JPH0585714B2 - - Google Patents

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JPH0585714B2
JPH0585714B2 JP60298249A JP29824985A JPH0585714B2 JP H0585714 B2 JPH0585714 B2 JP H0585714B2 JP 60298249 A JP60298249 A JP 60298249A JP 29824985 A JP29824985 A JP 29824985A JP H0585714 B2 JPH0585714 B2 JP H0585714B2
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Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、自動扉の扉を異常発生時に開閉制御
する方法に関するものである。
従来の技術 自動扉の扉は通常時に、人体検知信号によつて
減速点まで高速開き動作し、その後に開き停止点
まで低速開き動作させ、次に減速点まで高速閉じ
動作し、その後に閉じ停止点まで低速閉じ動作さ
せている。
この様な通常開閉動作時に走行路に石等の障害
物があると扉が障害物に衝突して異常を発生す
る。
従来、この様な異常発生時には扉を低速開き動
作、低速閉じ動作して開き停止点、閉じ停止点ま
で移動させて開き停止点、閉じ停止点を確認し、
その後に通常開閉動作するようにしている。
発明が解決しようとする問題点 かかる異常発生時の開閉制御であると、開き停
止点、閉じ停止点を確認終了するまで低速開き、
閉じ動作を繰り返しするので、その確認終了する
以前に人体検知信号が入力されると低速開き、低
速閉じ動作を繰り返しするから、扉が開放して人
が通過できるようになるまでの時間が長くなつて
好ましくない。
問題点を解決するための手段及び作用 人体検知信号によつて扉５を開き減速点まで高
速開き動作し、かつ開き減速点に達したら扉５を
開き停止点まで低速開き動作させ、この後に扉５
を閉じ減速点まで高速閉じ動作し、かつ閉じ減速
点に達したら扉５を閉じ停止点まで低速閉じ動作
させる通常の開閉動作を行なう自動扉において、 前記扉５が高速開き動作中に異常発生によつて
扉５が停止したり、扉速度が遅くなつた時には扉
５を停止させ、その時の扉現在位置を開き停止点
として開き減速点を演算し、この後に人体検知信
号によつて前記演算した開き減速点まで扉５を高
速開き動作させ、その開き減速点に達したら扉５
を低速開き動作させ、 前記扉５が高速閉じ動作中に異常発生によつて
扉５が停止したり、扉速度が遅くなつた時には扉
５を停止させ、その時の扉現在位置を閉じ停止点
として閉じ減速点を演算し、この後に人体検知信
号によつて前記演算した閉じ減速点に基づいて通
常開閉動作と同様に扉５を開閉動作させる自動扉
の異常開閉制御方法。
この異常時開閉制御方法であれば、異常発生状
態でも扉を遅く開閉移動して人が通過できるよう
にできると共に、異常発生点において扉が再度高
速で衝突することがないようにできる。
実施例 第１図は全体説明図であり、モータＭは減速機
１を介して駆動プーリ２に連結し、この駆動プー
リ２と従動プーリ３とに巻掛けたベルト４に扉５
が連結され、モータＭは制御装置６で正、逆、高
低速駆動制御される。
該制御装置６は、マツトスイツチ等の人体検出
器７よりの人体検知信号R1によつて通常開閉動
作制御すべくモータＭの速度制御回路８に正転信
号R2、逆転信号R3、高速信号VH、低速信号VL
を出力する主制御回路９と、扉５の移動量と比例
した計数用のクロツクパルスP1及び扉５の開閉
動作を判別して開信号Ｒ、閉信号Ｌを出力する扉
移動検出回路１０とを備え、この扉移動検出回路
１０は特開昭58−210271号公報に記載された検出
器と方向判別回路とより成つている。
