CN112757586B - 具有自动去渣包功能的自动生产线及加工方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种具有自动去渣包功能的自动生产线及加工方法，涉及汽车零件生产设备领域，注塑机将工件注塑成型后，由机器人驱动机械夹手将工件夹取到冲压装置上，冲压装置将渣包冲压去掉后，机器人驱动机械夹手将去掉渣包后的工件夹取到传送装置上，并经传送装置传送到下一工序，完成汽车滤清器的自动去渣包，提高工作效率和安全性。并充分利用机器人的动作，使得一个机器人即可完成该工件的生产，减少了该自动加工生产线所需要机器人的数量，降低成本。通过由伸缩气缸、安装板、第一夹持板和连杆组成的机械夹手的基础上，在第一夹持板外侧固定第二夹持板，使得一个机械夹手可以适应两个夹取部位的配合，避免了汽车滤清器的外表面被刮花。

Description

具有自动去渣包功能的自动生产线及加工方法

技术领域

本发明涉及汽车零件生产设备领域，特别涉及一种具有自动去渣包功能的自动生产线及加工方法。

背景技术

在汽车滤清器(工件)的加工过程中，需要先经过模压成型，由于在膜压成型中，需要经过浇注流道进行浇注，以及需要设置排气腔排出模腔内的气体，避免形成气包，因此浇注成型后的工件会带有渣包，为得到工件成品，成型后的工件在冷却后需要将渣包去掉。现有的去渣包工序中，主要由人工进行敲打去掉渣包，或者人工将带渣包的工件放置在冲压装置上，进而利用冲压装置将渣包去掉，加工效率低，且具有人身危险。

可见，现有技术还有待改进和提高。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足之处，本发明的目的在于提供一种具有自动去渣包功能的自动生产线及加工方法，解决现有的生产线去渣包效率低、具有人身危险的问题。

为了达到上述目的，本发明采取了以下技术方案：

一种具有自动去渣包功能的自动生产线，包括注塑机、机器人、冲压装置、传送装置和工控装置，冲压装置、传送装置和注塑机包围在机器人的外侧，且注塑机、冲压装置和机器人均与工控装置电性连接；

机器人上固定有机械夹手，机械夹手包括第一伸缩气缸，第一伸缩气缸的缸体上固定有安装板，安装板两端铰接有第一夹持板，第一夹持板中部铰接有连杆，连杆在远离第一夹持板的一端与第一伸缩气缸的活塞杆末端铰接，第一夹持板在远离安装板的一端设有第一夹持部；第一夹持板的外侧固定有第二夹持板，并且第二夹持板向远离安装板一侧延伸，第二夹持板在远离安装板的一端设有第二夹持部。

所述的具有自动去渣包功能的自动生产线中，第二夹持部包括固定在第二夹持板内侧的圆柱轴，且圆柱轴的一端面与第二夹持板固定连接；每块第二夹持板内侧至少固定有一根圆柱轴。

所述的具有自动去渣包功能的自动生产线中，每块第二夹持板内侧固定有一根圆柱轴，且两根圆柱轴不在同一直线上。

所述的具有自动去渣包功能的自动生产线中，第一伸缩气缸的活塞杆末端固定有连接头，连杆铰接在连接头上。

所述的具有自动去渣包功能的自动生产线中，冲压装置包括由支脚和平台组成的第一支架，平台中部设有开口，开口上设有横梁，且横梁两端固定在开口的两侧，横梁的中部固定有冲压下模，平台上方设有呈“冂”字形的第二支架，第二支架的顶面且在冲压下模的正上方固定有伸缩气缸，伸缩气缸的活塞杆竖直向下伸出，且在伸缩气缸的活塞杆末端固定有冲压上模，冲压上模置于冲压下模的正上方；开口的正下方设有渣包收集桶。

