JP2943123B2 - アルミ鋳造プラント - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、中子を用いて中空のア
ルミ製品を鋳造するアルミ鋳造プラントに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば自動車用のインテ−クマニ
ホルドなどは、中子を用いてアルミ鋳造することが一般
的であり、例えば、特公平３−１０９６号公報に開示さ
れるように、鋳造ライン又は鋳造機において、下型に中
子を納めて型締めし（上下型を締め付け）、注湯、冷却
（成形）、型開き、製品取り出しの工程を行う。

【０００３】したがって、中子を用いたアルミ鋳造工程
では中子を型内の所定位置に正確に納める必要があり、
上記公報に示すように、金型の近くに予め移送されてき
た中子をクランプ装置でクランプし、次に、このクラン
プ装置をリフトし、金型上まで水平搬送し、金型内に降
下させて、納めるのが一般的である。また、上記中子は
予め中子成形機で成形したものを中子成形機の金型から
取り出し、人手などでばり取りをして上記鋳造機の近傍
まで搬送装置などで搬送していた。

【０００４】一方、このような中子のばり取りをロボッ
トを用いて自動化しようとする提案もあり、例えば特開
平２−２５２６５号公報は、多関節型ロボットのハンド
先端にドリルのような回転刃を取付け、中子のばりをこ
の回転刃を移動させて取ることを提案する。また、特開
平３−１２４３６号公報も、多関節型ロボットのハンド
先端に回転棒をばねを介して取付けることを開示する。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、中子は
壊れやすくかつかなりの自重を有するので、クランプし
てして移送する場合に何らかの衝撃などで破損する可能
性があった。また、上記衝撃などを防止するために中子
移送を慎重に行わねばならず、中子移送に時間が掛か
り、中子のハンドリング時間によりプラントの生産性が
制限される可能性があった。また、中子を把持する時の
把持位置や把持力の掛かり具合で把持部に傷ができて中
子が不良となる場合もあった。

【０００６】本発明者らは、上記問題点に鑑み、中子成
形機と、その中子を用いる鋳造機とを中子ハンドリング
用の静止型ロボットのハンド旋回範囲内に配置すれば、
中子成形機から取り出した中子をハンドの旋回のみによ
り鋳造機に装填することができ、中子を何回も把持しな
くてもよい他、長大な中子移送ラインを建設しなくても
よく、省スペ−ス化と中子破損防止に優れた効果を奏し
得ることに気がついた。

【０００７】ただ本発明者らは、上記したように中子成
形機から取り出した中子をそのまま鋳造機へ装填すれ
ば、簡単ではない中子ハンドリング時間及びスペ−スを
節約できるものの、通常の中子にはばりが生じているの
で、ばり取りせずに鋳造機に装填すると、大幅に鋳造歩
留りが低下してしまうことに気がついた。そこで上記し
た従来技術のように、ばり取り用の回転ツ−ルを有する
ばり取りロボットを増設することも考えられるが、中子
移送ロボットの旋回範囲内にばり取りロボットを増設す
ることは両者の干渉、場所取りの点で実現困難である。

【０００８】また、ハンドにより把持した中子を一度、
基台上に置き、自由となったハンドでばり取り用の回転
ツ−ルを把持してばりを取ることも考えたが、この方式
では、中子ハンドリング時間が長くなり、また中子把持
回数が増加する不具合がある。本発明は上記問題点に鑑
みなされたものであり、省スペ−ス化と生産性の向上が
可能なアルミ鋳造プラントを提供することを、その目的
としている。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明のアルミ鋳造プラ
ントは、基部を中心として所定半径の三次元作業空間内
で作業可能なハンドを有する非移動型多間接式のロボッ
トと、前記三次元作業空間内に配設されアルミ製品を鋳
造する鋳造機と、前記三次元作業空間内に配設され中子
を成形する中子成形機と、所定の基台上に立設されたば
り取り棒とを備え、前記ロボットは、前記中子成形機か
ら取り出した前記中子を前記ハンドの爪で把持して前記
ばり取り棒にこすりつけてばりを取り、ばり取り後、前
記鋳造機に装填するものであることを特徴としている。

