JPH058028A - アルミ鋳造プラント - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】中子移送経路及び中子把持回数を減らすことに
より中子移送中のその破損の確率を低減し、かつ、金網
設置又は銀粉塗布といった作業を自動化したアルミ鋳造
プラントを提供する。 【構成】所定半径の三次元作業空間内で作業可能なハン
ドを有する非移動型多間接式のロボット３が中子成形機
４から取り出した中子１００をハンド３３の中子着脱用
爪で把持して銀粉塗布装置６の上方に保持し、銀粉塗布
装置６の回転はけが中子１００の所定部位に混合液を塗
布する。塗布後と、中子１００を鋳造機１、２に装填
し、ハンド３３の金網着脱用爪により湯口遮蔽用の金網
を鋳造機１、２の湯口に載置する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、中子を用いて中空のア
ルミ製品を鋳造するアルミ鋳造プラントに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば自動車用のインテ−クマニ
ホルドなどは、中子を用いてアルミ鋳造することが一般
的であり、例えば、特公平３−１０９６号公報に開示さ
れるように、鋳造ライン又は鋳造機において、下型に中
子を納めて型締めし（上下型を締め付け）、注湯、冷却
（成形）、型開き、製品取り出しの工程を行う。

【０００３】したがって、中子を用いたアルミ鋳造工程
では中子を型内の所定位置に正確に納める必要があり、
上記公報に示すように、金型の近くに予め移送されてき
た中子をクランプ装置でクランプし、次に、このクラン
プ装置をリフトし、金型上まで水平搬送し、金型内に降
下させて、納めている。また、このような鋳造機では、
その金型の湯口から注湯する場合に溶湯中のごみなどが
金型内に入らないように湯口に金網を載置するのが通常
であり、例えば特開平２−２２９６４４号公報は、鋳造
機から製品を取り出す製品取り出し台車に金網セット装
置を組み込み、この金網セット装置が鋳造機外部で受け
取った金網を鋳造機からの製品取り出し時に鋳造機の金
型（下型）にセットするようにしている。

【０００４】また、このような中子を用いたアルミ鋳造
では、中子の形状などにより溶湯の冷却が局部的に悪く
なり、この溶湯冷却のばらつきにより引け巣という現象
が生じることが知られている。そのため従来、中子表面
の内、溶湯の冷却が局部的に悪くなる部位に人手でアル
ミ粉末を塗布して溶湯の冷却性を向上させている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、中子は
壊れやすくかつかなりの自重を有するので、クランプし
て移送する最中に何らかの衝撃などで破損する可能性が
あった。また、上記衝撃を防止するために中子移送を慎
重に行わねばならないので中子移送に時間が掛かり、中
子のハンドリング時間によりプラントの生産性が制限さ
れる可能性があった。また、中子を把持する時の把持位
置や把持力の掛かり具合で把持部に傷ができて中子が不
良となる場合もあった。

【０００６】本発明者らは、上記問題点に鑑み、中子成
形機と、その中子を用いる鋳造機とを中子ハンドリング
用の静止型ロボットのハンド旋回範囲内に配置すれば、
中子成形機から取り出した中子をハンドの旋回のみによ
り鋳造機に装填することができ、中子を何回も把持しな
くてもよい他、長大な中子移送ラインを建設する必要も
なく、省スペ−ス化と中子破損防止に優れた効果を奏し
得ることに気がついた。しかしながら、このように中子
を静止型ロボットのハンドの旋回範囲内でのみ移動する
ことは中子移送にとっては効率的であるが、上記した湯
口への金網の取付けや銀粉塗布といった作業を人手で行
う場合、ロボットのハンドの旋回範囲内でこれら作業を
行わざるを得ず、作業者に大きな危険を生じる可能性が
あった。

【０００７】もちろん、金網取付けロボットや銀粉塗布
ロボットといった他のロボットを増設することも考えら
れるが、中子旋回用の上記ロボットの旋回範囲内に他の
ロボットを設けることは、ハンド同士の干渉やスペ−ス
の点で実現困難である。このような問題に鑑み、本発明
者らは、上記した中子旋回用のロボットを有効に用いれ
ば、ハンドリング装置を増設することなく、鋳造機への
金網供給や銀粉塗布といった作業を簡単に自動化できる
点に気がついた。