所述的具有自动去渣包功能的自动生产线中，冲压下模包括固定在横梁上的下模底板、固定在下模底板上的工件固定块；横梁在下模底板的两侧固定有顶面为弧面或倾斜面的导料板。

所述的具有自动去渣包功能的自动生产线中，冲压上模包括安装底板和固定在安装底板上的若干冲压杆，冲压杆向下延伸。

所述的具有自动去渣包功能的自动生产线中，安装底板两侧固定有导向柱，第二支架上固定有套在导向柱上的导向套。

所述的具有自动去渣包功能的自动生产线中，渣包收集桶的下方设有运载小车，渣包收集桶置于运载小车上。

一种应用所述的具有自动去渣包功能的自动生产线的加工方法，包括以下步骤：

A.机器人驱动机械夹手用第一夹持部将工件从注塑机上夹取到冲压装置中；

B.冲压装置对工件进行渣包剔除；

C.机器人驱动机械夹手用第二夹持部夹取冲压装置上剔除渣包后的工件并放置在传送装置上；

在执行步骤A、B和C的同时，注塑机将下一工件浇注成型；

循环上述步骤；直至工控装置输入停机指令。

有益效果：1.注塑机将工件注塑成型后，由机器人驱动机械夹手将工件夹取到冲压装置上，冲压装置将渣包冲压去掉后，机器人驱动机械夹手将去掉渣包后的工件夹取到传送装置上，并经传送装置传送到下一工序。因此，完成了汽车滤清器的自动去渣包，提高工作效率和安全性。并且充分利用机器人的动作，使得一个机器人即可完成该工件的生产，减少了该自动加工生产线所需要机器人的数量，降低成本。

2.通过由伸缩气缸、安装板、第一夹持板和连杆组成的机械夹手的基础上，在第一夹持板外侧固定第二夹持板，其中第一夹持板上的第一夹持部用于夹取汽车滤清器在渣包被冲压掉前的渣包上的夹取部位，第二夹持板上的第二夹持部用于夹取汽车滤清器在渣包被冲压掉后的渣包上的夹取部位，使得一个机械夹手可以适应两个夹取部位的配合，可以减少机械夹手的使用，降低设备成本。第二夹持部设置为固定在第二夹持板内侧的圆柱轴，使得第二夹持部在夹取汽车滤清器时，通过圆柱轴与汽车滤清器的侧孔配合，不需要对汽车滤清器的外表面夹紧，也避免了汽车滤清器的外表面被刮花。

附图说明

图1是具有自动去渣包功能的自动生产线在俯视方向的结构示意图。

图2是机械夹手的立体结构示意图。

图3是机械夹手与工件在俯视方向的结构示意图一。

图4是汽车滤清器的自动去渣包装置用机械夹手与工件在主视方向的结构示意图。

图5是机械夹手与工件在俯视方向的结构示意图二。

图6是冲压装置的结构示意图一。

图7是冲压装置的结构示意图二。

主要元件符号说明：1-注塑机，2-工控装置，4-传送装置，5-机器人，7.01-汽车滤清器，7.02-渣包；

6-机械夹手，6.01-第一伸缩气缸，6.02-安装板，6.03-第一夹持板，6.04-第一夹持部，6.041-凸起，6.05-第二夹持板，6.06-第二夹持部，6.07-连杆，6.08-连接头；

3-冲压装置，3.01-第一支架，3.011-支脚，3.012-平台，3.02-连接块，3.021-缺口，3.03-第二支架，3.031-支撑杆，3.032-固定板，3.04-导向套，3.05-支撑柱，3.06-位置传感器，3.07-第二伸缩气缸，3.08-限位套，3.09-导向柱，3.10-冲压上模，3.101-安装底板,3.102-冲压杆，3.103-通孔，3.11-冲压下模，3.111-下模底板，3.112-工件固定块,3.113-导料板，3.114-顶板，3.12-横梁，3.13-排料斗，3.14-渣包收集桶，3.15-运载小车。

具体实施方式

本发明提供一种具有自动去渣包功能的自动生产线及加工方法，为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明的保护范围。

请参阅图1，一种具有自动去渣包功能的自动生产线，包括注塑机1、机器人5、冲压装置3、传送装置4和工控装置2，冲压装置3、传送装置4和注塑机1包围在机器人5的外侧，且注塑机1、冲压装置3和机器人5均与工控装置2电性连接，机器人5上固定有机械夹手6。其中，工控装置2用于控制注塑机1、冲压装置3和机器人5以及机器人5上的机械夹手6工作，可以设置在生产线上不影响其他设备工作的位置，在本申请的实施例中，将工控装置2置于注塑机1与冲压装置3之间。

