JPH057778U - 土砂回収用マニピユレータアーム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 人力により吸込ホースを取扱う重労働を無く
す。また土砂回収作業を安全に行う。さらに搬送不可能
な異物の吸い込みを防止する。 【構成】 移動台車１を下水道トンネル１６内に移動さ
せるときに，中空のアーム本体２〜１０を三次元方向に
屈曲，変位させ，土砂吸込口１０とそれに設けた異物吸
込防止用網１１とを下水道トンネル内に堆積した土砂に
当てがって，異物等を除去する一方，異物除去後の土砂
を中空のアーム本体１０〜３→吸引ホース１２を経て下
水道トンネル外へ吸引，回収する。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は，下水道トンネル内に堆積した土砂を除去する際等に使用する土砂回 収用マニピユレータアームに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】

従来，下水道トンネル内に堆積した土砂の清掃作業は，図４に示すように吸込 ポンプ車２１を下水道トンネル１６外の地上に設置し，同吸込ポンプ車２１に取 付けた吸引ホース２２の先端部に取付けた吸込口２３を作業員が持って，下水道 トンネル１６内へ入り，この吸引ホース２２の吸込口２３を移動させながら土砂 １４を下水道トンネル１６外へ吸引排出して，回収している。なお１５は下水道 トンネル１６内を流れる汚水である。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

前記従来の土砂回収作業には，次の問題があった。即ち，吸込ホース２２の吸 込口２３を下水道トンネル１６内の土砂回収地点まで移動させる必要があるが， 吸込ホース２２は非常に重くて，その作業は重労働である。 また下水道トンネル内は，暗く，足元が悪くて，危険である。また回収中，搬 送不可能な異物を吸い込んだ場合には，その都度，逆流させて，排出させる必要 がある。

【０００４】 本考案は前記の問題点に鑑み提案するものであり, その目的とする処は，人力 により吸込ホースを取扱う重労働を無くすことができる。また土砂回収作業を安 全に行うことができる。さらに搬送不可能な異物の吸い込みを防止できる土砂回 収用マニピユレータアームを提供しようとする点にある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

上記の目的を達成するために，本考案の土砂回収用マニピユレータアームは， 三次元方向に屈曲，変位可能な中空のアーム本体と，同アーム本体の先端部に設 けた土砂吸込口と，同土砂吸込口に設けた異物吸込防止用網とを具えている。

【０００６】

【作用】

本考案の土砂回収用マニピユレータアームは前記のように構成されており，移 動台車を下水道トンネル内に移動させるときに，中空のアーム本体を三次元方向 に屈曲，変位させ，土砂吸込口とそれに設けた異物吸込防止用網とを下水道トン ネル内に堆積した土砂に当てがって，異物等を除去する一方，異物除去後の土砂 を中空のアーム本体内を経て下水道トンネル外へ吸引，回収する。

【０００７】

【実施例】

次に本考案の土砂回収用マニピユレータアームを図１，２，３に示す一実施例 により説明すると，図１，２の１が移動台車，２が同移動台車１に矢印Ａ方向へ の移動を可能に取付けたスライド軸，３が第１回転軸（第１関節），４が中空の 第１アーム本体で，同第１アーム本体４が上記第１回転軸３を介して上記スライ ド軸２に矢印Ｂ方向への回転を可能に取付けられている。

【０００８】 ５が第２回転軸（第２関節），６が中空の第２アーム本体で，同第２アーム本 体６が第２回転軸５を介して第１アーム本体４に矢印Ｃ方向への回転を可能に取 付けられている。 ７が第３回転軸（第３関節），８が中空の第３アーム本体で，同第３アーム本 体８が第３回転軸７を介して第２アーム本体６に矢印Ｄ方向への回転を可能に取 付けられている。

【０００９】 ９が第４回転軸（第４関節），１０が吸込口部で，同吸込口部１０が第４回転 軸９を介して第３アーム本体８に矢印Ｅ方向への回転を可能に取付けられている 。また１１が同吸込口部１０の先端部に取付けた異物吸込防止用網である。 図３は，上記第３回転軸７（及び他の回転軸３，５，９）の詳細を示している 。中空の第２アーム本体６を第３回転軸７に固定し，第３アーム本体８を軸受及 びシール材７ａを介して第３回転軸７に回転可能に取付け，モータ７ｂ及び減速 機７ｃを第３回転軸７内に固定し，同減速機７ｃの出力軸を第３アーム本体８に 固定しており，モータ７ｂの回転を減速機７ｃを介し第３アーム本体８に伝えて ，同第３アーム本体８を図２の矢印Ｅ方向に回転させるようになっている。

