JPH05676A - 車両の後輪操舵装置 - Google Patents
車両の後輪操舵装置Info
- Publication number
- JPH05676A JPH05676A JP17460591A JP17460591A JPH05676A JP H05676 A JPH05676 A JP H05676A JP 17460591 A JP17460591 A JP 17460591A JP 17460591 A JP17460591 A JP 17460591A JP H05676 A JPH05676 A JP H05676A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rear wheel
- controller
- wheel steering
- signal
- steering angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 実際の走行条件にあった制御ができるように
した車両の後輪操舵装置を提供することを目的にする。 【構成】 ハンドル角、ハンドル・トルク、横加速度あ
るいは車速などの走行条件に応じて後輪舵角指示信号を
出力するコントローラＣと、このコントローラからの指
示信号に応じて後輪用アクチュエータを制御するアクチ
ュエータドライバ６と、後輪舵角の教師信号を設定する
教師信号設定回路８とを備えている。そして、上記コン
トローラには、上記教師信号設定回路の出力信号とコン
トローラの後輪舵角指示信号とを比較してその差が小さ
くなるようにウエイトを修正するニューラルネットＡを
内蔵している。
した車両の後輪操舵装置を提供することを目的にする。 【構成】 ハンドル角、ハンドル・トルク、横加速度あ
るいは車速などの走行条件に応じて後輪舵角指示信号を
出力するコントローラＣと、このコントローラからの指
示信号に応じて後輪用アクチュエータを制御するアクチ
ュエータドライバ６と、後輪舵角の教師信号を設定する
教師信号設定回路８とを備えている。そして、上記コン
トローラには、上記教師信号設定回路の出力信号とコン
トローラの後輪舵角指示信号とを比較してその差が小さ
くなるようにウエイトを修正するニューラルネットＡを
内蔵している。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、最適な状態で後輪舵
角を決める車両の後輪操舵装置に関する。
角を決める車両の後輪操舵装置に関する。
【０００２】
【従来の技術とその課題】この種のものとして、特開昭
６３−２８７６７６号に係る後輪操舵装置が従来から知
られている。この従来の後輪操舵装置は、線形２輪モデ
ルを採用し、このモデルに沿って後輪の舵角を制御する
ようにしている。このように、従来の装置は、線形２輪
モデルを採用しているので、車両のローリングなどの影
響を評価できない。また、車輪のコーナリングフォース
などの非線形要素が考慮されずヨーレートが一定になら
ない。
６３−２８７６７６号に係る後輪操舵装置が従来から知
られている。この従来の後輪操舵装置は、線形２輪モデ
ルを採用し、このモデルに沿って後輪の舵角を制御する
ようにしている。このように、従来の装置は、線形２輪
モデルを採用しているので、車両のローリングなどの影
響を評価できない。また、車輪のコーナリングフォース
などの非線形要素が考慮されずヨーレートが一定になら
ない。
【０００３】このことから、従来の装置では、車両の実
際の走行条件にあった制御がされているとはいいえず、
その操安性においてやや劣るといった問題があった。こ
の発明の目的は、実際の走行条件にあった制御が可能な
車両の後輪操舵装置を提供することである。
際の走行条件にあった制御がされているとはいいえず、
その操安性においてやや劣るといった問題があった。こ
の発明の目的は、実際の走行条件にあった制御が可能な
車両の後輪操舵装置を提供することである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】この発明は、ハンドル
角、ハンドル・トルク、横加速度あるいは車速などの走
行条件に応じて後輪舵角指示信号を出力するコントロー
ラと、このコントローラからの指示信号に応じて後輪用
アクチュエータを制御するアクチュエータドライバと、
後輪舵角の教師信号を設定する教師信号設定回路とを備
え、上記コントローラには、上記教師信号設定回路の出
力信号とコントローラの後輪舵角指示信号とを比較して
その差が小さくなるようにウエイトを修正するニューラ
ルネットを内蔵した点に特徴を有する。
角、ハンドル・トルク、横加速度あるいは車速などの走
行条件に応じて後輪舵角指示信号を出力するコントロー
ラと、このコントローラからの指示信号に応じて後輪用
アクチュエータを制御するアクチュエータドライバと、
後輪舵角の教師信号を設定する教師信号設定回路とを備
え、上記コントローラには、上記教師信号設定回路の出
力信号とコントローラの後輪舵角指示信号とを比較して
その差が小さくなるようにウエイトを修正するニューラ
ルネットを内蔵した点に特徴を有する。
【０００５】
【作用】この発明の装置は、上記のように構成したの
で、実際のコーナリング状況に対して、ドライバーが後
輪の操舵角を修正したいと感じたなら、コーナリング終
了後にその旨を教師信号設定回路に修正信号を入力す
る。教師信号設定回路では、この修正信号に基づいて後