【００１０】好適な実施例において、前記ロボットは、
前記中子成形機から取り出した前記中子を前記ハンドの
爪で把持したまま離すことなく前記ばり取り棒にこすり
つけてばりを取り、ばり取り後、離すことなく前記鋳造
機に装填する。このようにすれば、中子把持回数が少な
くでき、把持時の中子の損傷を低減することができ、中
子ハンドリング時間の無駄な増加を防止し得る。

【００１１】好適な実施例において、前記爪は、前記中
子の巾木部を把持する。このようにすれば、中子の製品
部分を把持しないので鋳造歩留りを上げることができ
る。好適な実施例において、前記中子の巾木部は円弧状
凹面を有する爪係合穴を備え、前記爪は、前記円弧状凹
面に圧接される円弧状凸面からなる把持部と、前記把持
した前記中子の落下を防止するための載置部とを備えて
いる。このようにすれば、少ない把持面圧でばり取り時
の中子の保持が確実となる。すなわち、爪の把持面と巾
木部の被把持面が両方とも平面であると、押接時に両面
の角度が異なると接触面積が小さくなり、面圧が増加し
てしまう。また、ばり取り時には面と平行な力の成分が
生じるので、もし両方とも平面であるとこの面と平行な
力の成分に抗して滑りの発生を防止するために、把持力
を大きくする必要がある。この態様によれば、これらの
問題点が改善される。

【００１２】好適な実施例において、前記ばり取り棒は
前記基台上に弾性体を介して立設される。このようにす
れば、中子位置のばらつきなどがあってもそれをばり取
り棒の傾動により吸収することができ、ばり取り棒と中
子との間の接触圧力が大幅に増加することがなく、それ
による中子の破損を防止することができる。好適な実施
例において、前記ロボットは前記中子のばりが前記ばり
取り棒の長尺方向と直角になるように保持しつつ、前記
中子のばりを前記ばり取り棒にこすりつけるものであ
る。このようにすれば中子表面から突出するばりだけを
こすりとることができ、ばり取り棒に中子表面が接触す
るのを最小限にすることができる。

【００１３】

【実施例】

（実施例１）本発明のアルミ鋳造プラントの一実施例を
図面を参照して説明する。図１はこのプラントの平面配
置図であり、図２はその側面図である。このプラント
は、ロボット３を中心としてそのハンド３３の旋回範囲
Ｒ内に、第一の鋳造機１、第二の鋳造機２、中子成形機
４、金網供給機５、銀粉塗布装置６、ばりとり装置７、
仮置き台８を配設して構成されている。

【００１４】ロボット３は、基部すなわちベース３１が
床に固定された非移動型もので、ベース３１には傾動可
能なポスト３２が立設されている。ポスト３２の頂部に
はハンド３３の基部が傾動可能に支持されており、ハン
ド３３の先端には図３に示すように、垂直面内で回動可
能なパ−ム３４が設けられており、このパ−ム３４には
図３に示すように中子ハンドリング用の中子チャック装
置９が設けられている。これらポスト３２、ハンド３３
及びパ−ム３４の傾動による中子チャック装置９の垂直
面内における到達可能範囲（作業範囲）を図２に領域Ｙ
で示す。

【００１５】鋳造機１及び鋳造機２は通常使用されてい
るものであって、図２に示すｚ方向に往復可能なテ−ブ
ル１１と、テーブル１１上に載置された下型１２と、テ
−ブル１１上方に上型１３を垂直移動可能に保持するフ
レ−ム１４とを備えている。中子成形機４は、大体は鋳
造機１、２と同じ構成であって、固定ベッド４１に保持
された下型４２と、下型４２上で垂直移動可能な上型４
３とを有している。

【００１６】金網供給機５は、鋳造機１、２の下型１２
に設けられた湯口１５（図２参照）にフィルタ用の金網
を載せるものであり、図１に示すように金網ロ−ル５１
から所定量繰り出される金網５０の先端部を後述の金網
チャック装置で把持した後、カッタ５２でこの先端部を
必要量だけ切断するものである。銀粉塗布装置６は、中
子１００の一部表面に熱伝導（冷却）促進用のアルミ粉
末を塗布するもので、図１３の模式平面図、図１４の模
式正面図、図１５の模式側面図に示すように、上端開口
の液槽６１と、この液槽６１の右側壁外側に設けられた
減速モ−タ６２と、液槽６１の左右側壁に回転自在に支
持され減速モ−タ６２の回転軸に連結される駆動軸６３
と、互いに所定間隔を隔てて駆動軸６３に取り付けられ
た一対の回転ブラシ６４とからなり、この液槽６１内に
はアルミ粉末が分散したアルコ−ル液が所定レベルまで
充填されている。