冲压装置3、传送装置4和注塑机1围在机器人5的侧面，且在机器人5的工作行程范围内，保证机器人5上的机械夹手6能夹取到冲压装置3和注塑机1上的工件以及将工件放置在传送装置4上。因此使得只需要一个机器人5即可实现整个自动加工生产线中的工件在各个加工设备之间的夹取移动工作，充分利用机器人5的动作，使得一个机器人5即可完成该工件的生产，减少了该自动加工生产线所需要机器人5的数量，降低成本。

在本申请的优选实施例中，注塑机1、冲压装置3、传送装置4在俯视方向形成“μ”字形，机器人5置于注塑机1与传送装置4之间且在冲压装置3的后方。在实际应用中，也可以根据具体位置需要进行布置。

本申请中，注塑机1将工件注塑成型后，由机器人5驱动机械夹手6将工件夹取到冲压装置3上，冲压装置3将渣包冲压去掉后，机器人5驱动机械夹手6将去掉渣包后的工件夹取到传送装置4上，并经传送装置4传送到下一工序。因此，完成了汽车滤清器的自动去渣包，提高工作效率和安全性。并且充分利用机器人5的动作，使得一个机器人5即可完成该工件的生产，减少了该自动加工生产线所需要机器人5的数量，降低成本。

上述结构中，机器人5不限于为六轴机器人5，传送装置4不限于为板式传送装置4。

上述的生产线中，还可以在传送装置4后方设置废料桶，在注塑机1注塑出废品工件时，机器人5驱动机械夹手6将废品工件直接放置在废料桶中。

参照图1、图3和图4，由于汽车滤清器(工件)在浇注成型后，在汽车滤清器7.01上带有渣包7.02，渣包7.02主要由注塑模具上的浇注流道和若干排气道的位置的注塑材料凝固形成，渣包7.02分散在汽车滤清器7.01的外侧，因此，在注塑成型后，机械夹手6无法直接夹取汽车滤清器7.01的表面，因此只能以渣包7.02的某个部位作为夹取点。而在常规的模具中，浇注流道的浇注口的直径为最大的，并且长于其他部位的渣包，因此，浇注流道的浇注口形成的渣包通常可以作为抓取点，并且机械夹手6在夹取时，不会被渣包的其他部位阻挡。

参照图1、图3和图4和图5，汽车滤清器在渣包被冲压掉后，需要选取另外的夹取点用于机械夹手6夹取。同样的机械夹手6上需要有与夹取点配合的位置。现有的通常的情况，使得通过设置两个机械夹手6，分别用于渣包被冲压掉之前和渣包被冲压掉之后对工件的夹取，因此导致设备成本较高。

因此，对机械夹手6进行改进，使得可以适用与汽车滤清器在渣包被冲压掉的前后对工件的夹取，降低设备成本，并且机械夹手6的夹取位置与工件对应位置配合，防止汽车滤清器表面被刮花。

参照图2、图3和图4，具体的，所述机械夹手6,包括第一伸缩气缸6.01，第一伸缩气缸6.01的缸体上固定有安装板6.02，安装板6.02固定在缸体伸出活塞杆的一端面上，安装板6.02两端铰接有第一夹持板6.03，第一夹持板6.03中部铰接有连杆6.07，连杆6.07在远离第一夹持板6.03的一端与第一伸缩气缸6.01的活塞杆末端铰接，第一夹持板6.03在远离安装板6.02的一端设有第一夹持部6.04，第一夹持部6.04用于夹取工件的浇注流道的浇注口形成的渣包部位。

上述中，由于第一夹持板6.03的一端与安装板6.02铰接，中部通过连杆6.07与第一伸缩气缸6.01的活塞杆末端铰接，使得第一伸缩气缸6.01驱动活塞杆伸缩时，带动第一夹持板6.03绕着与与安装板6.02的铰接点摆动，使得分别连接在安装板6.02两端的两块第一夹持板6.03实现对工件的夹持和放下。

参照图2和图5，第一夹持板6.03的外侧固定有第二夹持板6.05，并且第二夹持板6.05向远离安装板6.02一侧延伸，第二夹持板6.05在远离安装板6.02的一端设有第二夹持部6.06，第二夹持部6.06用于汽车滤清器在渣包被冲压掉后对汽车滤清器的夹取。且第二夹持部6.06与汽车滤清器的外表面的夹取位置配合，避免汽车滤清器的外表面被刮花。

