JPH057561U - 前後左右移動自在の作業車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 機体を前後左右方向に自由自在に移動させる
ことができて無人で走行させながら作業可能とする。 【構成】 機体Ａの両横側部の前後には前後進用となる
４つの主車輪１をそれぞれ装備するとともに、機体Ａの
前部と後部には横方向移動用の２つずつの補助車輪２を
それぞれ装備し、少なくとも各補助車輪２を上下動調節
自在にして、機体Ａの両側方と前方および後方には移動
停止検出用の各センサ３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄをそれぞ
れ配備して構成したものである。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、前後左右方向に自由自在に移動させることができて無人で走行させ ながら作業することができる前後左右移動自在の作業車に関する。

【０００２】

【従来の技術】

従来の作業車は、横方向に移動させる場合、両側の車輪を操向して前後動させ ながら切り換えて横移動させるようになっている。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

しかしながら、無人で作業車を運転する場合、例えば作物栽培ハウス内で機体 を枕地側で横移動させて往復動させたり、路上で狭いところを方向変換させるこ とを行なわせることは難しく、効率良く運転することは不可能である、といった 不具合を呈している。

【０００４】

【課題を解決するための手段】

本考案は、そのような不具合を解決し、無人で作業車を前後左右方向に効率良 く移動させることができるように工夫したものであり、そのため、機体の両横側 部の前後には前後進用となる４つの主車輪をそれぞれ装備するとともに、機体の 前部と後部には横方向移動用の２つずつの補助車輪をそれぞれ装備し、少なくと も各補助車輪を上下動調節自在にして、機体の両側方と前方および後方には移動 停止検出用の各センサをそれぞれ配備して構成したものである。

【０００５】

【作用】

従って、例えば、作物栽培ハウス内を各主車輪により走行しながら作業を行な って機体が枕地側にいたると、前後の一方のセンサが突き当たりを検出して、機 体を停止させるとともに各補助車輪を下動させながらこの各補助車輪により機体 は横方向に直角に移動できることになり、その後に停止して再び各補助車輪を上 昇させることになるが、横方向が突き当たりになったりしていると、両側方の一 方のセンサが突き当たりを検出して走行停止させるとともに再び補助車輪を上昇 させて、各主車輪により機体を往復させながら作業を行なうことができることに なり、無人で機体を効率良く運転することができる。

【０００６】

【実施例】

Ａは無人で運転することができる作業車の機体で、該機体Ａの両横側部の前後 には、上方の油圧モータ４ａにより正逆転駆動できる前後進用の４つの主車輪１ をそれぞれ装備し、機体Ａの前部と後部には、上方の油圧モータ４ｂにより正逆 転駆動できるとともに油圧シリンダ５により上下動させることができる横方向移 動用の２つずつの補助車輪２をそれぞれ装備し、機体Ａの両側方と前方および後 方には図１に示すように移動停止検出用の各センサ３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄをそ れぞれ配備して構成する。

【０００７】 また、前記機体Ａの中央下部には接地盤６を上下動自在にして垂設するととも に、前記接地盤６上に一体的に形成した大径ギヤ７に噛合する回転ギヤ８を上下 動自在にして垂設し構成する。

【０００８】 従って、例えば、作物栽培ハウス内で作業ができる無人運転の作業車にした場 合、図２に示すように各補助車輪２及び接地盤６を上昇させた状態で作業車は各 主車輪１により前後方向の矢印イ方向に走行しながら作業を行なうことになり、 機体Ａが一方の枕地側ロに接近してセンサ３ｄが検知すると、機体は停止すると ともに図３に示すように各補助車輪２は下動して接地することになり、次いで各 補助車輪２により機体Ａは横方向の矢印ハ方向に直角に移動し、その後に停止し て再び各補助車輪２を上昇させながら各主車輪１を接地させることになるが横方 向が突き当たりの壁側ニになっていると、一方のセンサ３ｂが突き当たりを検出 して機体を停止させながら各補助車輪２を上昇させることになり、その状態から 各主車輪１により機体Ａを矢印イ方向の往動方向に移動させながらさらに作業を 続けることができることになり、路上でも同様に作動させながら無人で機体を効 率良く運転することができる。

【０００９】 また、図２に仮想線６ａで示すように接地盤６を下げて各車輪が浮上するよう に接地させ、同時に下動して大径ギヤ７に噛合したままとなる回転ギヤ８を機体 Ａ側より回転駆動させると、機体Ａは接地盤６の中心を軸にして左右いずれの方 向にも３６０度、回動できることになり、機体Ａを前後および横方向のみならず 斜め方向にも向きを変えることができることになる。

【００１０】 なお、各主車輪１も上下動動調節自在にして実施することもできる。

【００１１】

【考案の効果】

このように本考案は、無人で機体を運転しながら作業を行なっても、各主車輪 １によって機体Ａを移動させながら、例えば作物栽培ハウス内の枕地側や路上の 突き当たりにいたると、前後のセンサ３ｃ，３ｄの一方が突き当たりを検出して 、各補助車輪２を下動させるとともにこの各補助車輪２により機体を横方向に直 角に移動させることができることになり、その後に停止して再び各補助車輪２を 上昇させることになるが、横方向が突き当たりになったりしていると、両側方の センサ３ａ、３ｂの一方が突き当たりを検出して走行停止させるとともに再び各 補助車輪２を上昇させて、各主車輪１により機体を縦方向に往復移動させながら 作業を行なうことができることになり、無人で機体を縦横方向に無駄なく効率良 く運転することができるとともに無人で作業車により有効かつ能率的に作業を行 なうことができることになって好適に実施できる特長を有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の実施例である要部を概略示した平面図
である。

【図２】図１の一部を示した側面図である。

【図３】図２の作動状態を示した側面図である。

【符号の説明】

１ 主車輪 Ａ 機体 ２ 補助車輪 ３ａ センサ ３ｂ センサ ３ｃ センサ ３ｄ センサ

フロントページの続き (72)考案者 木岡 正博 大阪市北区茶屋町１番32号 ヤンマー農機 株式会社内 (72)考案者 篠原 広治 大阪市北区茶屋町１番32号 ヤンマー農機 株式会社内 (72)考案者 相川 繁樹 大阪市北区茶屋町１番32号 ヤンマー農機 株式会社内

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 【請求項１】 機体Ａの両横側部の前後には前後進用と
   なる４つの主車輪１をそれぞれ装備するとともに、機体
   Ａの前部と後部には横方向移動用の２つずつの補助車輪
   ２をそれぞれ装備し、少なくとも各補助車輪２を上下動
   調節自在にして、機体Ａの両側方と前方および後方には
   移動停止検出用の各センサ３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄをそ
   れぞれ配備して構成したことを特徴とする前後左右移動
   自在の作業車。