輪の操舵角の教師信号を出力し、それをニューラルネッ
トに伝える。教師信号を受けたニューラルネットは、教
師信号と自らの出力信号とを比較し、その差が小さくな
るようにニューラルネットのウエイトを調整する。
で、実際のコーナリング状況に対して、ドライバーが後
輪の操舵角を修正したいと感じたなら、コーナリング終
了後にその旨を教師信号設定回路に修正信号を入力す
る。教師信号設定回路では、この修正信号に基づいて後
輪の操舵角の教師信号を出力し、それをニューラルネッ
トに伝える。教師信号を受けたニューラルネットは、教
師信号と自らの出力信号とを比較し、その差が小さくな
るようにニューラルネットのウエイトを調整する。
【０００６】
【発明の効果】この発明の後輪操舵装置によれば、実際
の操舵状況をニューラルネットで学習するので、運転状
況に応じた後輪操舵角を決定できる。しかも、その実際
の学習値をドライバーの好みに応じて修正できるので、
ドライバーは好みの運転状況を自由に選択できる。
の操舵状況をニューラルネットで学習するので、運転状
況に応じた後輪操舵角を決定できる。しかも、その実際
の学習値をドライバーの好みに応じて修正できるので、
ドライバーは好みの運転状況を自由に選択できる。
【０００７】
【実施例】図示の実施例のコントローラＣには、ハンド
ル角センサ１、ハンドル・トルクセンサ２、横加速度セ
ンサ３、車速センサ４など、後輪舵角決定に意味のある
パラメータを検出するセンサを接続している。そして、
このコントローラＣは、図２に示すように、サンプラＳ
及びニューラルネットＡを内蔵しているが、このニュー
ラルネットＡに各センサからの車両運動パラメータが入
力すると、このニューラルネットＡが後輪舵角指示値θ
r を出力する。
ル角センサ１、ハンドル・トルクセンサ２、横加速度セ
ンサ３、車速センサ４など、後輪舵角決定に意味のある
パラメータを検出するセンサを接続している。そして、
このコントローラＣは、図２に示すように、サンプラＳ
及びニューラルネットＡを内蔵しているが、このニュー
ラルネットＡに各センサからの車両運動パラメータが入
力すると、このニューラルネットＡが後輪舵角指示値θ
r を出力する。
【０００８】また、上記コントローラＣにはスイッチ５
を介してアクチュエータドライバ６を接続し、このコン
トローラＣから出力される後輪舵角指示値θr に応じて
このアクチュエータドライバ６を駆動して、パワーシリ
ンダ等の後輪アクチュエータ７を動作させる。さらに、
このスイッチ５には教師信号設定回路８も接続し、それ
を切換えることによって、コントローラＣを教師信号設
定回路８に接続したり、アクチュエータドライバ６に接
続したりする。
を介してアクチュエータドライバ６を接続し、このコン
トローラＣから出力される後輪舵角指示値θr に応じて
このアクチュエータドライバ６を駆動して、パワーシリ
ンダ等の後輪アクチュエータ７を動作させる。さらに、
このスイッチ５には教師信号設定回路８も接続し、それ
を切換えることによって、コントローラＣを教師信号設
定回路８に接続したり、アクチュエータドライバ６に接
続したりする。
【０００９】教師信号設定回路８は、コントローラＣの
教師信号を設定するためのもので、ニューラルネットＡ
が出力した後輪舵角指示値θr と、この教師信号設定回
路８に入力した後輪舵角修正信号γとを乗じて、その乗
数値γθr を上記教師信号とするものである。上記のよ
うに教師信号設定回路８からの教師信号を受信したコン
トローラＣのニューラルネットＡは、後輪舵角指示値θ
r と後輪舵角教師信号γθr との差が小さくなるように
自らそのウエイトを修正する。
教師信号を設定するためのもので、ニューラルネットＡ
が出力した後輪舵角指示値θr と、この教師信号設定回
路８に入力した後輪舵角修正信号γとを乗じて、その乗
数値γθr を上記教師信号とするものである。上記のよ
うに教師信号設定回路８からの教師信号を受信したコン
トローラＣのニューラルネットＡは、後輪舵角指示値θ
r と後輪舵角教師信号γθr との差が小さくなるように
自らそのウエイトを修正する。
【００１０】次に、この実施例の作用を説明する。ニュ
ーラルネットＡの学習方法は次のとおりである。すなわ
ち、その学習は、ドライバーが教師信号設定回路８に修
正信号を入力した時点からスタートする。このとき、そ
の修正信号が入力された時点からｎステップ過去のデー
タが、ニューラルネットＡに入力されている。例えば、
サンプル間隔が0.5 秒で、ｎ＝１０とすれば、５秒前の
データまで入力されていることになる。この一連の入力
データは、車両運動の１つの状態を示すものであり、こ
の状態のもとで、ニューラルネットＡの出力値と、教師
信号設定回路８からの修正信号とを比較し、その差が小
さくなるようにニューラルネットＡのウエイトを修正す
る。このようにして、ニューラルネットＡが１つの車両
運動状態において、ドライバーの好みに応じた後輪操舵
角が何かを学習することになる。
ーラルネットＡの学習方法は次のとおりである。すなわ
ち、その学習は、ドライバーが教師信号設定回路８に修
正信号を入力した時点からスタートする。このとき、そ
の修正信号が入力された時点からｎステップ過去のデー
タが、ニューラルネットＡに入力されている。例えば、
サンプル間隔が0.5 秒で、ｎ＝１０とすれば、５秒前の
データまで入力されていることになる。この一連の入力
データは、車両運動の１つの状態を示すものであり、こ