【０００８】すなわち本発明は上記問題点に鑑みなされ
たものであり、省スペ−ス化と生産性の向上が可能なア
ルミ鋳造プラントを提供することを、その目的としてい
る。

【０００９】

【課題を解決するための手段】第一発明のアルミ鋳造プ
ラントは、中子着脱用爪及び金網着脱用爪をもち基部を
中心として所定半径の三次元作業空間内で作業可能なハ
ンドを有する非移動型多間接式のロボットと、前記三次
元作業空間内に配設されアルミ製品を鋳造する鋳造機
と、前記三次元作業空間内に配設され中子を成形する中
子成形機と、前記三次元作業空間内に配設され湯口遮蔽
用の金網を供給する金網供給機とを備え、前記ロボット
は、前記中子着脱用爪により前記中子成形機から取り出
した前記中子を前記ハンドの爪で把持して前記鋳造機に
装填するとともに、前記金網着脱用爪により前記金網供
給機から受け取った湯口遮蔽用の金網を前記鋳造機の湯
口に載置するものであることを特徴としている。

【００１０】第二発明のアルミ鋳造プラントは、基部を
中心として所定半径の三次元作業空間内で作業可能なハ
ンドを有する非移動型多間接式のロボットと、前記三次
元作業空間内に配設されアルミ製品を鋳造する鋳造機
と、前記三次元作業空間内に配設され中子を成形する中
子成形機と、前記三次元作業空間内に配設され前記中子
の所定部位に金属粉末混合液を塗布する銀粉塗布装置と
を備え、前記銀粉塗布装置は、前記混合液が充填される
上端開口の液槽と、下部が前記混合液に浸漬される回転
はけと、該回転はけを回転するモ−タとを備え、前記ロ
ボットは、前記中子成形機から取り出した前記中子を前
記ハンドで把持して前記回転はけが前記中子の所定部位
に前記混合液を塗布可能な所定位置に保持し、前記回転
はけが前記中子に前記混合液を塗布した後、前記中子を
前記鋳造機に装填するものであることを特徴としてい
る。

【００１１】

【実施例】

（実施例１）本発明のアルミ鋳造プラントの一実施例を
図面を参照して説明する。図１はこのプラントの平面配
置図であり、図２はその側面図である。このプラント
は、ロボット３を中心としてそのハンド３３の旋回範囲
Ｒ内に、第一の鋳造機１、第二の鋳造機２、中子成形機
４、金網供給機５、銀粉塗布装置６、ばりとり装置７、
仮置き台８を配設して構成されている。

【００１２】ロボット３は、基部すなわちベース３１が
床に固定された非移動型もので、ベース３１には傾動可
能なポスト３２が立設されている。ポスト３２の頂部に
はハンド３３の基部が傾動可能に支持されており、ハン
ド３３の先端には図３に示すように、垂直面内で回動可
能なパ−ム３４が設けられており、このパ−ム３４には
図３に示すように中子ハンドリング用の中子チャック装
置９が設けられている。これらポスト３２、ハンド３３
及びパ−ム３４の傾動による中子チャック装置９の垂直
面内における到達可能範囲（作業範囲）を図２に領域Ｙ
で示す。

【００１３】鋳造機１及び鋳造機２は通常使用されてい
るものであって、図２に示すｚ方向に往復可能なテ−ブ
ル１１と、テーブル１１上に載置された下型１２と、テ
−ブル１１上方に上型１３を垂直移動可能に保持するフ
レ−ム１４とを備えている。中子成形機４は、大体は鋳
造機１、２と同じ構成であって、固定ベッド４１に保持
された下型４２と、下型４２上で垂直移動可能な上型４
３とを有している。

