JPH06115874A - 吊下荷移載装置付き電車の制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 荷移載装置４を巻き上げ繰り出し自在な吊下
索３により吊り下げた電車１の走行経路下に、荷移載レ
ベルＬ２まで下降させた前記荷移載装置４との間で荷を
受渡しする荷取扱装置５を適当間隔おきに配設した設備
に於いて、前記吊下荷移載装置付き電車１の稼働効率を
高めること。 【構成】 一つの荷取扱装置５に対する荷移載作業が完
了した後の次の荷移載作業位置が、電車１の低速走行範
囲（荷移載位置間の距離Ｄ）内にあるときのみ、荷移載
レベルＬ２から上昇させる荷移載装置４を、上昇限レベ
ルＬ１よりも低く、当該荷移載装置４と荷取扱装置５
（またはこれに付属の手段）とが干渉しない走行開始レ
ベルＬ３で停止させた後、電車１を低速走行させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、荷移載装置を巻き上げ
繰り出し自在な吊下索により吊り下げた電車の走行経路
下に、荷移載レベルまで下降させた前記荷移載装置との
間で荷を受渡しする荷取扱装置を適当間隔おきに配設さ
れた設備に於いて、前記吊下荷移載装置付き電車の稼働
効率を高めるための制御方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術及びその問題点】一般的にこの種の設備に
於ける前記吊下荷移載装置付き電車の走行経路は、作業
者や各種設置機械装置の邪魔にならないように、床面か
ら比較的高い天井近くのレベルに設けられている。そし
て吊下荷移載装置は、電車走行時には安全確保のために
上昇限位置まで吊り上げられている。而して、従来のこ
の種の設備に於いては、電車の荷移載装置を荷移載レベ
ルまで下降させて、一つの荷取扱装置との間で荷移載作
業を完了した後、次の荷移載位置まで電車を走行させる
とき、当該次の荷移載位置が如何に近くとも、例えば隣
接する次の荷移載位置であったとしても、荷移載装置を
荷移載レベルから一旦上昇限レベルまで上昇させてい
た。

【０００３】このような従来の制御方法では、次の荷移
載位置で電車を停止させた後も、上昇限レベルの荷移載
装置を荷移載レベルまで下降させなければならず、比較
的低速で昇降する吊下荷移載装置の上昇限レベルと荷移
載レベルとの間の昇降動作の全部が電車停止状態で行わ
れることになり、この荷移載装置の昇降動作時間が電車
の稼働効率を低下させることになり、延いては荷移載作
業のサイクルタイムが長くなる原因となっていた。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明は上記のような従
来の問題点を解決するために成されたものであって、そ
の特徴を後述する実施例の参照符号を付して示すと、本
発明の吊下荷移載装置付き電車の制御方法は、先に説明
したように、荷移載装置４を巻き上げ繰り出し自在な吊
下索３により吊り下げた電車１の走行経路下に、荷移載
レベルＬ２まで下降させた前記荷移載装置４との間で荷
を受渡しする荷取扱装置５を適当間隔おきに配設した設
備に於いて、一つの荷取扱装置５に対する荷移載作業が
完了した後の次の荷移載作業位置が、電車１の低速走行
範囲（荷移載位置間の距離Ｄ）内にあるときのみ、荷移
載レベルＬ２から上昇させる荷移載装置４を、上昇限レ
ベルＬ１よりも低く、当該荷移載装置４と荷取扱装置５
（またはこれに付属の手段）とが干渉しない走行開始レ
ベルＬ３で停止させた後、電車１を低速走行させること
を特徴とする。

【０００５】また、請求項２に係る本発明の制御方法で
は、各荷取扱装置５には、荷移載装置４と上下方向に嵌
合して当該荷移載装置４を位置決めする位置決め用ガイ
ド６が併設され、前記走行開始レベルＬ３は、この位置
決め用ガイド６よりも上方に設定される。

【０００６】

【実施例】以下、本発明の一実施例を添付の例示図に基
づいて説明すると、図１に於いて、１は天井近くに架設
された１本のガイドレール２に案内されて自走するモノ
レール式搬送用電車であって、巻き上げ繰り出し自在な
複数本の吊下索（ベルトなど）３によって荷移載装置４
を吊り下げている。５は前記電車１の走行経路下に等間
隔（距離Ｄ）おきに配設された荷取扱装置であって、各
荷取扱装置５には、前記荷移載装置４に対し上下方向に
嵌合して当該荷移載装置４を位置決めする位置決め用ガ
イド６が併設されている。

