動により任意の方向に切り換えることがで
きる。図６および図７は走行車輪２２の移動状態を示す
ものである。
【００１６】なお、図４に示すように、走査用台車２４
を下鏡部２から離脱させることを容易にするために、走
査用台車２４には走行方向一端側を下鏡部２から離脱さ
せるジャッキアップ機構３５が設けられている。このジ
ャッキアップ機構３５は台車２４に枢支されたＬの字状
のリンク３６を有し、そのリンク３６の一端部にはエア
シリンダ３７が連結されると共に他端部にはローラ３８
が設けられている。このように構成されたジャッキアッ
プ機構３５においてはエアシリンダ３７が伸長してリン
ク３６が回動すると、そのリンク３６に設けられたロー
ラ３８が下鏡部２に着地して台車２４の走行方向一端部
を下鏡部２から浮上離脱させることになる。したがっ
て、エアシリンダ３７が短縮されるとローラ３８は台車
２４内に格納されて走行車輪２２の吸着状態を保持する
ことになる。
を下鏡部２から離脱させることを容易にするために、走
査用台車２４には走行方向一端側を下鏡部２から離脱さ
せるジャッキアップ機構３５が設けられている。このジ
ャッキアップ機構３５は台車２４に枢支されたＬの字状
のリンク３６を有し、そのリンク３６の一端部にはエア
シリンダ３７が連結されると共に他端部にはローラ３８
が設けられている。このように構成されたジャッキアッ
プ機構３５においてはエアシリンダ３７が伸長してリン
ク３６が回動すると、そのリンク３６に設けられたロー
ラ３８が下鏡部２に着地して台車２４の走行方向一端部
を下鏡部２から浮上離脱させることになる。したがっ
て、エアシリンダ３７が短縮されるとローラ３８は台車
２４内に格納されて走行車輪２２の吸着状態を保持する
ことになる。
【００１７】また、図１に示すように走査用台車２４に
はコネクタ４１を介して遠隔操作するためのコントロー
ルケーブル４２が引き出され、このコントロールケーブ
ル４２には図８に示すようにコントローラ４３が接続さ
れている。コントローラ４３には走査用台車２４の位置
表示部４４が設けられ、この位置表示部４４には走査用
台車２４の位置がＸＹ方向にデジタル表示されるように
なっている。その他、車輪駆動用モータ２５の制御部４
５、車輪操舵用モータ２６の制御部４６、ジャッキアッ
プ機構３５の制御部４７、超音波探傷用カップラント水
制御部４８、電源スイッチ４９などが設けられている。
はコネクタ４１を介して遠隔操作するためのコントロー
ルケーブル４２が引き出され、このコントロールケーブ
ル４２には図８に示すようにコントローラ４３が接続さ
れている。コントローラ４３には走査用台車２４の位置
表示部４４が設けられ、この位置表示部４４には走査用
台車２４の位置がＸＹ方向にデジタル表示されるように
なっている。その他、車輪駆動用モータ２５の制御部４
５、車輪操舵用モータ２６の制御部４６、ジャッキアッ
プ機構３５の制御部４７、超音波探傷用カップラント水
制御部４８、電源スイッチ４９などが設けられている。
【００１８】次に上記実施例の作用について説明する。
【００１９】図１および図９に示すように、下鏡部２に
溶接継手３の溶接線５１が形成され、その溶接線５１に
沿って所定の幅の走査範囲に亘って探傷検査することに
なる。探傷検査する場合、走行車輪２２の走行方向は溶
接線５１に対して車輪駆動用モータ２５の駆動による直
行方向の移動と溶接線に対して操舵用モータ２６の駆動
による並行方向の移動との２方向がある。
溶接継手３の溶接線５１が形成され、その溶接線５１に
沿って所定の幅の走査範囲に亘って探傷検査することに
なる。探傷検査する場合、走行車輪２２の走行方向は溶
接線５１に対して車輪駆動用モータ２５の駆動による直
行方向の移動と溶接線に対して操舵用モータ２６の駆動
による並行方向の移動との２方向がある。
【００２０】具体的には図９に示すように探傷時の走行
車輪２２は溶接線５１に対して直角方向に移動すること
になる（図中で示す）。溶接線５１を横断して探傷走
査軌道を変更する場合には車輪駆動用モータ２５を停止
し、操舵用駆動モータ２６を駆動する。したがって、走
行車輪２２の移動は溶接線５１に沿って周方向すなわち
溶接線に対して並行な方向に切り換えられることなる
（図中で示す）。この場合、探触子径×0.9 だけ移動
し、次の新たな探傷走査軌線では多少探傷範囲がラップ
することになる。
車輪２２は溶接線５１に対して直角方向に移動すること
になる（図中で示す）。溶接線５１を横断して探傷走
査軌道を変更する場合には車輪駆動用モータ２５を停止
し、操舵用駆動モータ２６を駆動する。したがって、走
行車輪２２の移動は溶接線５１に沿って周方向すなわち
溶接線に対して並行な方向に切り換えられることなる
（図中で示す）。この場合、探触子径×0.9 だけ移動
し、次の新たな探傷走査軌線では多少探傷範囲がラップ
することになる。
【００２１】新たな探傷走査軌線まで移動したら、車輪
駆動用モータ２５を駆動し、走行車輪２２の走行方向を
溶接線５１に対して直角方向に切り換えて溶接線５１を
横断する（図中で示す）。このように走行車輪２２の
走行方向を溶接線５１に対して直角方向と並行方向とに
交互に切り換えて溶接線５１に沿って移動することによ
り所定幅の走査範囲に亘って自動超音波探傷がなされる
ことになる。
駆動用モータ２５を駆動し、走行車輪２２の走行方向を
溶接線５１に対して直角方向に切り換えて溶接線５１を
横断する（図中で示す）。このように走行車輪２２の
走行方向を溶接線５１に対して直角方向と並行方向とに
交互に切り換えて溶接線５１に沿って移動することによ
り所定幅の走査範囲に亘って自動超音波探傷がなされる
ことになる。
【００２２】このように本発明においては下鏡部２に吸
着して走行する走査用台車２４で下鏡部の探傷がなされ
るため、走査範囲に存在するＲＩＰポンプケーシング１
２やＣＲＤハウジング１３などの障害物を回避しながら
自動超音波探傷検査をなし得る。
着して走行する走査用台車２４で下鏡部の探傷がなされ
るため、走査範囲に存在するＲＩＰポンプケーシング１
２やＣＲＤハウジング１３などの障害物を回避しながら
自動超音波探傷検査をなし得る。
【００２３】
【発明の効果】以上要するに本発明によれば、下鏡部に
吸着して走行する走査用台車で下鏡部の探傷がなされる
ので、走査範囲に存在する障害物を回避しながら自動超
音波探傷検査を容易になし得る。
吸着して走行する走査用台車で下鏡部の探傷がなされる
ので、走査範囲に存在する障害物を回避しながら自動超
音波探傷検査を容易になし得る。
【図１】下鏡部に取り付けられた探傷装置を示す図であ