次に作動とともに各部の詳細を説明する。
(1) 通常開閉動作 人体検出器７より人体検知信号R1が指令回路
１１に入力されると速度制御回路８に正転信号
R2が出力されると共に、クロツクパルスP1が計
数回路１２でカウントされて扉の現在位置が検出
され、その値は開き減速点設定器１３の開き減速
点と第１比較器１４1で比較され、開き減速点に
達しない時には第１アンドゲート１５1に信号を
出力しないから、第１アンドゲート１５1から信
号が出力されない。一方、第２オアゲート１６2
より第３アンドゲート１５3に信号が出力される
と共に、インバータ１７より第３アンドゲート１
５3に信号が出力されて高速信号VHが速度制御
回路８に出力され、これによつてモータＭは正転
高速駆動して扉５は高速開き動作する。
そして、計数回路１２でカウントされた扉の現
在位置が開き減速点に一致すると第１比較器１４
１より信号が第１アンドゲート１５1に入力され、
第１，第３オアゲート１６1，１６3より信号が出
力されるので低速信号VLを速度制御回路８に出
力すると共に、インバータ１７より信号が出力さ
れなくなつて高速信号VHが出力されなくなり、
モータＭは正転低速駆動して扉５は低速開き動作
する。
扉５が開き停止点に達するとパルスインターバ
ルチエツク回路１８がクロツクパルスP1のパル
ス間隔が長くなつたことを検知して信号R4を指
令回路１１に入力し、指令回路１１より停止信号
が速度制御回路８に入力されてモータＭが停止制
御され、その後一定時間経過すると指令回路１１
より逆転信号R3が速度制御回路８と第２アンド
ゲート１５2とに入力されると共に、計数回路１
２に減算指令を出力してクロツクパルスP1によ
つて順次減算する。
一方、この時の計数回路１２でカウントされた
扉現在位置は第２比較器１４2で閉じ減速点設定
器１９で設定された閉じ減速点と比較され、閉じ
減速点よりも大きいと第２アンドゲート１５2に
信号を出力しないから前述と同様に第３アンドゲ
ート１５3より高速信号VHを出力するので、モ
ータＭは逆転高速駆動して扉５は高速閉じ動作す
る。
そして、扉５が閉じ減速点に達すると第２比較
器１４2より信号が第２アンドゲート１５2に出力
されるので、前述と同様に第３オアゲート１６3
より低速信号VLが出力されて、モータＭは逆転
低速駆動して扉５は低速閉じ動作し、閉じ停止点
に達するとパルスインターバルチエツク回路１８
より検出信号R4が指令回路１１に出力され、前
述と同様にモータＭは停止制動して扉５が閉じ停
止点で停止する。
以上の動作パターンは第３図に示すようにな
る。
(2) 開き動作時に異常が発生した時の動作 ここで、異常発生とは高速開き動作中に扉速度
が上がらない場合、扉５が停止したが開き減速点
領域ではなかつた場合等であり、その原因として
は扉走行路に石等がかみ込んだ場合などである。
前述の異常発生はパルスインターバルチエツク
回路１８の信号R4で検出され、それによつて指
令回路１１より停止信号を出力してモータＭを制
動して急停止することで扉５を停止させる。
この時、計数回路１２の計数値、つまり扉現在
位置を開き異常発生点記憶及び減速点演算回路２
０（以下第１回路２０とする）に入力して記憶す
ると共に、その異常発生点を開き停止点として開
き減速点を演算すると同時に開き異常記憶用フラ
グ２１をセツトする。
この後に人体検出信号R1の有無を調べ、人体
検出信号R1が一定時間、例えば５秒以上継続し
ていれば指令回路１１より正転信号R2と異常時
低速信号R5を出力して前述と同様に扉５を再度
開き側に低速で動作し、異常が継続しているかを
調べる。これは開き異常記憶用フラグ２１が異常
がなくなればリセツトされるので、それによつて
判断する。
一方、異常発生時に人体検出信号R1が一定時
間以上継続していない場合には前述と同様に再度
低速開き動作を行ない異常が継続していれば逆転
信号R3と異常低速信号R5とを出力して低速閉じ
動作を行ない、異常状態がなくなつていれば扉５