在实际应用中，汽车滤清器的外表面设有侧孔，因此将第二夹持部6.06设置为固定在第二夹持板6.05内侧的圆柱轴，且圆柱轴的一端面与第二夹持板6.05固定连接，圆柱轴的直径小于对应的汽车滤清器的外表面设有侧孔。在应用时，圆柱轴插在汽车滤清器的外表面设有侧孔内，因此在机械夹手6夹取汽车滤清器时，不需要对汽车滤清器的外表面夹紧，将圆柱轴插在侧孔内即可防止汽车滤清器掉落，也避免了汽车滤清器的外表面被刮花。

上述中，每块第二夹持板6.05内侧至少固定有一根圆柱轴，圆柱轴对应汽车滤清器上朝向第二夹持板6.05的侧面上的侧孔设置。在实际应用中，圆柱轴优选为三根，其中一块第二夹持板6.05上固定两根圆柱轴，另一第二夹持板6.05上固定一根圆柱轴，可以防止汽车滤清器在被夹取后发生绕着圆柱轴的转动。

在一优选实施例中，每块第二夹持板6.05内侧固定有一根圆柱轴，且两根圆柱轴不在同一直线上，使得汽车滤清器在被夹取后发生绕着圆柱轴的转动。

在一优选实施例中，第一夹持部6.04包括固定在第一夹持板6.03内侧的卡爪，卡爪为四块，且每块第一夹持板6.03上固定两块卡爪，且四块卡爪在远离第一夹持板6.03的一端在同一圆环上，即在夹取汽车滤清器的渣包部位时，四块卡爪同时抵在渣包的抓取部位的外表面，实现对工件的夹取。

在一优选实施例中，第一夹持部6.04包括固定在第一夹持板6.03内侧的卡爪，卡爪为三块，其中两块卡爪固定在其一第一夹持板6.03上，另一卡爪固定在另一第一夹持板6.03上，且三块卡爪在远离第一夹持板6.03的一端在同一圆环上，即在夹取汽车滤清器的渣包部位时，三块卡爪同时抵在渣包的抓取部位的外表面，实现对工件的夹取。

在一优选实施例中，第一夹持部6.04包括固定在第一夹持板6.03内侧的卡爪，卡爪为两块，且分别固定在两块第一夹持板6.03的内侧。两块在与渣包接触的面为圆弧面，使得增加与渣包的接触面积，并且可以限定夹取的渣包部位的中心，使得可以准确放置在设定的去渣包设备上。

参照图2，在上述的结构中，卡爪在远离第一夹持板6.03的一端面上设有凸起6.041，凸起6.041与卡爪为一体结构。通过凸起6.041的设置，使得增加卡爪与渣包之间的摩擦力，提高机械夹手6夹取工件的稳定性。

在一优选的实施例中，两块所述第一夹持板6.03、两块所述第二夹持板6.05和两块所述连杆6.07均关于第一伸缩气缸6.01的活塞杆的轴线对称，使得第一伸缩气缸6.01驱动其摆动时，两块所述第一夹持板6.03、两块所述第二夹持板6.05的摆动幅度一直且动作同步，保证被夹取的工件的中心位置，提高其将工件放置到对应加工设备上的精确度。

具体的，第一伸缩气缸6.01的活塞杆末端固定有连接头6.08，连杆6.07铰接在连接头6.08上。其中，连接头6.08有两个用于与连杆6.07铰接的铰接点，铰接点关于第一伸缩气缸6.01的活塞杆的轴线对称。

上述中，通过由第一伸缩气缸6.01、安装板6.02、第一夹持板6.03和连杆6.07组成的机械夹手6的基础上，在第一夹持板6.03外侧固定第二夹持板6.05，其中第一夹持板6.03上的第一夹持部6.04用于夹取汽车滤清器在渣包被冲压掉前的渣包上的夹取部位，第二夹持板6.05上的第二夹持部6.06用于夹取汽车滤清器在渣包被冲压掉后的渣包上的夹取部位，使得一个机械夹手6可以适应两个夹取部位的配合，可以减少机械夹手6的使用，降低设备成本。第二夹持部6.06设置为固定在第二夹持板6.05内侧的圆柱轴，使得第二夹持部6.06在夹取汽车滤清器时，通过圆柱轴与汽车滤清器的侧孔配合，不需要对汽车滤清器的外表面夹紧，也避免了汽车滤清器的外表面被刮花。