【００１７】仮置き台８は、図１１の平面図に示すよう
に、長方形の枠部８１と、この枠部８１から底部８２に
向けて漏斗状に傾斜する傾斜板部８３とからなる砂受け
槽８０と、枠部８１に支持されて水平に固定された４個
の中子載置部８４とを備えている。なお、図１１では２
個の中子載置部８４に中子１００が載置されている。ば
りとり装置７は、図１１の仮置き台８の平面図及び図１
２の一部正面図に示すように、仮置き台８上に互いに所
定間隔隔てて立設された二本の棒（ばり取り棒）７０を
有している。棒７０の下端は下向きのカップ７１の底部
外面に溶接されており、カップ７１の内部には、ばね７
２が収容されている。ばね７２の下端は仮置き台８の枠
部８１に固定された水平張出プレ−ト７３に固定されて
おり、したがって棒７０は仮置き台８に首振り可能に弾
性支持されている。なお、水平張出プレ−ト７３からカ
ップ７１内へ立設される短棒７４は棒７０の所定角度以
上の傾斜を禁止するためのものである。

【００１８】次に、中子１００をその平面図である図
９、及び、図９のＡ−Ａ線断面図である図１０を参照し
て説明する。この中子１００は、車両用のインテ−クマ
ニホルドの中空部を形成するためのものであって、イン
テ−クマニホルド部１０１と、このインテ−クマニホル
ド部１０１の入口部及び出口部に付設された巾木部１０
２、１０３とからなる。巾木部１０２にはインテ−クマ
ニホルド部１０１の長手方向と直角な方向に円孔１０４
が設けられており、巾木部１０３の両側端には同方向に
半円孔１０５が設けられている。

【００１９】中子１００の周囲には水平方向にばりが形
成されている（図１０参照）。このばりは、中子成形機
４の下型４２と上型４３との境界線であるいわゆる見切
り部で形成される。特に、この実施例で重要なことは中
子１００の水平投影状態で最も横方向に突出した位置に
ばりが生じるように、金型の見切り部が設計されている
ことである。このようにすれば、中子１００を垂直方向
に立設されたばり取り用の棒７０に接触しつつ水平面内
で動かしてばりを取る際に、中子１００自身が棒７０に
接触してばり取りの邪魔をすることがない。

【００２０】次に、中子チャック装置３４の詳細を図
３、図５、図６、図７、図８、図９を参照して詳細に説
明する。ちなみに、図３は中子チャック装置９の側面
図、図５はその正面図、図６はその平面図、図７は中子
チャック装置９の爪（中子着脱用爪）９６の側面図、図
８は爪９６の正面図、図９は爪９６が中子１００を把持
した状態を示す断面図である。

【００２１】この中子チャック装置９は、図３、図５、
図６に示すようにパ−ム３４の先端に固定されてパ−ム
３４の軸心から両側へパ−ム３４の軸心と直角方向に伸
びる支持板９０と、この支持板９０の両端に固定された
一対のロボットチャック９１とからなる。各ロボットチ
ャック９１は、ＣＫＤ社製のＣＫＡ−６０ＣＮで構成さ
れており、その先端のチャック部９２を軸心Ｍを中心と
して空圧を用いて放射方向に駆動する。両チャック部９
２には、３本の指９３、９４、９５の基部が互いに１２
０度づつ離れて固定されており、これら指９３、９４、
９５の各基部９３ａ、９４ａ、９５ａはチャック部９２
とともに放射方向に駆動される。

【００２２】指９３は、図５及び図６に示すようにその
基部９３ａから軸心Ｍから放射方向へ直線的に伸びてお
り、その先端から爪９６が軸心Ｍと平行方向に垂下して
いる。指９４、９５は、図４及び図５に示すようにそれ
らの基部９４ａ、９５ａから互いの角度が約７０から８
０度の範囲となるように伸びており、それらの各先端か
ら爪９６が軸心Ｍと平行方向に垂下している。ここで、
各指のジョイント部９９は各指の長さを中子１００の設
計変更に合わせて調整するためのものである。