【０００７】図２に示すように、前記電車１には、走行
用駆動車輪７とこれを回転駆動するモータ８、前記吊下
索３の巻き上げ繰り出し用プーリ９とこれを回転駆動す
るモータ１０が設けられ、前記荷移載装置４には、荷Ｗ
を電車走行方向に対し左右水平方向に搬送する移載コン
ベヤ１１が設けられている。また、前記各荷取扱装置５
には、前記荷移載装置４の移載コンベヤ１１と接続して
荷Ｗを水平方向に搬送する移載コンベヤ１２が設けられ
ている。而して各荷取扱装置５は、受け取った荷Ｗに対
し部品の取付け、加工、塗装、その他の各種作業を行う
機械装置や、他の場所へ荷Ｗを搬送する搬送装置、或い
は他の機械装置や搬送装置へ荷を移載する荷受け台など
である。なお、図１では、移載位置Ｐ１に於いて荷移載
レベルＬ２まで下降せしめられた荷移載装置４の手前に
ある荷取扱装置５を、９０度横に移動させて仮想線で示
している。

【０００８】前記位置決め用ガイド６は、荷移載装置４
の四隅をガイドする昇降ガイドレール１３から構成さ
れ、下降してくる荷移載装置４が多少水平方向に位置が
ずれていても各昇降ガイドレール１３内に円滑に誘導し
得るように、各昇降ガイドレール１３の上端は外広がり
に形成されている。この位置決め用ガイド６としては、
前記昇降ガイドレール１３に限定されるわけではなく、
例えば、荷移載装置４の底面複数箇所に設けられた上下
方向の孔内に個別に進入するピンを上向きに突設したも
のであっても良いし、荷移載装置４の側辺に軸支された
ガイドローラが進入する昇降ガイドレールなどであって
も良い。

【０００９】図３に示すように前記電車１には、走行用
駆動車輪７を回転駆動するモータ８の制御を行うコント
ローラ１４、吊下索巻き上げ繰り出し用プーリ９を回転
駆動するモータ１０の制御を行うコントローラ１５、及
びこれらコントローラ１４，１５に制御信号を与えるメ
インコントローラ１６が搭載されており、このメインコ
ントローラ１６は、前記プーリ９に連動連結されたパル
スエンコーダ１７の発信パルスを加減算計数して、前記
荷移載装置４の昇降レベルを検出する機能を備えてい
る。また、メインコントローラ１６には、地上側のホス
トコンピュータより行き先（複数の荷取扱装置５の内、
作業対象となるものを特定する）指令を受けて電車１を
走行開始させるが、電車走行中、当該メインコントロー
ラ１６は、例えば走行経路脇に設置されたコード板を電
車側の検出器で検出することにより得られる現在位置情
報、或いは前記駆動車輪７に連動連結されたパルスエン
コーダ１８の発信パルスをメインコントローラ１６内で
加減算計数して得られる現在位置情報により、電車１の
現在位置を常時把握している。

【００１０】図１に示すように、電車１の走行経路中に
は、各荷取扱装置５の真上位置に相当する移載位置Ｐ
０，Ｐ１，Ｐ２……が設定され、これら各移載位置Ｐ
０，Ｐ１，Ｐ２……に電車１が到着したことは、これら
各移載位置に設置されたコード板を検出する方式やパル
ス計数方式などによってメインコントローラ１６に与え
られる現在位置情報と、行き先情報との比較演算により
検知される。また、荷移載装置４は上昇限レベルＬ１と
下降限に相当する荷移載レベルＬ２との間で昇降し得る
が、この昇降経路中には、前記位置決め用ガイド６より
若干上方の位置に走行開始レベルＬ３が設定される。こ
れら各レベルＬ１〜Ｌ３に荷移載装置４が到着したこと
は、前記のようにパルス計数方式によりメインコントロ
ーラ１６が検出している荷移載装置４の昇降現在レベル
値と設定レベル値との比較演算により検知される。

【００１１】而して、前記メインコントローラ１６に記
憶された制御プログラムにより、本発明の制御方法が図
４及び図５のフローチャートに示すように実行される。
即ち、荷Ｗを移載コンベヤ１１上に支持した電車１のメ
インコントローラ１６に行き先指令が与えられると、当
該メインコントローラ１６は、走行モータコントローラ
１４を介してモータ８を稼働させ、走行用駆動車輪７を
回転駆動して当該電車１を、行き先である特定の移載位
置Ｐに向かって高速走行させる。この電車１が目的の移
載位置、例えば移載位置Ｐ１に対し一つ手前の移載位置
Ｐ０を通過するとき、メインコントローラ１６は、走行
モータコントローラ１４を介してモータ８の回転速度、
即ち電車１の走行速度、を予め設定されている低速度ま
で減速させると同時に、昇降モータコントローラ１５を
介してモータ１０を稼働させ、プーリ９を吊下索繰り出
し方向に回転駆動して、上昇限レベルＬ１にある荷移載
装置４を下降させ始める。