参照图6和图7，具体的，冲压装置3包括由支脚3.011和平台3.012组成的第一支架3.01，平台3.012中部设有开口，开口上设有横梁3.12，且横梁3.12两端固定在开口的两侧，横梁3.12的中部固定有冲压下模3.11，平台3.012上方设有呈“冂”字形的第二支架3.03，第二支架3.03的顶面且在冲压下模3.11的正上方固定有第二伸缩气缸3.07，第二伸缩气缸3.07的活塞杆竖直向下伸出，且在第二伸缩气缸3.07的活塞杆末端固定有冲压上模3.10，冲压上模3.10置于冲压下模3.11的正上方；开口的正下方设有渣包收集桶3.14。

上述中，待去渣包的工件放置在冲压下模3.11上，第二伸缩气缸3.07驱动冲压上模3.10向下移动，使得渣包被从工件上冲断并掉落在渣包收集桶3.14内，完成工件的自动去渣包。其中，第一支架3.01由支脚3.011和平台3.012组成，支脚3.011设在平台3.012的四角，用于支撑平台3.012，使得平台3.012与底面具有一定距离，进而使得渣包收集桶3.14可以放置在平台3.012的下方，并且在渣包收集桶3.14内装满渣包时，可以将渣包收集桶3.14移出平台3.012的下方进行更换或将渣包清空。冲压下模3.11通过横梁3.12固定在平台3.012的开口内，使得渣包被从工件上冲断后可以直接掉落在渣包收集桶3.14内。第二支架3.03的两端通过螺钉或焊接的方式固定在平台3.012上，且第二支架3.03呈“冂”字形，使得前后两侧的空间可以用于放取工件时工件经过。

具体的，冲压下模3.11包括固定在横梁3.12上的下模底板3.111、固定在下模底板3.111上的工件固定块3.112；横梁3.12在下模底板3.111的两侧固定有顶面为弧面或倾斜面的导料板3.113。其中，工件固定块3.112与工件的放置面配合，由于汽车滤清器的侧面并不是平面，而是具有通孔和/或凸起的面，因此，工件固定块上具有与通孔和/或凸起配合的结构，使得工件放置在工件固定块上后，即实现了工件的固定。下模底板3.111用于工件固定块与横梁3.12之间的固定，在实际应用中，也可以将工件固定块之间固定在横梁3.12上。导料板用于防止被冲断的渣包停留在横梁3.12上，即由于导料板的顶面为弧面或倾斜面，渣包落在导料板上时，被弧面或倾斜面导向横梁3.12的侧面。

在实际应用中，通常工件对应注塑流道形成的渣包的尺寸比较大，为了防止在冲压时将工件拉伤，在下模底板3.111上固定有顶板3.114，顶板3.114的顶面为尖嘴状，且工件放置在冲压下模3.11上后，顶板3.114的顶面抵在注塑流道形成的渣包的下侧。

冲压上模3.10包括安装底板3.101和固定在安装底板3.101上的若干冲压杆3.102，冲压杆3.102向下延伸。安装底板3.101的中部与第二伸缩气缸3.07的活塞杆末端固定连接，冲压杆3.102的上端固定在安装底板上，下端向下延并且用于冲压渣包。在实际应用中，由于汽车滤清器结构复杂，因此在设计时，通常为了避免在工件上形成汽包，通常在不同位置设置多个排气通道，因此工件在注塑后，会有较多的渣包。因此，将冲压杆设置若干根，且冲压杆对应渣包设置，使得一次冲压，即可将所有的渣包除去。

其中，安装底板上设有若干通孔3.103，冲压杆固定在该通孔3.103上。其中，通孔3.103可以阵列在安装底板上，根据工件上的渣包位置，选择合适的通孔3.103安装冲压杆3.102，因此，其可以适合不同规格的工件去渣包工序。

上述中，优选的，冲压杆为螺钉杆或螺纹杆，其通过螺母连接在安装底板上，也可以通过在通孔3.103设置螺纹，冲压杆螺纹连接在安装底板上。由于螺钉杆或螺纹杆取材方便，降低成本，并且可以根据需要，调节冲压杆的固定位置，即调节冲压杆的向下伸出长度。优选的，在冲压渣包时，所有冲压杆同时与渣包接触，使得在冲压时，工件的受力比较平衡。