【００２３】爪９６は、図７及び図８に示すように円柱
形状を有しており、爪９６の下端部９６ａと上部９６ｂ
を除く中央部９６ｃは凹部９６ｄが形成されて断面が略
半円形状（より正確にいえば図９にハッチングして示す
ように、大小２円により区画される断面形状）を有して
いる。爪９６の下端部９６ａは中子１００を載置するた
めのものであり、爪９６の中央部９６ｃの大円部９７
は、図９に示すように、中子１００に設けられた円孔１
０４や半円孔１０５に広い面積で接触して把持時の面圧
を低減するために形成されたものである。このようにす
れば、もし把持力が弱くても中子１００がずり落ちるこ
とがない。

【００２４】更にこの実施例では、中子１００の把持部
を巾木部１０２、１０３に設けているので、たとえ把持
時に中子１００の把持部に把持に支障が無い程度の傷が
ついても中子１００が不良となることはない。次に、金
網チャック装置２００について図３を参照して説明す
る。この金網チャック装置２００は、図３に示すように
パ−ム３４の先端に固定された中子チャック装置９の支
持板９０からハンド３３と平行にハンド３３と逆方向に
伸びる一対の支持プレ−ト対２０１と、長尺Ｔ字形状の
支持プレ−ト２０１の先端に設けられた金網チャック２
０２とからなる。支持プレ−ト２０１の先端は金網チャ
ック２０２を斜め方向に保持するために図３に示すよう
に屈曲している。金網チャック２０２はロボットチャッ
ク９１と同様に空圧を用いてその先端のチャック部（金
網着脱用爪）２０３をその軸心中心として放射方向に駆
動する。

【００２５】以下、この鋳造プラントの動作を図１６か
ら図１９のフロ−チャ−トを用いて説明する。まずロボ
ット３、第一の鋳造機１、第二の鋳造機２、中子成形機
４、金網供給機５の電源を入れ、銀粉塗布装置６の減速
モ−タ６２を回転する。次に、ハンド３３の金網チャッ
ク装置２００を金網受取点に移動し（１００）、金網供
給可能かどうかを調べ、金網受取可能かどうかを調べる
（１０２）。ちなみに、金網供給可能かどうかは、金網
チャック装置２００が金網片を把持しているかどうかを
光学センサで調べることにより行う。また、金網受取可
能かどうかは、図１に示す金網供給機５の金網５０の先
端が所定位置まで伸びているかどうかで判断する。金網
５０の先端がこの所定位置まで伸びておれば金網切断機
５２が金網５０を切断することにより所定長さの金網片
を金網チャック装置２００の金網チャック２０２が把持
することができる。

【００２６】そして金網供給及び金網受取り可能であれ
ば、金網チャック２０２により金網の先端部を把持し
（１０４）、金網切断機５２を起動して金網片を切取り
（１０６）、その後、金網片を把持したハンド３３を中
子成形機４近傍の中子受取点に移動させる（１０８）。
なお、金網切断後、金網供給機５は次に備えて金網５０
を所定長さだけ繰り出す。

【００２７】次に、中子成形機４からロボット３のコン
トロ−ラへの信号を読み取って、中子成形が完了し、そ
の上型４３が開いたかどうかを確認し（１１０）、ＯＫ
であれば中子チャック装置９の爪９６で中子１００を把
持してリフトし（１１２）、、仮置き台８に向かう。仮
置き台８上には複数の光透過型の光学センサが設けられ
ており、中子１００の寸法が規定値であるかどうかをこ
れらの光学センサを用いて調べ（１１４）、中子１００
の形状が正常であれば、次に中子成形のために中子成形
機３を起動して（１１６）、ばり取り位置及び銀粉塗布
位置に順番に移動してばり取り及び銀粉塗布作業を実施
する（１１８）。

【００２８】ばり取りは次のように行われる。中子チャ
ック装置９が中子１００を水平に把持した状態（図５参
照）で、ハンド３３が所定のル−トに沿って水平に巡回
し、ばりをばり取り装置７の棒７０（図１１、図１２参
照照）にこすりつける。その結果、ばりは中子１００と
棒７０との間で破壊され、仮置き台８の上に落下する。