【００１２】低速走行している電車１が目的の移載位置
Ｐ１に到着すると、メインコントローラ１６は走行モー
タコントローラ１４を介してモータ８を停止させ、電車
１を目的の移載位置Ｐ１で停止させる。このとき、下降
中の荷移載装置４は位置決め用ガイド６よりも上方のレ
ベルにあるが、電車停止後も当該荷移載装置４は下降を
継続するので、その四隅が位置決め用ガイド６を構成す
る昇降ガイドレール１３の内側に嵌合することになる。
そして荷移載装置４が荷移載レベルＬ２に到着すると、
メインコントローラ１６は昇降モータコントローラ１５
を介してモータ１０を停止させるので、荷移載装置４は
荷移載レベルＬ２で停止する。係る状態で、移載コンベ
ヤ１１と荷取扱装置５側の移載コンベヤ１２とが駆動さ
れ、荷Ｗは、荷移載装置４上から荷取扱装置５上へ、ま
たはその逆に、荷取扱装置５上から荷移載装置４上へ、
搬送移載される。

【００１３】荷Ｗの移載が完了すると、メインコントロ
ーラ１６は昇降モータコントローラ１５を介してモータ
１０を稼働させ、プーリ９を吊下索巻き上げ方向に回転
駆動して、荷移載レベルＬ２にある荷移載装置４を上昇
させる。このときメインコントローラ１５に与えられて
いる次の荷移載作業位置情報に基づいて次の制御が行わ
れる。

【００１４】即ち、次の荷移載位置が一つ先の荷移載位
置Ｐ２であるとき、換言すれば、電車１を低速走行させ
る範囲（距離Ｄ）内に次の荷移載位置があるときは、上
昇させる荷移載装置４が位置決め用ガイド６の昇降ガイ
ドレール１３から上方に脱出して前記走行開始レベルＬ
３に達したとき、メインコントローラ１６は昇降モータ
コントローラ１５を介してモータ１０を停止させ、以て
当該荷移載装置４を走行開始レベルＬ３で停止させる。
同時にメインコントローラ１６は、走行モータコントロ
ーラ１４を介してモータ８を回転駆動し、電車１を次の
荷移載位置Ｐ２に向けて低速走行させる。電車１が荷移
載位置Ｐ２に到着すれば、メインコントローラ１６は、
走行モータコントローラ１４を介してモータ８を停止さ
せることにより電車１を荷移載位置Ｐ２で停止させると
同時に、昇降モータコントローラ１５を介してモータ１
０を稼働させ、プーリ９を吊下索繰り出し方向に回転駆
動して、走行開始レベルＬ３で停止していた荷移載装置
４を下降させる。そして当該荷移載装置４が荷移載レベ
ルＬ２に到着すれば、メインコントローラ１６は昇降モ
ータコントローラ１５を介してモータ１０を停止させ、
以て当該荷移載装置４を荷移載レベルＬ２で停止させ
る。この後は、先の通りに当該移載位置Ｐ２の荷取扱装
置５と荷移載装置４との間で荷移載作業が行われる。

【００１５】若し、移載位置Ｐ１にある荷取扱装置５に
対する荷移載作業の後、次の荷移載作業位置が、２つ先
の移載位置またはこれより先の移載位置にある荷取扱装
置５やホームポジションであるときは、換言すれば、電
車１を高速走行させた後、目的の移載位置の一つ手前の
移載位置（または一定距離手前に設定された減速位置）
で減速させることが出来る状況にあるときは、荷移載装
置４を上昇限レベルＬ１まで上昇させて停止させた後、
電車１を目的の移載位置やホームポジションに向けて高
速走行させる。

【００１６】上記実施例では、電車１を高速走行から低
速走行に切り換える減速位置を、各移載位置Ｐ０，Ｐ
１，Ｐ２……に対し一つ手前の移載位置（移載位置Ｐ０
に対しては距離Ｄだけ手前に減速位置が設定される）と
したが、移載位置間の間隔（距離Ｄ）によっては、二つ
手前の移載位置とすることも出来るし、移載位置間の間
隔（距離Ｄ）とは異なる任意の距離だけ手前に減速位置
を設定することも出来る。また、目的の移載位置に対し
手前に設定された減速位置で電車１を低速走行に切り換
えると同時に荷移載装置４を下降駆動させるようにした
が、この制御は本発明に必須のものではなく、従って、
目的の移載位置に電車１が到着停止した後に荷移載装置
４を上昇限レベルＬ１から荷移載レベルＬ２まで下降駆
動させるようにしても良い。