の状態のもとで、ニューラルネットＡの出力値と、教師
信号設定回路８からの修正信号とを比較し、その差が小
さくなるようにニューラルネットＡのウエイトを修正す
る。このようにして、ニューラルネットＡが１つの車両
運動状態において、ドライバーの好みに応じた後輪操舵
角が何かを学習することになる。
【００１１】そして、実際のコーナリング状況に対し
て、ドライバーが後輪の操舵角を修正したいと感じたな
ら、スイッチ５を図示の状態に保つとともに、コーナリ
ング終了後に、教師信号設定回路８に、ドライバーが修
正を求めた修正信号を入力する。教師信号設定回路８で
は、この修正信号に基づいて後輪の操舵角の教師信号を
設定するとともに、それをニューラルネットＡに伝え
る。教師信号を受けたニューラルネットＡは、その教師
信号と自らの出力信号とを比較し、その差が小さくなる
ようにニューラルネットのウエイトを調整する。
て、ドライバーが後輪の操舵角を修正したいと感じたな
ら、スイッチ５を図示の状態に保つとともに、コーナリ
ング終了後に、教師信号設定回路８に、ドライバーが修
正を求めた修正信号を入力する。教師信号設定回路８で
は、この修正信号に基づいて後輪の操舵角の教師信号を
設定するとともに、それをニューラルネットＡに伝え
る。教師信号を受けたニューラルネットＡは、その教師
信号と自らの出力信号とを比較し、その差が小さくなる
ようにニューラルネットのウエイトを調整する。
【００１２】このウエイトの調整を終了したら、スイッ
チ５を切換えて、コントローラＣとアクチュエータドラ
イバ６とを接続する。したがって、後輪アクチュエータ
７は、コントローラＣからの出力信号によって制御され
ることになる。
チ５を切換えて、コントローラＣとアクチュエータドラ
イバ６とを接続する。したがって、後輪アクチュエータ
７は、コントローラＣからの出力信号によって制御され
ることになる。
【００１３】上記のように、この実施例の後輪操舵装置
によれば、後輪操舵に意味のあるパラメータを基準にし
て、ニューラネットＡが学習効果を発揮するので、車両
の実際の運動状況に応じた最適な後輪操舵角を決定でき
る。
によれば、後輪操舵に意味のあるパラメータを基準にし
て、ニューラネットＡが学習効果を発揮するので、車両
の実際の運動状況に応じた最適な後輪操舵角を決定でき
る。
【図１】回路図である。
【図２】ニューラルネットの構成図である。
Ｃ コントローラ １ ハンドル角センサ ２ ハンドル・トルク ３ 横加速度センサ ４ 車速センサ Ａ ニューラルネット ８ 教師信号設定回路
フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６２Ｄ 119:00 123:00 137:00
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 【請求項１】 ハンドル角、ハンドル・トルク、横加速
度あるいは車速などの車両運動パラメータの入力に応じ
て後輪舵角指示信号を出力するコントローラと、このコ
ントローラからの指示信号に応じて後輪用アクチュエー
タを制御するアクチュエータドライバと、後輪舵角の教
師信号を設定する教師信号設定回路とを備え、上記コン
トローラには、上記教師信号設定回路の出力信号とコン
トローラの後輪舵角指示信号とを比較してその差が小さ
くなるようにウエイトを修正するニューラルネットを内
蔵してなる車両の後輪操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17460591A JPH05676A (ja) | 1991-06-19 | 1991-06-19 | 車両の後輪操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17460591A JPH05676A (ja) | 1991-06-19 | 1991-06-19 | 車両の後輪操舵装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05676A true JPH05676A (ja) | 1993-01-08 |
Family
ID=15981505
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17460591A Pending JPH05676A (ja) | 1991-06-19 | 1991-06-19 | 車両の後輪操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05676A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06270827A (ja) * | 1993-03-17 | 1994-09-27 | Mitsubishi Motors Corp | 後輪操舵制御装置 |
-
1991
- 1991-06-19 JP JP17460591A patent/JPH05676A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06270827A (ja) * | 1993-03-17 | 1994-09-27 | Mitsubishi Motors Corp | 後輪操舵制御装置 |
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