【００１４】金網供給機５は、鋳造機１、２の下型１２
に設けられた湯口１５（図２参照）にフィルタ用の金網
を載せるものであり、図１に示すように金網ロ−ル５１
から所定量繰り出される金網５０の先端部を後述の金網
チャック装置で把持した後、カッタ５２でこの先端部を
必要量だけ切断するものである。銀粉塗布装置６は、中
子１００の一部表面に熱伝導（冷却）促進用のアルミ粉
末を塗布するもので、図１３の模式平面図、図１４の模
式正面図、図１５の模式側面図に示すように、上端開口
の液槽６１と、この液槽６１の右側壁外側に設けられた
減速モ−タ６２と、液槽６１の左右側壁に回転自在に支
持され減速モ−タ６２の回転軸に連結される駆動軸６３
と、互いに所定間隔を隔てて駆動軸６３に取り付けられ
た一対の回転ブラシ６４とからなり、この液槽６１内に
はアルミ粉末が分散したアルコ−ル液が所定レベルまで
充填されている。

【００１５】仮置き台８は、図１１の平面図に示すよう
に、長方形の枠部８１と、この枠部８１から底部８２に
向けて漏斗状に傾斜する傾斜板部８３とからなる砂受け
槽８０と、枠部８１に支持されて水平に固定された４個
の中子載置部８４とを備えている。なお、図１１では２
個の中子載置部８４に中子１００が載置されている。ば
りとり装置７は、図１１の仮置き台８の平面図及び図１
２の一部正面図に示すように、仮置き台８上に互いに所
定間隔隔てて立設された二本の棒（ばり取り棒）７０を
有している。棒７０の下端は下向きのカップ７１の底部
外面に溶接されており、カップ７１の内部には、ばね７
２が収容されている。ばね７２の下端は仮置き台８の枠
部８１に固定された水平張出プレ−ト７３に固定されて
おり、したがって棒７０は仮置き台８に首振り可能に弾
性支持されている。なお、水平張出プレ−ト７３からカ
ップ７１内へ立設される短棒７４は棒７０の所定角度以
上の傾斜を禁止するためのものである。

【００１６】次に、中子１００をその平面図である図
９、及び、図９のＡ−Ａ線断面図である図１０を参照し
て説明する。この中子１００は、車両用のインテ−クマ
ニホルドの中空部を形成するためのものであって、イン
テ−クマニホルド部１０１と、このインテ−クマニホル
ド部１０１の入口部及び出口部に付設された巾木部１０
２、１０３とからなる。巾木部１０２にはインテ−クマ
ニホルド部１０１の長手方向と直角な方向に円孔１０４
が設けられており、巾木部１０３の両側端には同方向に
半円孔１０５が設けられている。

【００１７】中子１００の周囲には水平方向にばりが形
成されている（図１０参照）。このばりは、中子成形機
４の下型４２と上型４３との境界線であるいわゆる見切
り部で形成される。特に、この実施例で重要なことは中
子１００の水平投影状態で最も横方向に突出した位置に
ばりが生じるように、金型の見切り部が設計されている
ことである。このようにすれば、中子１００を垂直方向
に立設されたばり取り用の棒７０に接触しつつ水平面内
で動かしてばりを取る際に、中子１００自身が棒７０に
接触してばり取りの邪魔をすることがない。

【００１８】次に、中子チャック装置３４の詳細を図
３、図５、図６、図７、図８、図９を参照して詳細に説
明する。ちなみに、図３は中子チャック装置９の側面
図、図５はその正面図、図６はその平面図、図７は中子
チャック装置９の爪（中子着脱用爪）９６の側面図、図
８は爪９６の正面図、図９は爪９６が中子１００を把持
した状態を示す断面図である。

【００１９】この中子チャック装置９は、図３、図５、
図６に示すようにパ−ム３４の先端に固定されてパ−ム
３４の軸心から両側へパ−ム３４の軸心と直角方向に伸
びる支持板９０と、この支持板９０の両端に固定された
一対のロボットチャック９１とからなる。各ロボットチ
ャック９１は、ＣＫＤ社製のＣＫＡ−６０ＣＮで構成さ
れており、その先端のチャック部９２を軸心Ｍを中心と
して空圧を用いて放射方向に駆動する。両チャック部９
２には、３本の指９３、９４、９５の基部が互いに１２
０度づつ離れて固定されており、これら指９３、９４、
９５の各基部９３ａ、９４ａ、９５ａはチャック部９２
とともに放射方向に駆動される。

