JPH0570880U - ハンドリングロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 別個の装置を必要とすることなくワークの姿
勢を変位させることができ、併せて操作アームに対する
ワークの干渉をも未然に防止することの可能なハンドリ
ングロボットを提供することを目的としている。 【構成】 ハンドリングロボット１における操作アーム
２０の先端に、該操作アーム２０を延長する態様でダミ
ーアーム３０を設けるとともに、このダミーアーム３０
の先端部に、ワークＷを保持するハンド４０を支持し、
かつ該ハンド４０をダミーアーム３０に対して回転動作
させるためのワーク変位手段５０を設けている。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、ワークを所定の作業範囲内において搬送するための多関節型のハ ンドリングロボットに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】

多関節型のハンドリングロボットは、各種加工機械、例えばベンディングプ レスに対するワークの供給や取出し作業を実施するための手段として広く採用さ れており、ワーク搬送手段としてのハンドリングロボットでは、その操作アーム の先端に設けたハンドによりワークを保持し、上記各操作アームを適宜に制御動 作させることによってワークを移送している。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

ところで、上述した多関節型のハンドリングロボットでは、例えばベンディ ングプレスにより矩形状を呈するシート材の各縁部を曲げ加工するべく、上記シ ート材（ワーク）の姿勢を３６０°の広い範囲に亘って変位させることは困難で あり、このような作業条件においては、ハンドリングロボットのハンドにワーク を持ち替えさせてワークの姿勢を変位させるよう構成した別個の装置を必要とし ている。

【０００４】 また、上記ハンドリングロボットのハンドは、操作アームの先端に設けられて いるため、上述した如きワークの持ち替え作業時やワークの搬送時において、上 記ワークが操作アームと干渉する不都合があった。

【０００５】 本考案は上記実状に鑑みて、別個の装置を必要とすることなくワークの姿勢を 変位させることができ、併せて操作アームに対するワークの干渉をも未然に防止 することの可能なハンドリングロボットを提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】

そこで本考案では、ハンドリングロボットにおける操作アームの先端に、該 操作アームを延長する態様でダミーアームを設けるとともに、このダミーアーム の先端部に、ワークを保持するハンドを支持しかつ該ハンドをダミーアームに対 して回転動作させるためのワーク変位手段を設けている。

【０００７】

【作用】

上記構成によれば、ハンドに保持されたワークは上記ワーク変位手段の動作 に基づいて回転動作されるとともに、上記ハンドは操作アームの先端に設けられ たダミーアームによって操作アームの先端から離隔して配置されることとなる。

【０００８】

【実施例】

以下、一実施例を示す図面に基づいて、本考案を詳細に説明する。 図１および図３に、本考案に関わるハンドリングロボットを、ベンディングプ レスに対するワークの供給および取出し作業を実施する装置として適用した例を 示す。

【０００９】 上記ハンドリングロボット１は、ワーク搬入装置（図示せず）において受け取 ったワークＷを、ベンディングプレス１００におけるプレス作業位置に移送し、 上記ベンディングプレス１００において各周縁に対する曲げ加工の終えたワーク を、図示していないワーク搬出装置まで移送するものである。

【００１０】 また、上記ハンドリングロボット１は、図１に示すように作業フロアに固定さ れたベース１０と、該ベース１０に対して３軸方向に自由度を持って支持された 操作アーム２０とを具備して成る、いわゆる垂直多関節型のロボットである。

【００１１】 上記ハンドリングロボット１における操作アーム２０には、ダミーアーム３０ が取り付けられており、このダミーアーム３０は、図２に明示するように、上記 操作アーム２０における第６軸２０′の先端部に取り付けられ、上記操作アーム ２０を延長する態様で前方に向かって延びている。

【００１２】 上記ダミーアーム３０の先端部には、ワークＷを保持するためのハンド４０が 後述するワーク変位手段５０を介して設けられている。 上記ハンド４０は、略Ｈ型の平面形状を呈するフレーム４１と、このフレーム ４１に設置された４個のバキュームパッド４２，４２，…とを具備しており、こ れら各バキュームパッド４２によりワークＷを吸着して保持するものである。