安装底板两侧固定有导向柱3.09，第二支架3.03上固定有套在导向柱3.09上的导向套3.04。导向柱3.09的设置，使得冲压上模3.10在冲压渣包时，提高冲压位置的精度。

导向柱3.09上端固定有限位套3.08，限位套3.08用于限制冲压上模3.10下降的最大行程，由于冲压杆向下伸出设置的，即当冲压上模3.10位置时，限位套3.08抵接在第二支架3.03的顶面，限制冲压上模3.10继续下降，此时，安装底板与工件固定块之间具有足够的工件放置空间，因此，起到保护工件的作用，避免安装底板压到工件而导致工件报废。当然，在实际的正常生产中，可以通过第二伸缩气缸3.07控制冲压上模3.10的行程，限位套3.08在控制第二伸缩气缸3.07工作的元件发生故障时，才起到保护作用，减少限位套3.08与第二支架3.03的碰撞。

在一优选的实施例中，导向柱3.09上端设有外螺纹，限位套3.08螺纹连接在导向柱3.09上。限位套3.08呈杯体状，且倒置固定在导向柱3.09上，在导向柱3.09上端还设有锁紧限位套3.08的螺母。其中，限位套3.08与导向柱3.09的连接位置可以根据实际的工件高度进行调节，即使得安装底板不会压到工件，而将限位套3.08设置为杯体状，使得限位套3.08与第二支架3.03接触时，与限位套3.08连接的导向柱3.09上的螺纹依然处于第二支架3.03上方，保证导向柱3.09与导向套3.04配合的位置为光滑面，提高其移动精度。

在一有优选实施例中，第二支架3.03上连接有支撑柱3.05，支撑杆3.031上端固定有位置传感器3.06。位置传感器3.06用于检测导向柱3.09的某个点，根据导向柱3.09的某个点的位置确定冲压上模3.10。较优的，位置传感器3.06为两个，分别对应冲压上模3.10的在正常冲压渣包时的最低位置和最高位置，当对应的位置传感器3.06检测到对应的点时，将信号输出给控制第二伸缩气缸3.07的控制元件，进而控制第二伸缩气缸3.07的动作。在实际应用中，限位套3.08的位置可以作为导向柱3.09上的监测点的位置。

第二支架3.03包括两根呈“冂”字形的支撑杆3.031，支撑杆3.031的中部固定有两块固定板3.032，两块固定板3.032通过螺钉固定在支撑杆3.031上，且分别置于支撑杆3.031上下两端面，导向套3.04的两端分别固定在两块固定板3.032上。其中，导向套3.04通过两端与固定板3.032连接，可以提高导向套3.04的稳定性。

两根支撑杆3.031之间固定有连接块3.02，连接块3.02上开有圆弧形的缺口3.021，缺口3.021为大半个圆形，在应用中，连接第二伸缩气缸3.07的通气管道扣在连接块3.02的缺口3.021上，方便其固定；并且连接块3.02的两端固定在两根支撑杆3.031上，增加两根支撑杆3.031之间的稳定。

在一优选实施例中，渣包收集桶3.14的下方设有运载小车3.15，渣包收集桶3.14置于运载小车3.15上。因此，在渣包收集桶3.14装满渣包时，运载小车3.15可以将渣包收集桶3.14运到指定的回收位置或者进行更换，并且由于运载小车3.15带有轮子，方便移动。

平台3.012上固定有锥形的排料斗3.13，排料斗3.13置于渣包收集桶3.14与开口之间。排料斗3.13上端固定在平台3.012上，下端开口的俯视投影置于渣包收集桶3.14内部。通过锥形的排料斗3.13的设置，将冲压掉落的渣包导向渣包收集桶3.14的内部。