が開き停止点に達するので、それによつて異常状
態でなくなつたと判断し、次の閉じサイクルかり
通常の閉じ動作を行なうと共に、開き異常記憶用
フラグ２１をリセツトする。
前述の低速閉じ動作中に再度人体検出信号R1
が入力されると、指令回路１１より正転信号R2
を出力して通常開閉動作時と同様に扉５を高速開
き動作すると共に、第１回路２０に開き減速点変
更信号R6が出力して開き減速点設定器１３の設
定値を第１回路２０で演算した値に変更する。
つまり、第４図に示すように扉５の有効ストロ
ークをＳ、通常時の減速領域をｙ、異常発生点
（扉のストローク）をｘとすると、通常時の減速
点はＳ−Ｙにセツトされているが、異常発生後の
減速点はｘ−ｙにセツトされる。
これにより、扉５が先の異常発生点よりも減速
領域だけ離れた位置に到達すると第１比較器１４
１が第１アンドゲート１５1に信号を出力するか
ら、通常開閉動作時と同様に第３オアゲート１６
３より低速信号VLが出力されて扉５は低速開き動
作して先の異常発生点に高速で衝突せずにゆつく
りと当接して押し続ける。
また、前述の低速閉じ動作中に人体検出信号
R1が入力されずに閉じ停止点まで移動した時に
は、その位置で停止し開き減速点変更信号R6を
出力して開き減速点設定器１３の設定値を前述と
同様に変更し、次の人体検出信号が入力されるま
で待機すると共に、人体検出信号が入力された時
には通常開閉動作時と同様に動作する。但し、こ
の時には開き減速点が変更されているから先の異
常発生点に扉５が高速で衝突することはない。
以上の動作をパターン化すると第５図に示すよ
うになり、フローチヤートで示すと第６図に示す
ようになる。
(3) 閉じ動作時に異常が発生した時の動作 異常発生は開き動作時と同様に検出され、指令
回路１１より停止信号を出力してモータＭを制動
するとともに停止して扉５を異常発生点で停止す
る。
これと同時に計数回路１２の計数値、つまり扉
現在位置を閉じ異常発生点記憶及び減速点演算回
路２２（以下第２回路とする）に入力して記憶す
ると共に、その異常発生点を閉じ停止点として閉
じ減速点を演算すると同時に閉じ異常記憶用フラ
グ２３がセツトされているかを確認する。
つまり、前回の閉じ動作中にも異常が発生した
かをチエツクし、閉じ異常記憶用フラグ２３がリ
セツトされておれば前回は異常が発生せずに今回
が第１回目の異常であると判断して閉じ異常記憶
用フラグ２３をセツトし、同時に指令回路１１よ
り正転信号R2を出力して扉５を直ちに高速開き
動作する。
これは扉５が人に衝突した様な場合に扉５を迅
速に人等より退避させるためである。
この後、人体検出信号R1が入力されなくなつ
たら指令回路１１より逆転信号R3と異常時低速
信号R5を出力して扉５を低速閉じ動作し、異常
が発生するかを確認し、再び異常が発生しない場
合、例えば人が通過した場合には閉じ停止点まで
扉が移動するから、それによつて異常が発生しな
いと判断して閉じ異常記憶用フラグ２３をリセツ
トして通常開閉動作に復帰する。この動作パータ
ンは第７図に示すようになる。
一方、再度異常が発生して扉５が途中で停止し
た場合には閉じ異常記憶用フラグ２３がセツトさ
れていることから２回目以降の異常発生と判断
し、後述する異常状態が２回以上継続した場合と
同様の動作を行なう。
つまり、異常が発生した時に閉じ異常記憶用フ
ラグ２３がセツトされている場合には異常状態が
２回以上継続しているので、その場合には異常発
生点で扉５を停止したままとする。
これは、例えば走行路に石等がはさまつたまま
の状態の時に扉を何度も開閉動作することがない
ようにするためと、異常発生点を人に知らせるた
めである。
これと同時に指令回路１１より閉じ減速点変更
信号R7を第２回路２２に入力し、閉じ減速点設
定器１９の設定値を閉じ異常発生点から通常減速
領域を減じた値に変更する。
この状態で人体検出信号R1が入力された場合
には前述の通常開閉動作を行なつて扉５を再び閉