【００２９】銀粉塗布は次のように行われる。銀粉塗布
装置６（図１３、図１４、図１５参照）の上にハンド３
３をセットし、図１３に示すように、中子１００の股１
１０の部分が回転ブラシ６４の上端部に接触するように
保持する。このようにすれば回転ブラシ６４の回転によ
り中子１００の股１１０の部分に銀粉塗布がなされる。
なお股１１０の部分に銀粉塗布を実施するのは、この股
１１０の部位でのインテ−クマニホルドの冷却性が悪
く、いわゆる引け巣を生じるのを防止するためである。

【００３０】ばり取り及び銀粉塗布作業が終了したら、
第一の鋳造機１に中子１００をセット可能かどうか、す
なわち、下型１２を載置したテ−ブル１１が中子受取位
置に引き出されているかどうか、かつ、この下型１２に
中子１００がセットされていないかどうかを）を調べ
（１２０）、セット可能であれば中子１００と金網片５
９（図４参照）とをそれぞれ下型１２の所定位置にセッ
トする（１２２）。ここで、中子チャック装置９と金網
チャック装置２００とは、下型１２の中子収め位置と金
網載置位置との間隔に合わせて予め配置されており、両
チャック装置９、２００を開くことにより、中子１００
と金網片５９とは同時にセットされ、無駄な時間を減ら
すことができる。

【００３１】図４に金網片５９をセットする状態を示
す。下型１２の湯口部１５の傾斜上面上に金網片５９の
一端を置いた後、金網チャック装置２００が金網片５９
を離すと、金網片５９は下型１２の湯口部１５を覆って
載置される。その後、中子１００を次回にセットすべき
鋳造機を指定するフラグＡを反転させ（１２４）、中子
１００をセット済みの鋳造機（ここでは鋳造機１）を起
動して（１２６）、ステップ１００にリタ−ンし、次の
サイクルを実施する。

【００３２】したがって、２回目のル−チンのステップ
１２０では第二の鋳造機２に関して中子１００のセット
が可能かどうかが調べられる。起動された鋳造機１は、
下型１２を載置するテ−ブル１１を鋳造位置にリタ−ン
させ、上型１３を降下させ、注湯し、冷却し、上型１３
を上昇させ、成形されたインテ−クマニホルドを取り出
し、下型１２を再び中子受取位置に出張らせる工程を自
動的に実施する。

【００３３】また、ステップ１１０で中子成形機４がま
だ中子１００を成形していなければ、図１８に示すよう
に、所定時間待機した後（１６０）、中子成形機４が中
子１００を成形し終えたかどうかを（すなわち、中子成
形機４が中子成形完了信号を出力したかどうかを）再度
調べ（１６２）、中子成形が完了していればステップ１
１２に戻り、中子成形が完了していなければ、仮置き台
８に中子１００が有るかどうかを思い出し（１６４）、
仮置きされていれば仮置き台８の中子１００を取りに行
き（１６６）、仮置きされていなければ中子１００のチ
ャック失敗回数を示す変数ＭをＭ＋１として（１６
８）、このＭが３回に達したかどうかを調べ（１７
０）、３回に達していなければ１１０にリタ−ンし、３
回に達していればステップ１４６に進む。

【００３４】また、ステップ１１４の中子検査で中子１
００が不良であれば、ハンド３３は仮置き台８に移動し
て中子１００を離し、中子１００は仮置き台８を滑って
その底部から排出される（１４０）。次に、廃棄回数を
カウントする変数ＮをＮ＋１（最初Ｎは０）にセットし
（１４２）、廃棄回数Ｎが３回になったかどうかを調べ
（１４４）、まだなっていなければ中子成形機４を起動
して（１５０）、ステップ１１０に戻り、もし３回にな
ったら中子成形機４が異常であると判断して（１４
６）、中子成形機異常警報を出力する（１４８）。

【００３５】また、ステップ１２０において鋳造機１へ
中子１００がセットできない状態であれば、すなわち、
鋳造機１のテ−ブル１１が出ていないか又は出ていても
中子１００がセットされたままであれば、ステップ１５
２に進んで仮置き台８が中子１００で一杯かどうかを調
べ、一杯でなければ仮置き台８の空き位置へ中子１００
をセットして（１５４）、ステップ１１０にリタ−ンす
る。

