JPH0585359A - 移載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 被搬送物を移載したりするときに搬送車が倒
れたりしないように支持する。 【構成】 搬送車の基台４上に配設される１対の第１ア
ーム５の突出時に下方に突出する支持脚１０を第１アー
ム８の突出方向側に設ける。支持脚１０の先端が挿入さ
れるガイド孔１１を床面１３に設ける。これにより、所
定位置で支持脚１０を下方に突出させてガイド孔１１に
嵌合することにより設置する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、無人搬送車等において
被搬送物を移載するのに用いる移載装置に関するもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】従来の移載装置は、被搬送物を載せる支
持台と、支持台間に配設される可動台と、可動台を移送
方向に前後及び上下させるスライド手段、昇降手段を有
している。そして無人搬送システムにおいて、無人搬送
車やステーション側に設けられる。このものを無人搬送
車に搭載した場合の被搬送物の移載は、先ず支持台上に
ある被搬送物を可動台で上限位置まで持ち上げる。次
に、この状態を維持して被搬送物の移送方向に移動し、
ステーションにある被搬送物の支持台間の所定位置に停
止する。次に、この所定位置で可動台が下限位置まで下
降する。この間に被搬送物をステーションの支持台に載
せる。また反対に、所定位置のステーションの支持台上
にある被搬送物を下限位置より上限位置まで持ち上げ
る。次に、この状態を維持して被搬送物を無人搬送車の
台上に引っ込む。次に、この位置で可動台が下限位置ま
で下降する。この間に被搬送物を支持台に載せる。上記
のような動きをするようにしたものが従来提案されてい
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、被搬送物を
支持台から搬送車の上に載せるとき、あるいは逆の場合
可動台（アーム）を搬送車から横方向に大きく突出させ
た状態で被搬送物が載っているため、重心が搬送車の中
心から大きくずれた位置にあり、重量物を載せたとき倒
れ易いという問題があった。

【０００４】本発明は上記問題点に鑑みてなされたもの
であって、本発明の目的とするところは被搬送物を移載
したりするとき倒れたりしないように支持できる移載装
置を提供するにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明移載装置は、被搬送物の移送方向に伸縮動する第
１アーム５を有するスライド手段と、第１アーム５に配
設され、鉛直方向に往復動する第２アーム８を有する昇
降手段と、上記アーム５，８の伸縮動と往復動を制御す
る制御手段３とを有する移載装置において、前記第１ア
ーム５を１対、前記第２アーム８を少なくとも１対設け
ると共に該第２アーム８に被搬送物をフックする爪８１
を設け、前記第１アーム５の突出時に下方に突出する支
持脚１０を第１アーム８の突出方向側に設けると共に支
持脚１０の先端が挿入されるガイド孔１１を床面１３に
設けて成ることを特徴とする。

【０００６】

【作用】所定の位置で支持脚１０を下方に突出させる
と、支持脚１０の下端の先端が床面１３のガイド孔１１
に嵌合して設置され、倒れたり動いたりしないように支
持される。

【０００７】

【実施例】以下、本発明の第１実施例を図１乃至図４に
基づいて説明する。本発明の移載装置は、搬送車の基台
４、スライド手段１、昇降手段２及び制御手段で主体が
構成されている。スライド手段１は、基台４上に配設さ
れる１対の第１アーム５とこれを駆動する第１駆動手段
６で形成される。第１アーム５は、第１ガイド台５１、
第１移動台５２、第２移動台５３から形成される。第１
ガイド台５１は、逆台形状とした凸状の第１ガイド５１
ａと第１ラック５１ｂを有している。第１移動台５２
は、第１ラック５１ｂに噛み合う第１ピニオン５２ａ
と、一面に前記第１ガイド５１ａに係合する凹状の第１
溝（図示せず）、他面に逆台形状とした凸状の第２ガイ
ド５２ｃを有し、タイミングベルト６ｃに接合される。
第２移動台５３は、一面に第１ピニオン５２ａに噛み合
う第２ラック５３ａを第２ガイド５２ｃに係合する凹状
の第２溝（図示せず）を有し、他面に後述する昇降手段
２が配設されている。第１駆動手段６は、第１モータ６
ａとタイミングプーリー６ｂとタイミングベルト６ｃか
らなり、後述する制御手段３で制御される第１モータ６
ａの回転変位量をタイミングプーリー６ｂとタイミング
ベルト６ｃにて直線変位量に変換して、第２移動台５３
に伝達している。このような構成により、第１アーム５
は、タイミングベルト６ｃの直線変位量の２倍で動作さ
せられる。