じ異常発生点に停止する。この時、閉じ減速点が
前述の値に変更されているので、扉５は閉じ異常
発生点に衝突せずにゆつくりと停止する。
この動作パターンは第８図に示すようになる。
また、扉５が閉じ異常発生点で停止している時
に人体検出信号R1が一定時間以上入力されない
場合には、例えば10秒毎に指令回路１１より逆転
信号R3と異常時低速信号R5とを出力して扉５を
低速閉じ動作させ、扉５を閉じ停止点に移動する
よう努力し、閉じ停止点まで移動したら異常状態
から脱出したと判断して閉じ異常記憶用フラグ２
３をリセツトして通常開閉動作に復帰する。
これは、走行路に小石がはさまつた場合などは
扉５を低速閉じ動作することで小石をはね飛ばし
て閉じ停止点まで移動できることがあるためであ
る。
以上の動作をフローチヤートで示すと第９図の
ようになる。
発明の効果 扉５が高速開き動作中、高速閉じ動作中に異常
発生した場合にはその異常発生した扉現在位置に
基づいて開き減速点、閉じ減速点を演算し、それ
以後の扉５の開閉動作時には前記演算した開き減
速点、閉じ減速点まで高速開き動作、高速閉じ動
作させるので、扉５を速く開閉移動して人が通過
できるようにできると共に、異常発生点に扉５が
再度高速で衝突することがなく、扉５などの耐久
性を向上できると共に、安全である。
【図面の簡単な説明】
図面は本発明の実施例を示し、第１図は全体説
明図、第２図は制御装置のブロツク説明図、第３
図は通常開閉動作パターン図、第４図は開き動作
時の減速点設定用説明図、第５図は開き異常時の
動作パターン図、第６図は開き異常時のフローチ
ヤート図、第７図、第８図は閉じ異常時の動作パ
ターン図、第９図は閉じ異常時のフローチヤート
図である。 ５は扉。

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １ 人体検知信号によつて扉５を開き減速点まで
    高速開き動作し、かつ開き減速点に達したら扉５
    を開き停止点まで低速開き動作させ、この後に扉
    ５を閉じ減速点まで高速閉じ動作し、かつ閉じ減
    速点に達したら扉５を閉じ停止点まで低速閉じ動
    作させる通常の開閉動作を行なう自動扉におい
    て、 前記扉５が高速開き動作中に異常発生によつて
    扉５が停止したり、扉速度が遅くなつた時には扉
    ５を停止させ、その時の扉現在位置を開き停止点
    として開き減速点を演算し、この後に人体検知信
    号によつて前記演算した開き減速点まで扉５を高
    速開き動作させ、その開き減速点に達したら扉５
    を低速開き動作させ、 前記扉５が高速閉じ動作中に異常発生によつて
    扉５が停止したり、扉速度が遅くなつた時には扉
    ５を停止させ、その時の扉現在位置を閉じ停止点
    として閉じ減速点を演算し、この後に人体検知信
    号によつて前記演算した閉じ減速点に基づいて通
    常開閉動作と同様に扉５を開閉動作させることを
    特徴とする自動扉の異常時開閉制御方法。
JP60298249A 1985-12-28 1985-12-28 自動扉の異常時開閉制御方法 Granted JPS62156489A (ja)

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JPS62156489A JPS62156489A (ja) 1987-07-11
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KR (1) KR910001458B1 (ja)
DE (1) DE3643324A1 (ja)
FR (1) FR2598457B1 (ja)
GB (1) GB2186392B (ja)
HK (1) HK27592A (ja)
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