【００３６】一方、仮置き台８が中子１００で一杯であ
れば、図１９に示すように、所定時間待機した後（１８
０）、セットすべき鋳造機に中子１００をセット可能か
どうかを再度調べ（１８２）、可能ならステップ１２４
に戻り、可能でなければ鋳造機への中子セットの失敗回
数を示す変数ＬをＬ＋１として（１８４）、このＬが３
回に達したかどうかを調べ（１８６）、３回に達してい
なければ１２０にリタ−ンし、３回に達していれば鋳造
機異常と判断して（１８８）、鋳造機異常信号を出力す
る（１９０）。 （実施例２）本発明のアルミ鋳造プラントの他の実施例
を図面を参照して説明する。

【００３７】図２０はこのプラントの平面配置図であ
る。この鋳造プラントは、ロボット３を中心としてその
ハンドの旋回範囲ｒ内に、第一の鋳造機１、第二の鋳造
機２、第一の中子成形機４ａ、第一の中子成形機４ｂ、
金網供給機５、銀粉塗布装置６、ばり取り装置７，仮置
き台８を配設して構成されている。またこの実施例で
は、第一の鋳造機１、第二の鋳造機２、第一の中子成形
機４ａ、第一の中子成形機４ｂ、銀粉塗布装置６、ばり
取り装置７、仮置き台８がハンド３３の半径ｒ１の旋回
軌跡上に配置されており、金網供給機５だけがそれより
内側に配置されている。なお、各装置は実施例１と同じ
である。

【００３８】この配置の理由を以下に述べる。半径ｒは
中子１００の基準の旋回範囲であり、この円に沿って第
一の鋳造機１、第二の鋳造機２、第一の中子成形機４
ａ、第一の中子成形機４ｂ、銀粉塗布装置６、ばり取り
装置７を配置することにより、ハンド３３の半径方向の
動きを最小化している。なおより正確に言えば、これら
各装置の中子把持位置または中子離し位置の高さはそれ
ぞれ異なるので、ロボット３のポスト３２を直立させた
状態で中子チャック装置９がこれら各装置の中子把持位
置または中子離し位置にくるように各装置は配置されて
いる。このようにすれば、ハンド３３の半径方向の動
き、すなわち、この実施例ではポスト３２の傾動を最小
にすることができる。

【００３９】金網供給機５はハンド３３の先端部の金網
チャック装置２００が、ハンド３３のポスト３２が直立
した状態で金網を把持できる位置に配置される。このよ
うにすることにより、ハンド３３のハンドリング時間を
減らすことができる。またこの実施例の他の特徴は、二
台の中子成形機４ａ、４ｂを装備することである。この
ようにすると、各中子成形機４ａ、４ｂで成形された２
種類の中子を各鋳造機１、２にそれぞれセットすること
ができる。また、第一の中子成形機４ａで作成された中
子を第一の鋳造機１にセットし、第二の中子成形機４ｂ
で成形された中子を第二の鋳造機２にセットすることに
より同時に２種類の製品を鋳造することもできる。

【００４０】更に、一方の中子成形機が故障したり、金
型取替えする場合でも他の中子成形機を用いて生産を実
行することもできる。当然、実施例１と同様に鋳造機が
一台故障したりまたはその金型を取り代える場合でも、
他の鋳造機を用いて生産を実行することができる。更
に、この実施例の実施例１に比べて優れている他の特徴
は、各装置が全てロボット３の求心方向へ向いているこ
とである。このようにすると、中子チャック装置９によ
る中子１００の把持又は離し時のハンド先端の動きすな
わち中子チャック装置９の姿勢制御が簡単となり、ロボ
ット３のハンドリングに費消される時間を減らすことが
できる。

【００４１】

【作用及び発明の効果】第一発明のアルミ鋳造プラント
では、所定半径の三次元作業空間内で作業可能なハンド
を有する非移動型多間接式のロボットが中子成形機から
取り出した中子をハンドの爪で把持してばり取り棒にこ
すりつけてばりを取り、ばり取り後、前記鋳造機に装填
する。

【００４２】このようにすれば、一本のロボットハンド
により、中子成形機からの中子の取り出しと、中子の移
送と、ばり取りと、鋳造機の金型の所定位置への装填と
が連続的に行えるので、中子移送経路及び中子移送時間
を短縮することができ、中子移送中における中子破損の
可能性を低減による生産性の向上と省スペ−ス化、省力
化を図ることができる。