【００１３】 一方、図２および図３に示す如く、上記ダミーアーム３０の先端部には、該ダ ミーアーム３０の長手方向軸線に対して直交する態様で、回転軸５１が設けられ ており、この回転軸５１の端部には、上記ハンド４０のフレーム４１が固定され ている。

【００１４】 また、上記回転軸５１は、例えばエアモータ等の図示していない駆動原によっ て回転駆動され、これら上記回転軸５１および駆動原（図示せず）等によって、 上記ワークＷの姿勢を変位させるためのワーク変位手段５０が構成されている。 上記ワーク変位手段５０における回転軸５１、言い換えれば第７軸を回動させ ることにより、図３の矢印Ｒで示すように上記回転軸５１を中心としてフレーム ４１が回転し、もって該フレーム４１、すなわちハンド４０に保持されているワ ークＷが回転して、その姿勢が変位することとなる。

【００１５】 図１に示すように、矩形状を呈するワーク（シート材）Ｗにおける周縁部の一 辺を、ベンディングプレス１００のプレス作業位置に臨ませて曲げ加工を施した 後、上記ワークＷにおける周縁部の異なる一辺にも曲げ加工を施す場合には、上 記ワーク変位手段５０によって、上記周縁部の異なる一辺をベンディングプレス １００のプレス作業位置に臨ませるべく、ワークＷの姿勢を変位させればよい。 すなわち、上記ワーク変位手段５０における回転軸５１を回転動作させるのみ で、従来のこの種の作業を実施する際に必要とされていた別個の装置を用いるこ となく、上記ワークＷの姿勢を容易に変位させることができる。

【００１６】 また、上記ハンド４０は、操作アーム２０に設けられたダミーアーム３０によ り、上記操作アーム２０の先端から離隔して配置されているので、上述のように ワークＷの姿勢を変位させる際や、ワークＷを搬送する際において、該ワークＷ と操作アーム２０とが干渉する事態を未然に防止することができる。

【００１７】 さらに、ダミーアーム３０によって、ハンド４０が操作アーム２０の延長域に 位置しているので、ダミーアームを備えていない従来のハンドリングロボットに 比較して、ワークの搬送可能範囲が極めて広いものとなる。

【００１８】 なお、本考案に関わるハンドリングロボットは、上記実施例に示されたベンデ ィングプレスに対してワークの搬入および搬出を実施するための装置にのみ適用 されるものではなく、各種の産業分野において様々なワークを移送するための装 置として有効に適用し得るものであることは言うまでもない。

【００１９】

【考案の効果】

以上、詳述したように、本考案に関わるハンドリングロボットでは、ハンド リングロボットにおける操作アームの先端に、該操作アームを延長する態様でダ ミーアームを設けるとともに、このダミーアームの先端部に、ワークを保持する ハンドを支持しかつ該ハンドをダミーアームに対して回転動作させるためのワー ク変位手段を設けているので、ハンドに保持されたワークは上記ワーク変位手段 の動作に基づいて回転されることとなり、もって別個の装置を要することなくワ ークの姿勢を変位させることが可能となり、また操作アームの先端に設けられた ダミーアームによって、ハンドが操作アームの先端から離隔して配置されること となるので、ハンドに保持されたワークと操作アームとが互いに干渉する事態を 未然に防止することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案に関わるハンドリングロボットを示す概
念的な全体斜視図。

【図２】本考案に関わるハンドリングロボットの要部側
面図。

【図３】本考案に関わるハンドリングロボットの要部平
面図。

【符号の説明】

１…ハンドリングロボット、 １０…ベース、 ２０…操作アーム、 ３０…ダミーアーム、 ４０…ハンド、 ４１…フレーム、 ４２…バキュームパッド、 ５０…ワーク変位手段、 ５１…回転軸、 １００…ベンディングプレス、 Ｗ…ワーク。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 ワークを所定の作業範囲内において
   搬送するための多関節型のハンドリングロボットであっ
   て、 操作アームの先端に、該操作アームを延長する態様で設
   けられたダミーアームと、 上記ワークを搬送する際に該ワークを保持するためのハ
   ンドと、 上記ダミーアームの先端部に設けられ、上記ハンドを支
   持するとともに、上記ワークの姿勢を変位させるべく、
   上記ダミーアームに対して上記ハンドを回転動作させる
   ワーク変位手段と、 を具備して成ることを特徴とするハンドリングロボッ
   ト。