【００１０】 １２が上記第１回転軸３から下水道トンネル１６外の吸込ポンプ車へ延びた吸 引ホースである。 次に前記図１，２，３に示す土砂回収用マニピユレータアームの作用を具体的 に説明する。移動台車１を下水道トンネル１６内に移動させながら，下水道トン ネル１６内に堆積した土砂１４を土砂回収用マニピユレータアームを経て下水道 トンネル１６外に設置した吸込ポンプ車へ吸引，回収する。

【００１１】 即ち，スライド軸２により第１回転軸３を矢印Ａ方向に移動させる。また第１ 回転軸３により第１アーム本体４を矢印Ｂ方向に回転させる。また第２回転軸５ により第２アーム本体６を矢印Ｃ方向に回転させる。また第３回転軸７により第 ３アーム本体８を矢印Ｄ方向に回転させる。さらに第４回転軸９により吸込口部 １０を矢印Ｅ方向に回転させ，吸込口部１０と異物吸込防止用網１１とを下水道 トンネル１６内に堆積した土砂１４の先端部に当てがって，異物や大径の土砂塊 を異物吸込防止用網１１により除去する一方，異物除去後の土砂１４を吸込口部 １０→第４回転軸９の中空部→第３アーム本体８の中空部→第３回転軸７の中空 部→第２アーム本体６の中空部→第２回転軸５の中空部→第１アーム本体４の中 空部→第１回転軸３の中空部→吸引ホース１２→下水道トンネル１６外の吸込ポ ンプ車へ吸引，回収する。

【００１２】 この土砂回収作業は，移動台車１の移動とともに続行される。また上記矢印Ａ 方向へのスライド，及び上記矢印Ｂ方向乃至矢印Ｅ方向への回転は，必要に応じ 行って，吸込口部１０と異物吸込防止用網１１とを下水道トンネル１６内に堆積 した土砂１４に当てがうようにする。

【００１３】

【考案の効果】

本考案の土砂回収用マニピユレータアームは前記のように移動台車を下水道ト ンネル内に移動させるときに，中空のアーム本体を三次元方向に屈曲，変位させ ，土砂吸込口とそれに設けた異物吸込防止用網とを下水道トンネル内に堆積した 土砂に当てがって，異物等を除去する一方，異物除去後の土砂を中空のアーム本 体内を経て下水道トンネル外へ吸引，回収するので，人力により吸込ホースを取 扱う重労働を無くすことができる。

【００１４】 また上記のように土砂の回収作業を自動的に行い，作業員が下水道トンネル内 に入る必要がなくて，土砂回収作業を安全に行うことができる。 また上記のように土砂吸込口に異物吸込防止用網を設けたので，搬送不可能な 異物の吸い込みを防止できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案に係わる土砂回収用マニピユレータアー
ムの一実施例を示す側面図である。

【図２】同土砂回収用マニピユレータアームの斜視図で
ある。

【図３】同土砂回収用マニピユレータアームの回転軸
（関節）の詳細を示す縦断側面図である。

【図４】従来の下水道トンネル内の土砂清掃作業を示す
説明図である。

【符号の説明】

２〜９ アーム本体 ２ スライド軸 ３ 第１回転軸 ４ 第１アーム本体 ５ 第２回転軸 ６ 第２アーム本体 ７ 第３回転軸 ８ 第３アーム本体 ９ 第４回転軸 １０ 吸込口部 １１ 異物吸込防止用網

フロントページの続き (72)考案者 松本 隆夫 兵庫県神戸市兵庫区和田崎町一丁目１番１ 号 三菱重工業株式会社神戸造船所内 (72)考案者 重信 徹夫 千葉県千葉市多部田町758−43

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 【請求項１】 三次元方向に屈曲，変位可能な中空のア
   ーム本体と，同アーム本体の先端部に設けた土砂吸込口
   と，同土砂吸込口に設けた異物吸込防止用網とを具えて
   いることを特徴とした土砂回収用マニピユレータアー
   ム。