【０００８】昇降手段３は、第２ガイド台７、第２アー
ム８、第２駆動手段９で形成される。第２ガイド台７
は、後述する第２駆動手段９に駆動連結された第２ピニ
オン７ａと第２アーム８をガイドする第３溝７ｂとを有
し、少なくとも１対が第２移動台５３に配設される。第
２アーム８は、一方に爪８１を有し、他方に第２ピニオ
ン７ａに噛み合う第３ラック８ａと第３ガイド８ｂを形
成している。第３ガイド８ｂは、第３溝７ｂに係合され
る。爪８１は、第２アーム８に固着され、被搬送物を誘
い込みながら引っ掛けるガイド部８１ａとフック部８１
ｂを一体的に形成してなる。なお、ガイド部８１ａを被
搬送物の大きさに対応させて、移送方向やその直角方向
の爪８１間の中央にガイドさせるようにしてもよい。第
２駆動手段９は、後述する制御手段３で制御される第２
モータ９ａの回転変位量を第２ピニオン７ａの回転変位
量とする駆動手段により、第２アーム８に伝達してい
る。

【０００９】制御手段３は、移載制御ＣＰＵ３１と、こ
れに、第１モータ６ａ、第２モータ９ａをそれぞれ動作
させるモータドライバ３２ａに信号を送るモータドライ
バＩ／Ｆ３２（インターフェースの略、以下Ｉ／Ｆと記
す）と、モータドライバ３２ａに速度信号を送る速度指
令Ｄ／Ａコンバータ３３と、第１アーム５、第２アーム
８の位置センサー３４ａ，３４ｂの信号を受ける入力Ｉ
／Ｆ３４と、ＲＯＭ３５ａ、ＲＯＭ３５ｂのメモリ３５
と、他の制御信号の受発信をする入出力Ｉ／Ｆ３６等を
接続してなる。この制御手段３は、無人搬送車または指
定ステーションの制御装置からの信号を受けた後に始動
され、第１アーム５、第２アーム８の位置センサー３４
ａ，３４ｂの信号を検知して後述する第１モータ６ａ、
第２モータ９ａの動作を制御するものである。

【００１０】第１モータ６ａは、第２アーム８の上・下
限位置を位置センサー３４ｂで検知して動作させられ、
第１アーム５が伸びの限界（以下、最伸と記す）にある
ときは、所定の速度変化で逆転され、第１アーム５が縮
みの限度（以下、最縮と記す）に至って停止される。ま
た第１アーム５が最縮にあるときは、所定の速度変化で
正転され、第１アーム５が最伸に至って停止される。

【００１１】第２モータ９ａは、第１アーム５の最伸・
最縮の位置を位置センサー３４ａで検知して動作させら
れ、第２アーム８が上限位置にあるときは、所定の速度
変化で逆転され、第２アーム８が下限位置に至って停止
される。また第２アーム８が下限位置にあるときは、所
定の速度変化で正転され、第２アーム８が上限位置に至
って停止される。

【００１２】ところで、図１に示すように無人搬送車上
にある移載装置は第１アーム５がスライドする際に片持
ち状態になるため非常に不安定である。また無人搬送車
が移載作業をするために停止ときの停止位置は駆動モー
タの停止精度及び路面の状態に影響されることが多い。
そこで本発明では無人搬送車の基台４の側面に支持脚１
０を取り付けている。この支持脚１０は第１アーム５が
突出する側で基台４の側面に取り付けてある。この支持
脚１０は図１、図３（ａ）に示すようにボックス１０ａ
と駆動モータ１０ｂとウォーム１０ｃとウォームホイー
ル１０ｄとねじ部１０ｅと支持脚本体となるロッド１０
ｆとで主体が構成されている。駆動モータ１０ｂを駆動
すると、ウォーム１０ｃを介してウォームホイール１０
ｄが駆動されジャッキの作用をするねじ部１０ｅを介し
てロッド１０ｆが上下に駆動される。搬送車の基台４が
停止したとき支持脚１０が位置する部分と対応する位置
では床面１３に位置決めプレート１１ａを装着してあ
り、位置決めプレート１１ａに上記ロッド１０ｆの先端
が嵌合するガイド孔１１を穿孔してある。ガイド孔１１
の上端にはテーパ状ガイド部１１ｂを設けてあり、ロッ
ド１０ｆの下端にはテーパ状面取り１０ｈを設けてあ
る。しかして搬送車が停止後、移載動作をする前にロッ
ド１０ｆが下降し、ロッド１０ｆの下端がガイド孔１１
に嵌合して設置される。これにより移載作業をするとき
安定して倒れたり動いたりしない。移載作業を終了後、
搬送車がスタートする前にロッド１０ｆが上昇する。ま
たロッド１０ｆが嵌合するときテーパ状面取り１０ｈと
テーパ状ガイド部１１ｂとでガイドして嵌合でき、ロッ
ド１０ｆのセンターとガイド孔１１のセンターがずれて
いても位置を補正することができる。このため搬送車の
停止位置を確実に位置決めすることができる。