【００２０】指９３は、図５及び図６に示すようにその
基部９３ａから軸心Ｍから放射方向へ直線的に伸びてお
り、その先端から爪９６が軸心Ｍと平行方向に垂下して
いる。指９４、９５は、図４及び図５に示すようにそれ
らの基部９４ａ、９５ａから互いの角度が約７０から８
０度の範囲となるように伸びており、それらの各先端か
ら爪９６が軸心Ｍと平行方向に垂下している。ここで、
各指のジョイント部９９は各指の長さを中子１００の設
計変更に合わせて調整するためのものである。

【００２１】爪９６は、図７及び図８に示すように円柱
形状を有しており、爪９６の下端部９６ａと上部９６ｂ
を除く中央部９６ｃは凹部９６ｄが形成されて断面が略
半円形状（より正確にいえば図９にハッチングして示す
ように、大小２円により区画される断面形状）を有して
いる。爪９６の下端部９６ａは中子１００を載置するた
めのものであり、爪９６の中央部９６ｃの大円部９７
は、図９に示すように、中子１００に設けられた円孔１
０４や半円孔１０５に広い面積で接触して把持時の面圧
を低減するために形成されたものである。このようにす
れば、もし把持力が弱くても中子１００がずり落ちるこ
とがない。

【００２２】更にこの実施例では、中子１００の把持部
を巾木部１０２、１０３に設けているので、たとえ把持
時に中子１００の把持部に把持に支障が無い程度の傷が
ついても中子１００が不良となることはない。次に、金
網チャック装置２００について図３を参照して説明す
る。この金網チャック装置２００は、図３に示すように
パ−ム３４の先端に固定された中子チャック装置９の支
持板９０からハンド３３と平行にハンド３３と逆方向に
伸びる一対の支持プレ−ト対２０１と、長尺Ｔ字形状の
支持プレ−ト２０１の先端に設けられた金網チャック２
０２とからなる。支持プレ−ト２０１の先端は金網チャ
ック２０２を斜め方向に保持するために図３に示すよう
に屈曲している。金網チャック２０２はロボットチャッ
ク９１と同様に空圧を用いてその先端のチャック部（金
網着脱用爪）２０３をその軸心中心として放射方向に駆
動する。

【００２３】以下、この鋳造プラントの動作を図１６か
ら図１９のフロ−チャ−トを用いて説明する。まずロボ
ット３、第一の鋳造機１、第二の鋳造機２、中子成形機
４、金網供給機５の電源を入れ、銀粉塗布装置６の減速
モ−タ６２を回転する。次に、ハンド３３の金網チャッ
ク装置２００を金網受取点に移動し（１００）、金網供
給可能かどうかを調べ、金網受取可能かどうかを調べる
（１０２）。ちなみに、金網供給可能かどうかは、金網
チャック装置２００が金網片を把持しているかどうかを
光学センサで調べることにより行う。また、金網受取可
能かどうかは、図１に示す金網供給機５の金網５０の先
端が所定位置まで伸びているかどうかで判断する。金網
５０の先端がこの所定位置まで伸びておれば金網切断機
５２が金網５０を切断することにより所定長さの金網片
を金網チャック装置２００の金網チャック２０２が把持
することができる。

【００２４】そして金網供給及び金網受取り可能であれ
ば、金網チャック２０２により金網の先端部を把持し
（１０４）、金網切断機５２を起動して金網片を切取り
（１０６）、その後、金網片を把持したハンド３３を中
子成形機４近傍の中子受取点に移動させる（１０８）。
なお、金網切断後、金網供給機５は次に備えて金網５０
を所定長さだけ繰り出す。

【００２５】次に、中子成形機４からロボット３のコン
トロ−ラへの信号を読み取って、中子成形が完了し、そ
の上型４３が開いたかどうかを確認し（１１０）、ＯＫ
であれば中子チャック装置９の爪９６で中子１００を把
持してリフトし（１１２）、、仮置き台８に向かう。仮
置き台８上には複数の光透過型の光学センサが設けられ
ており、中子１００の寸法が規定値であるかどうかをこ
れらの光学センサを用いて調べ（１１４）、中子１００
の形状が正常であれば、次に中子成形のために中子成形
機３を起動して（１１６）、ばり取り位置及び銀粉塗布
位置に順番に移動してばり取り及び銀粉塗布作業を実施
する（１１８）。