【００１７】

【発明の作用及び効果】以上のように本発明の吊下荷移
載装置付き電車の制御方法によれば、一つの荷取扱装置
に対する荷移載作業が完了した後の次の荷移載作業位置
が、電車の低速走行範囲内にあるときのみ、荷移載レベ
ルから上昇させる荷移載装置を、上昇限レベルよりも低
く、当該荷移載装置と荷取扱装置またはこれに付属の手
段とが干渉しない走行開始レベルで停止させた後、電車
を低速走行させるのであるから、荷移載装置を上昇限レ
ベルまで上昇させた後、電車を次の荷移載作業位置へ低
速走行させる場合と比較して、電車を停止させておく時
間が短くなり、電車の稼働効率を高めて荷移載作業のサ
イクルタイムの短縮を図ることが出来る。

【００１８】しかも、荷移載装置を中間レベル（走行開
始レベル）に吊り下げたままで電車を走行させるのは、
当該電車が低速走行するときだけであるから、荷移載装
置の大きな揺れを伴う危険な事態は回避することが出
来、安全に荷移載装置を次の荷移載作業位置へ移動させ
ることが出来る。

【００１９】特に、請求項２に記載の本発明の制御方法
によれば、荷取扱装置に併設されている荷移載装置位置
決め用ガイドよりも上方に前記走行開始レベルが設定さ
れるので、走行開始レベルで荷移載装置を吊り下げた電
車が目的の荷移載作業位置に到着した後の荷移載装置の
下降運動を利用して自動的に当該荷移載装置を前記位置
決め用ガイドに嵌合させることが出来、荷移載レベルに
停止した荷移載装置に対して係合離脱自在な可動ロック
装置を使用する場合よりも安価に実施することが出来る
にも拘らず、荷移載作業時に吊り下げられている荷移載
装置の横揺れを防止し、安全な荷移載作業が行える。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明制御方法を説明する概略側面図であ
る。

【図２】 吊下荷移載装置付き電車と荷取扱装置とを示
す一部切り欠き正面図である。

【図３】 電車の走行駆動系と荷移載装置の昇降駆動系
とを説明するブロック線図である。

【図４】 制御方法を説明するフローチャートの一部で
ある。

【図５】 図４のフローチャートの残りの部分を示す図
である。

【符号の説明】

１ モノレール式搬送用電車 ２ ガイドレール ３ 巻き上げ繰り出し自在な吊下索 ４ 荷移載装置 ５ 荷取扱装置 ６ 荷移載装置の位置決め用ガイド ７ 走行用駆動車輪 ８ 走行駆動用モータ ９ 吊下索の巻き上げ繰り出し用プーリ １０ 昇降駆動用モータ １１ 荷移載装置の移載コンベヤ １２ 荷取扱装置の移載コンベヤ １３ 荷移載装置の四隅をガイドする昇降ガイドレール １７ パルスエンコーダ １８ パルスエンコーダ Ｌ１ 上昇限レベル Ｌ２ 荷移載レベル（下降限レベル） Ｌ３ 走行開始レベル Ｐ０ 移載位置 Ｐ１ 移載位置 Ｐ２ 移載位置

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】荷移載装置を巻き上げ繰り出し自在な吊下
   索により吊り下げた電車の走行経路下に、荷移載レベル
   まで下降させた前記荷移載装置との間で荷を受渡しする
   荷取扱装置を適当間隔おきに配設した設備に於いて、一
   つの荷取扱装置に対する荷移載作業が完了した後の次の
   荷移載作業位置が、電車の低速走行範囲内にあるときの
   み、荷移載レベルから上昇させる荷移載装置を、上昇限
   レベルよりも低く、当該荷移載装置と荷取扱装置または
   これに付属の手段とが干渉しない走行開始レベルで停止
   させた後、電車を低速走行させることを特徴とする吊下
   荷移載装置付き電車の制御方法。
2. 【請求項２】各荷取扱装置には、荷移載装置と上下方向
   に嵌合して当該荷移載装置を位置決めする位置決め用ガ
   イドが併設され、前記走行開始レベルは、この位置決め
   用ガイドよりも上方に設定されている請求項１に記載の
   吊下荷移載装置付き電車の制御方法。