【００４３】特に、この発明では、ロボットのハンドで
何回も中子を把持したり離したりしなくてもよいので、
中子の把持部の損傷を軽減できるという優れた効果を奏
することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の鋳造プラントの一実施例を示す平面
図、

【図２】図１の側面図

【図３】中子チャック装置及び金網チャック装置の側面
図、

【図４】金網チャック装置の金網設置状態をしめす説明
図、

【図５】中子チャック装置の正面図、

【図６】中子チャック装置の平面図、

【図７】中子チャック装置の爪の側面図、

【図８】中子チャック装置の爪の正面図、

【図９】中子チャック装置の爪による中子チャック状態
を示す水平断面図、

【図１０】図９のＡ−Ａ線矢視断面図、

【図１１】ばり取り装置付き仮置き台の平面図、

【図１２】ばり取り装置の正面図、

【図１３】銀粉塗布装置の平面図、

【図１４】銀粉塗布装置の正面図、

【図１５】銀粉塗布装置の側面図、

【図１６】この実施例の鋳造プラントの動作を示すフロ
−チャ−ト、

【図１７】この実施例の鋳造プラントの動作を示すフロ
−チャ−ト、

【図１８】この実施例の鋳造プラントの動作を示すフロ
−チャ−ト、

【図１９】この実施例の鋳造プラントの動作を示すフロ
−チャ−ト、

【図２０】本発明の鋳造プラントの他の実施例を示す平
面図、

【符号の説明】

１は第一の鋳造機、２は第二の鋳造機、３はロボット、
４は中子成形機、５は金網供給機、６は銀粉塗布装置、
７はばり取り装置、８は仮置き台、９は中子チャック装
置、２００は金網チャック装置、３３はハンド、１００
は中子である。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 ＦＩ Ｂ２２Ｄ 9/00 Ｂ２２Ｄ 9/00 Ｄ 21/04 21/04 Ａ Ｂ２５Ｊ 15/00 Ｂ２５Ｊ 15/00 Ｅ (72)発明者 樅山 隆 愛知県豊田市高丘新町天王１番地 アイ シン高丘株式会社内 (56)参考文献 特開 平４−135722（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−268863（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−6770（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B22D 47/02 B22C 9/10 B22D 9/00 B22D 21/04 B22C 25/00 B25J 15/00 B22C 23/00

Claims (6)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】基部を中心として所定半径の三次元作業空
   間内で作業可能なハンドを有する非移動型多間接式のロ
   ボットと、前記三次元作業空間内に配設されアルミ製品
   を鋳造する鋳造機と、前記三次元作業空間内に配設され
   中子を成形する中子成形機と、所定の基台上に立設され
   たばり取り棒とを備え、前記ロボットは、前記中子成形
   機から取り出した前記中子を前記ハンドの爪で把持して
   前記ばり取り棒にこすりつけてばりを取り、ばり取り
   後、前記鋳造機に装填するものであることを特徴とする
   アルミ鋳造プラント。
2. 【請求項２】 前記ロボットは、前記中子成形機から取
   り出した前記中子を前記ハンドの爪で把持したまま離す
   ことなく前記ばり取り棒にこすりつけてばりを取り、ば
   り取り後、把持したまま離すことなく前記鋳造機に装填
   するものである請求項１記載のアルミ鋳造プラント。
3. 【請求項３】前記爪は、前記中子の巾木部を把持するも
   のである請求項１記載のアルミ鋳造プラント。
4. 【請求項４】前記中子の巾木部は円弧状凹面を有する爪
   係合穴を備え、前記爪は、前記円弧状凹面に圧接される
   円弧状凸面からなる把持部と、前記把持した前記中子の
   落下を防止するための載置部とを備える請求項１記載の
   アルミ鋳造プラント。
5. 【請求項５】前記ばり取り棒は前記基台上に弾性体を介
   して立設される請求項１記載のアルミ鋳造プラント。
6. 【請求項６】前記ロボットは前記中子のばりが前記ばり
   取り棒の長尺方向と直角になるように保持しつつ、前記
   中子のばりを前記ばり取り棒にこすりつけるものである
   請求項１記載のアルミ鋳造プラント。