【００２６】ばり取りは次のように行われる。中子チャ
ック装置９が中子１００を水平に把持した状態（図５参
照）で、ハンド３３が所定のル−トに沿って水平に巡回
し、ばりをばり取り装置７の棒７０（図１１、図１２参
照照）にこすりつける。その結果、ばりは中子１００と
棒７０との間で破壊され、仮置き台８の上に落下する。

【００２７】銀粉塗布は次のように行われる。銀粉塗布
装置６（図１３、図１４、図１５参照）の上にハンド３
３をセットし、図１３に示すように、中子１００の股１
１０の部分が回転ブラシ６４の上端部に接触するように
保持する。このようにすれば回転ブラシ６４の回転によ
り中子１００の股１１０の部分に銀粉塗布がなされる。
なお股１１０の部分に銀粉塗布を実施するのは、この股
１１０の部位でのインテ−クマニホルドの冷却性が悪
く、いわゆる引け巣を生じるのを防止するためである。

【００２８】ばり取り及び銀粉塗布作業が終了したら、
第一の鋳造機１に中子１００をセット可能かどうか、す
なわち、下型１２を載置したテ−ブル１１が中子受取位
置に引き出されているかどうか、かつ、この下型１２に
中子１００がセットされていないかどうかを）を調べ
（１２０）、セット可能であれば中子１００と金網片５
９（図４参照）とをそれぞれ下型１２の所定位置にセッ
トする（１２２）。ここで、中子チャック装置９と金網
チャック装置２００とは、下型１２の中子収め位置と金
網載置位置との間隔に合わせて予め配置されており、両
チャック装置９、２００を開くことにより、中子１００
と金網片５９とは同時にセットされ、無駄な時間を減ら
すことができる。

【００２９】図４に金網片５９をセットする状態を示
す。下型１２の湯口部１５の傾斜上面上に金網片５９の
一端を置いた後、金網チャック装置２００が金網片５９
を離すと、金網片５９は下型１２の湯口部１５を覆って
載置される。その後、中子１００を次回にセットすべき
鋳造機を指定するフラグＡを反転させ（１２４）、中子
１００をセット済みの鋳造機（ここでは鋳造機１）を起
動して（１２６）、ステップ１００にリタ−ンし、次の
サイクルを実施する。

【００３０】したがって、２回目のル−チンのステップ
１２０では第二の鋳造機２に関して中子１００のセット
が可能かどうかが調べられる。起動された鋳造機１は、
下型１２を載置するテ−ブル１１を鋳造位置にリタ−ン
させ、上型１３を降下させ、注湯し、冷却し、上型１３
を上昇させ、成形されたインテ−クマニホルドを取り出
し、下型１２を再び中子受取位置に出張らせる工程を自
動的に実施する。

【００３１】また、ステップ１１０で中子成形機４がま
だ中子１００を成形していなければ、図１８に示すよう
に、所定時間待機した後（１６０）、中子成形機４が中
子１００を成形し終えたかどうかを（すなわち、中子成
形機４が中子成形完了信号を出力したかどうかを）再度
調べ（１６２）、中子成形が完了していればステップ１
１２に戻り、中子成形が完了していなければ、仮置き台
８に中子１００が有るかどうかを思い出し（１６４）、
仮置きされていれば仮置き台８の中子１００を取りに行
き（１６６）、仮置きされていなければ中子１００のチ
ャック失敗回数を示す変数ＭをＭ＋１として（１６
８）、このＭが３回に達したかどうかを調べ（１７
０）、３回に達していなければ１１０にリタ−ンし、３
回に達していればステップ１４６に進む。

【００３２】また、ステップ１１４の中子検査で中子１
００が不良であれば、ハンド３３は仮置き台８に移動し
て中子１００を離し、中子１００は仮置き台８を滑って
その底部から排出される（１４０）。次に、廃棄回数を
カウントする変数ＮをＮ＋１（最初Ｎは０）にセットし
（１４２）、廃棄回数Ｎが３回になったかどうかを調べ
（１４４）、まだなっていなければ中子成形機４を起動
して（１５０）、ステップ１１０に戻り、もし３回にな
ったら中子成形機４が異常であると判断して（１４
６）、中子成形機異常警報を出力する（１４８）。