る。
る。
【図２】走査台車の側部の要部を示す図である。
【図３】走査装置の走行方向要部を示す図である。
【図４】走査台車の側部の要部を示す図である。
【図５】車輪駆動用モータおよび操舵用モータを示す図
である。
である。
【図６】走行車輪の移動状態を示す図である。
【図７】走行車輪の移動状態を示す図である。
【図８】コントローラを示す図である。
【図９】走行車輪の走査軌跡を示す図である。
【図１０】従来の探傷装置を示す図である。
１ 原子炉圧力容器 ２ 下鏡部 ２２ 走行車輪 ２３ 探触子 ２４ 走査用台車 ２５ 車輪駆動用モータ ２６ 操舵用駆動モータ
Claims (1)
- 【請求項１】 原子炉圧力容器の下鏡部を探傷するため
の装置において、上記下鏡部に吸着する複数の走行車輪
を有すると共に下鏡部に係脱自在に係合する探触子を有
する走査用台車と、上記車輪を下鏡部に沿って走行させ
る車輪駆動用モータと、上記車輪を操舵するための車輪
操舵用モータとを備えたことを特徴とする探傷装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16791492A JP3151940B2 (ja) | 1992-06-25 | 1992-06-25 | 探傷装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16791492A JP3151940B2 (ja) | 1992-06-25 | 1992-06-25 | 探傷装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0611595A true JPH0611595A (ja) | 1994-01-21 |
| JP3151940B2 JP3151940B2 (ja) | 2001-04-03 |
Family
ID=15858394
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16791492A Expired - Fee Related JP3151940B2 (ja) | 1992-06-25 | 1992-06-25 | 探傷装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3151940B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003185784A (ja) * | 2001-12-19 | 2003-07-03 | Toshiba Corp | 原子炉内構造物の保全・補修装置 |
| JP2009047539A (ja) * | 2007-08-20 | 2009-03-05 | Hitachi-Ge Nuclear Energy Ltd | 原子炉圧力容器における溶接部の検査装置 |
| JP2012047467A (ja) * | 2010-08-24 | 2012-03-08 | Hitachi-Ge Nuclear Energy Ltd | 原子炉圧力容器の溶接部検査装置 |
| JP2013124891A (ja) * | 2011-12-14 | 2013-06-24 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 超音波探傷検査装置 |
| JP2017096770A (ja) * | 2015-11-24 | 2017-06-01 | 日立Ｇｅニュークリア・エナジー株式会社 | 超音波検査方法及び装置 |
| CN110632085A (zh) * | 2019-10-25 | 2019-12-31 | 重庆城市管理职业学院 | 一种大型铸钢件ndt探伤部位缺陷处理装置系统 |
-
1992
- 1992-06-25 JP JP16791492A patent/JP3151940B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003185784A (ja) * | 2001-12-19 | 2003-07-03 | Toshiba Corp | 原子炉内構造物の保全・補修装置 |
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| US7929656B2 (en) | 2007-08-20 | 2011-04-19 | Hitachi-Ge Nuclear Energy, Ltd. | Apparatus for ultrasonic inspection of reactor pressure vessel |
| US20110096888A1 (en) * | 2007-08-20 | 2011-04-28 | Motoyuki Nakamura | Apparatus for ultrasonic inspection of reactor pressure vessel |
| US8576974B2 (en) | 2007-08-20 | 2013-11-05 | Hitachi-Ge Nuclear Energy, Ltd. | Apparatus for ultrasonic inspection of reactor pressure vessel |
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| JP2013124891A (ja) * | 2011-12-14 | 2013-06-24 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 超音波探傷検査装置 |
| JP2017096770A (ja) * | 2015-11-24 | 2017-06-01 | 日立Ｇｅニュークリア・エナジー株式会社 | 超音波検査方法及び装置 |
| CN110632085A (zh) * | 2019-10-25 | 2019-12-31 | 重庆城市管理职业学院 | 一种大型铸钢件ndt探伤部位缺陷处理装置系统 |
| CN110632085B (zh) * | 2019-10-25 | 2022-06-07 | 重庆城市管理职业学院 | 一种大型铸钢件ndt探伤部位缺陷处理装置系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3151940B2 (ja) | 2001-04-03 |
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