参照图1、图3、图4和图5，一种应用所述的具有自动去渣包功能的自动生产线的加工方法，包括以下步骤：

A.机器人5驱动机械夹手6用第一夹持部6.04将工件从注塑机1上夹取到冲压装置3中；

B.冲压装置3对工件进行渣包剔除；

C.机器人5驱动机械夹手6用第二夹持部6.06夹取冲压装置3上剔除渣包后的工件并放置在传送装置4上；

在执行步骤A、B和C的同时，注塑机1将下一工件浇注成型；

循环上述步骤；直至工控装置输入停机指令。

在工件去渣包工艺生产的工序中，部分工序同时进行，并且结合机器人5每一步工序所用的时间，充分利用机器人5的动作，减少机器人5和其他加工设备的等待时间，提高生产效率，实现自动去渣包。通过由伸缩气缸、安装板6.02、第一夹持板6.03和连杆6.07组成的机械夹手6的基础上，在第一夹持板6.03外侧固定第二夹持板6.05，其中第一夹持板6.03上的第一夹持部6.04用于夹取汽车滤清器在渣包被冲压掉前的渣包上的夹取部位，第二夹持板6.05上的第二夹持部6.06用于夹取汽车滤清器在渣包被冲压掉后的渣包上的夹取部位，使得一个机械夹手6可以适应两个夹取部位的配合，可以减少机械夹手6的使用，降低设备成本。第二夹持部6.06设置为固定在第二夹持板6.05内侧的圆柱轴，使得第二夹持部6.06在夹取汽车滤清器时，通过圆柱轴与汽车滤清器的侧孔配合，不需要对汽车滤清器的外表面夹紧，也避免了汽车滤清器的外表面被刮花。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

可以理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，而所有这些改变或替换都应属于本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种具有自动去渣包功能的自动生产线,其特征在于，用于加工汽车滤清器，其包括注塑机、机器人、冲压装置、传送装置和工控装置，冲压装置、传送装置和注塑机包围在机器人的外侧，且注塑机、冲压装置和机器人均与工控装置电性连接；

机器人上固定有机械夹手，机械夹手包括第一伸缩气缸，第一伸缩气缸的缸体上固定有安装板，安装板两端铰接有第一夹持板，第一夹持板中部铰接有连杆，连杆在远离第一夹持板的一端与第一伸缩气缸的活塞杆末端铰接，第一夹持板在远离安装板的一端设有第一夹持部；第一夹持板的外侧固定有第二夹持板，并且第二夹持板向远离安装板一侧延伸，第二夹持板在远离安装板的一端设有第二夹持部；第二夹持部包括固定在第二夹持板内侧的圆柱轴，且圆柱轴的一端面与第二夹持板固定连接；每块第二夹持板内侧至少固定有一根圆柱轴；

冲压装置包括由支脚和平台组成的第一支架，平台中部设有开口，开口上设有横梁，且横梁两端固定在开口的两侧，横梁的中部固定有冲压下模，平台上方设有呈“冂”字形的第二支架，第二支架的顶面且在冲压下模的正上方固定有第二伸缩气缸，第二伸缩气缸的活塞杆竖直向下伸出，且在第二伸缩气缸的活塞杆末端固定有冲压上模，冲压上模置于冲压下模的正上方；开口的正下方设有渣包收集桶；冲压下模包括固定在横梁上的下模底板、固定在下模底板上的工件固定块；横梁在下模底板的两侧固定有顶面为弧面或倾斜面的导料板；下模底板上固定有顶板，顶板的顶面为尖嘴状；冲压上模包括安装底板和固定在安装底板上的若干冲压杆，冲压杆向下延伸，安装底板上设有若干通孔，通孔阵列排布在安装底板上，根据汽车滤清器上的渣包位置，冲压杆固定在合适的通孔上。

2.根据权利要求1所述的具有自动去渣包功能的自动生产线，其特征在于，每块第二夹持板内侧固定有一根圆柱轴，且两根圆柱轴不在同一直线上。

3.根据权利要求1所述的具有自动去渣包功能的自动生产线，其特征在于，第一伸缩气缸的活塞杆末端固定有连接头，连杆铰接在连接头上。

4.根据权利要求1所述的具有自动去渣包功能的自动生产线，其特征在于，安装底板两侧固定有导向柱，第二支架上固定有套在导向柱上的导向套。

5.根据权利要求1所述的具有自动去渣包功能的自动生产线，其特征在于，渣包收集桶的下方设有运载小车，渣包收集桶置于运载小车上。

6.一种应用权利要求1所述具有自动去渣包功能的自动生产线的加工方法，其特征在于，包括以下步骤：

A.机器人驱动机械夹手用第一夹持部将工件从注塑机上夹取到冲压装置中；

B.冲压装置对工件进行渣包剔除；

C.机器人驱动机械夹手用第二夹持部夹取冲压装置上剔除渣包后的工件并放置在传送装置上；

在执行步骤A、B和C的同时，注塑机将下一工件浇注成型；

循环上述步骤；直至工控装置输入停机指令。

Images