【００３３】また、ステップ１２０において鋳造機１へ
中子１００がセットできない状態であれば、すなわち、
鋳造機１のテ−ブル１１が出ていないか又は出ていても
中子１００がセットされたままであれば、ステップ１５
２に進んで仮置き台８が中子１００で一杯かどうかを調
べ、一杯でなければ仮置き台８の空き位置へ中子１００
をセットして（１５４）、ステップ１１０にリタ−ンす
る。

【００３４】一方、仮置き台８が中子１００で一杯であ
れば、図１９に示すように、所定時間待機した後（１８
０）、セットすべき鋳造機に中子１００をセット可能か
どうかを再度調べ（１８２）、可能ならステップ１２４
に戻り、可能でなければ鋳造機への中子セットの失敗回
数を示す変数ＬをＬ＋１として（１８４）、このＬが３
回に達したかどうかを調べ（１８６）、３回に達してい
なければ１２０にリタ−ンし、３回に達していれば鋳造
機異常と判断して（１８８）、鋳造機異常信号を出力す
る（１９０）。 （実施例２）本発明のアルミ鋳造プラントの他の実施例
を図面を参照して説明する。

【００３５】図２０はこのプラントの平面配置図であ
る。この鋳造プラントは、ロボット３を中心としてその
ハンドの旋回範囲ｒ内に、第一の鋳造機１、第二の鋳造
機２、第一の中子成形機４ａ、第一の中子成形機４ｂ、
金網供給機５、銀粉塗布装置６、ばり取り装置７，仮置
き台８を配設して構成されている。またこの実施例で
は、第一の鋳造機１、第二の鋳造機２、第一の中子成形
機４ａ、第一の中子成形機４ｂ、銀粉塗布装置６、ばり
取り装置７、仮置き台８がハンド３３の半径ｒ１の旋回
軌跡上に配置されており、金網供給機５だけがそれより
内側に配置されている。なお、各装置は実施例１と同じ
である。

【００３６】この配置の理由を以下に述べる。半径ｒは
中子１００の基準の旋回範囲であり、この円に沿って第
一の鋳造機１、第二の鋳造機２、第一の中子成形機４
ａ、第一の中子成形機４ｂ、銀粉塗布装置６、ばり取り
装置７を配置することにより、ハンド３３の半径方向の
動きを最小化している。なおより正確に言えば、これら
各装置の中子把持位置または中子離し位置の高さはそれ
ぞれ異なるので、ロボット３のポスト３２を直立させた
状態で中子チャック装置９がこれら各装置の中子把持位
置または中子離し位置にくるように各装置は配置されて
いる。このようにすれば、ハンド３３の半径方向の動
き、すなわち、この実施例ではポスト３２の傾動を最小
にすることができる。

【００３７】金網供給機５はハンド３３の先端部の金網
チャック装置２００が、ハンド３３のポスト３２が直立
した状態で金網を把持できる位置に配置される。このよ
うにすることにより、ハンド３３のハンドリング時間を
減らすことができる。またこの実施例の他の特徴は、二
台の中子成形機４ａ、４ｂを装備することである。この
ようにすると、各中子成形機４ａ、４ｂで成形された２
種類の中子を各鋳造機１、２にそれぞれセットすること
ができる。また、第一の中子成形機４ａで作成された中
子を第一の鋳造機１にセットし、第二の中子成形機４ｂ
で成形された中子を第二の鋳造機２にセットすることに
より同時に２種類の製品を鋳造することもできる。