【００１３】次に図５、図６に示す第２の実施例につい
て述べる。上記実施例において、基台４の側面に支持脚
１０を取り付けたが、位置決めが確実に行われたか否に
ついて確認することができなかった。本実施例はこの問
題を解決するものである。ボックス１０ａの上面からロ
ッド１０ｆの上端を上方に突出させてあり、ロッド１０
ｆにドグ１０ｉを取り付けてあり、ボックス１０ａの上
面にドグ１０ｉを検知する光電センサー１０ｊを取り付
けてある。しかしてロッド１０ｆが下降してロッド１０
ｆの下端の先端がガイド孔１１に嵌合されたとき図６
（ａ）の状態になって光電センサー１０ｊがドグ１０ｉ
を検知しなく、光電センサー１０ｊがオフの状態にな
る。また図６（ｂ）に示すようにロッド１０ｆが正常な
位置に位置しなく、ロッド１０ｆの先端がガイド孔１１
に嵌合していないときにはロッド１０ｆが下降せず、光
電センサー１０ｊがドク１０ｉを検知しており、光電セ
ンサー１０ｊがオフとなる。従って支持脚１０のロッド
１０ｆが正規の位置に位置決めされていないとき、光電
センサー１０ｊで異常のサインを送り、移載動作をさせ
ないようにしたり、警報を発信したりする等の対処をす
ることができる。その結果、トラブルを発生前に未然に
防ぐことができる。

【００１４】次に図７、図８に示す第３の実施例につい
て述べる。前記実施例では支持脚１０を下降させて位置
決めする作業は停止してから行っているが、本実施例は
移動の動作中に行えるようにしたものである。ロッド１
０ｆは筒状に形成され、ロッド１０ｆの下部に嵌合ピン
１０ｋを上下に出入り自在に装着してある。この嵌合ピ
ン１０ｋはロッド１０ｆに内装したばね１０ｍにて下方
に突出するように付勢してある。またロッド１０ｆの下
部には嵌合ピン１０ｋを検知する光電センサー１０ｎを
装着してある。１０ｐはばね１０ｍの力を調整する調整
ボルトである。しかして図７（ａ）に示すように停止位
置直前で低速運転となった搬送車から支持脚１０のロッ
ド１０ｆを位置決めプレート１１ａに下降させる。その
後、図７（ｂ）に示すように停止位置で嵌合ピン１０ｋ
が位置決めプレート１１ａのガイド孔１１に嵌合され
る。その際、嵌合ピン１０ｋの位置検出を行っている光
電センサー１０ｎが嵌合ピン１０ｋの嵌合を検知し、搬
送車の駆動の駆動輪にブレーキ信号を送り、搬送車は精
度よく停止できる。これにより支持脚１０は搬送車の動
作中に位置決めが可能となり、位置決め時間の短縮がで
きる。また嵌合ピン１０ｋをばね１０ｍにて弾発して嵌
合ピン１０ｋをガイド孔１１に強制的に嵌合するため位
置決めの信頼性が向上する。

【００１５】

【発明の効果】本発明は上述のように第１アームの突出
時に下方に突出する支持脚を第１アームの突出方向側に
設けると共に支持脚の先端が挿入されるガイド孔を床面
に設けているので、所定の位置で支持脚を下方に突出さ
せると、支持脚の下端の先端が床面のガイド孔に嵌合し
て設置されるものであって、倒れたりしないように安定
よく支持できると共に動いたりしないように支持できる
ものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例の全体を示す斜視図であ
る。

【図２】同上の第２アーム部分の斜視図である。

【図３】同上の支持脚の部分を示し、（ａ）は支持脚の
要部の斜視図、（ｂ）は位置決めプレート部の断面図で
ある。

【図４】同上の制御手段の回路構成図である。

【図５】同上の第２の実施例の斜視図である。

【図６】同上の動作を説明する一部切欠正面図である。

【図７】同上の第３の実施例の動作を示す一部切欠正面
図である。

【図８】同上の要部の断面図である。

【符号の説明】

２ 昇降手段 ３ 制御手段 ５ 第１アーム ８ 第２アーム １０ 支持脚 １１ ガイド孔

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 被搬送物の移送方向に伸縮動する第１ア
   ームを有するスライド手段と、第１アームに配設され、
   鉛直方向に往復動する第２アームを有する昇降手段と、
   上記アームの伸縮動と往復動を制御する制御手段とを有
   する移載装置において、前記第１アームを１対、前記第
   ２アームを少なくとも１対設けると共に該第２アームに
   被搬送物をフックする爪を設け、前記第１アームの突出
   時に下方に突出する支持脚を第１アームの突出方向側に
   設けると共に支持脚の先端が挿入されるガイド孔を床面
   に設けて成ることを特徴とする移載装置。