【００３８】更に、一方の中子成形機が故障したり、金
型取替えする場合でも他の中子成形機を用いて生産を実
行することもできる。当然、実施例１と同様に鋳造機が
一台故障したりまたはその金型を取り代える場合でも、
他の鋳造機を用いて生産を実行することができる。更
に、この実施例の実施例１に比べて優れている他の特徴
は、各装置が全てロボット３の求心方向へ向いているこ
とである。このようにすると、中子チャック装置９によ
る中子１００の把持又は離し時のハンド先端の動きすな
わち中子チャック装置９の姿勢制御が簡単となり、ロボ
ット３のハンドリングに費消される時間を減らすことが
できる。 （実施例３）第１〜２実施例で用いた金網、金網供給
機、金属粉末混合液、銀粉塗布装置の代わりに、ストレ
ーナ、ストレーナ供給機、塗型剤、塗型剤塗布装置を用
いても上記実施例と同様の作用効果を奏する。

【００３９】

【作用及び発明の効果】第一発明のアルミ鋳造プラント
では、所定半径の三次元作業空間内で作業可能なハンド
を有する非移動型多間接式のロボットが、ハンドの中子
着脱用爪により中子成形機から取り出した中子を把持し
て前記鋳造機に装填するとともに、ハンドの金網着脱用
爪により湯口遮蔽用の金網を鋳造機の湯口に載置する。

【００４０】このようにすれば、ロボットの一本のハン
ドにより、中子成形機からの中子の取り出しと、中子の
移送と、鋳造機の金型の所定位置への中子及び金網の装
填とが連続的に行えるので、中子移送経路及び中子移送
時間を短縮することができ、中子移送中における中子破
損の可能性を低減による生産性の向上と省スペ−ス化、
省力化を図ることができる。また、ロボットのハンドで
何回も中子を把持したり離したりしなくてもよいので、
中子の把持部の損傷を軽減できるという優れた効果を奏
することができる。更にこの発明では、一本のハンドで
中子のハンドリングと金網のハンドリングとを行うこと
ができ、中子ハンドリング用のロボットと金網ハンドリ
ング用のロボットとのハンドの干渉やスペ−スの取り合
いを避けることができるという優れた効果を奏すること
ができる。

【００４１】第二発明のアルミ鋳造プラントでは、所定
半径の三次元作業空間内で作業可能なハンドを有する非
移動型多間接式のロボットが中子成形機から取り出した
中子を銀粉塗布装置の上方に保持し、回転はけが中子の
所定部位に混合液を塗布した後、中子を鋳造機に装填す
る。このようにすれば、ロボットの一本のハンドによ
り、中子成形機からの中子の取り出しと、中子の移送
と、銀粉塗布と、鋳造機の金型の所定位置への装填とが
連続的に行えるので、中子移送経路及び中子移送時間を
短縮することができ、中子移送中における中子破損の可
能性を低減による生産性の向上と省スペ−ス化、省力化
を図ることができる。また、ロボットのハンドで何回も
中子を把持したり離したりしなくてもよいので、中子の
把持部の損傷を軽減できるという優れた効果を奏するこ
とができる。更にこの発明では、中子ハンドリング用の
ロボットと銀粉塗布用のロボットとのハンドの干渉やス
ペ−スの取り合いを避けることができるという優れた効
果を奏することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の鋳造プラントの一実施例を示す平面
図、

【図２】図１の側面図

【図３】中子チャック装置及び金網チャック装置の側面
図、

【図４】金網チャック装置の金網設置状態をしめす説明
図、

【図５】中子チャック装置の正面図、

【図６】中子チャック装置の平面図、

【図７】中子チャック装置の爪の側面図、

【図８】中子チャック装置の爪の正面図、

【図９】中子チャック装置の爪による中子チャック状態
を示す水平断面図、

【図１０】図９のＡ−Ａ線矢視断面図、

【図１１】ばり取り装置付き仮置き台の平面図、

【図１２】ばり取り装置の正面図、

【図１３】銀粉塗布装置の平面図、

【図１４】銀粉塗布装置の正面図、

【図１５】銀粉塗布装置の側面図、

【図１６】この実施例の鋳造プラントの動作を示すフロ
−チャ−ト、

【図１７】この実施例の鋳造プラントの動作を示すフロ
−チャ−ト、

【図１８】この実施例の鋳造プラントの動作を示すフロ
−チャ−ト、

【図１９】この実施例の鋳造プラントの動作を示すフロ
−チャ−ト、

【図２０】本発明の鋳造プラントの他の実施例を示す平
面図、

【符号の説明】

１は第一の鋳造機、２は第二の鋳造機、３はロボット、
４は中子成形機、５は金網供給機、６は銀粉塗布装置、
７はばり取り装置、８は仮置き台、９は中子チャック装
置、２００は金網チャック装置、３３はハンド、１００
は中子である。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 樅山 隆 愛知県豊田市高丘新町天王１番地 アイシ ン高丘株式会社内

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】中子着脱用爪及び金網着脱用爪をもち基部
   を中心として所定半径の三次元作業空間内で作業可能な
   ハンドを有する非移動型多間接式のロボットと、前記三
   次元作業空間内に配設されアルミ製品を鋳造する鋳造機
   と、前記三次元作業空間内に配設され中子を成形する中
   子成形機と、前記三次元作業空間内に配設され湯口遮蔽
   用の金網を供給する金網供給機とを備え、前記ロボット
   は、前記中子着脱用爪により前記中子成形機から取り出
   した前記中子を前記ハンドの爪で把持して前記鋳造機に
   装填するとともに、前記金網着脱用爪により前記金網供
   給機から受け取った湯口遮蔽用の金網を前記鋳造機の湯
   口に載置するものであることを特徴とするアルミ鋳造プ
   ラント。
2. 【請求項２】基部を中心として所定半径の三次元作業空
   間内で作業可能なハンドを有する非移動型多間接式のロ
   ボットと、前記三次元作業空間内に配設されアルミ製品
   を鋳造する鋳造機と、前記三次元作業空間内に配設され
   中子を成形する中子成形機と、前記三次元作業空間内に
   配設され前記中子の所定部位に金属粉末混合液を塗布す
   る銀粉塗布装置とを備え、前記銀粉塗布装置は、前記混
   合液が充填される上端開口の液槽と、下部が前記混合液
   に浸漬される回転はけと、該回転はけを回転するモ−タ
   とを備え、前記ロボットは、前記中子成形機から取り出
   した前記中子を前記ハンドで把持して前記回転はけが前
   記中子の所定部位に前記混合液を塗布可能な所定位置に
   保持し、前記回転はけが前記中子に前記混合液を塗布し
   た後、前記中子を前記鋳造機に装填するものであること
   を特徴とするアルミ鋳造プラント。
3. 【請求項３】中子着脱用爪及び金網着脱用爪をもち基部
   を中心として所定半径の三次元作業空間内で作業可能な
   ハンドを有する非移動型多間接式のロボットと、前記三
   次元作業空間内に配設されアルミ製品を鋳造する鋳造機
   と、前記三次元作業空間内に配設され中子を成形する中
   子成形機と、前記三次元作業空間内に配設されストレー
   ナを供給するストレーナ供給機とを備え、前記ロボット
   は、前記中子着脱用爪により前記中子成形機から取り出
   した前記中子を前記ハンドの爪で把持して前記鋳造機に
   装填するとともに、前記ストレーナ着脱用爪により前記
   ストレーナ供給機から受け取った前記ストレーナを前記
   鋳造機の湯口に載置するものであることを特徴とするア
   ルミ鋳造プラント。
4. 【請求項４】基部を中心として所定半径の三次元作業空
   間内で作業可能なハンドを有する非移動型多間接式のロ
   ボットと、前記三次元作業空間内に配設されアルミ製品
   を鋳造する鋳造機と、前記三次元作業空間内に配設され
   中子を成形する中子成形機と、前記三次元作業空間内に
   配設され前記中子の所定部位に塗型剤を塗布する塗型剤
   塗布装置とを備え、前記塗型剤塗布装置は、前記塗型剤
   が充填される上端開口の液槽と、下部が前記塗型剤に浸
   漬される回転はけと、該回転はけを回転するモ−タとを
   備え、前記ロボットは、前記中子成形機から取り出した
   前記中子を前記ハンドで把持して前記回転はけが前記中
   子の所定部位に前記塗型剤を塗布可能な所定位置に保持
   し、前記回転はけが前記中子に前記塗型剤を塗布した
   後、前記中子を前記鋳造機に装填するものであることを
   特徴とするアルミ鋳造プラント。