JPH0566802A - 電磁式アクチユエータの制御装置 - Google Patents
電磁式アクチユエータの制御装置Info
- Publication number
- JPH0566802A JPH0566802A JP22666391A JP22666391A JPH0566802A JP H0566802 A JPH0566802 A JP H0566802A JP 22666391 A JP22666391 A JP 22666391A JP 22666391 A JP22666391 A JP 22666391A JP H0566802 A JPH0566802 A JP H0566802A
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- JP
- Japan
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- deviation
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- proportional
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- Pending
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- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Fluid Pressure (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 比例積分制御において、被制御対象の駆動開
始の立ち上がり時の作動応答性を低下させることなく、
定常状態における制御の安定化を図る。 【構成】 電磁式アクチュエータＳＬに対する制御目標
電流と実供給電流の偏差を演算する偏差演算手段Ａと、
前記電流偏差から比例積分制御に基いて、前記電磁式ア
クチュエータＳＬに対する駆動パルス電流のディーティ
比を演算するディーティ比演算手段Ｂとを備えた電磁式
アクチュエータの制御装置であって、前記電磁式アクチ
ュエータＳＬに対する駆動状態が定常状態に到った後
は、前記ディーティ比演算手段Ｂにおける比例要素のゲ
インを零もしくは駆動開始時における設定値よりも小さ
くさせる演算補正手段Ｃを備えてある。
始の立ち上がり時の作動応答性を低下させることなく、
定常状態における制御の安定化を図る。 【構成】 電磁式アクチュエータＳＬに対する制御目標
電流と実供給電流の偏差を演算する偏差演算手段Ａと、
前記電流偏差から比例積分制御に基いて、前記電磁式ア
クチュエータＳＬに対する駆動パルス電流のディーティ
比を演算するディーティ比演算手段Ｂとを備えた電磁式
アクチュエータの制御装置であって、前記電磁式アクチ
ュエータＳＬに対する駆動状態が定常状態に到った後
は、前記ディーティ比演算手段Ｂにおける比例要素のゲ
インを零もしくは駆動開始時における設定値よりも小さ
くさせる演算補正手段Ｃを備えてある。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、電磁式アクチュエータ
に対する制御目標電流と実供給電流の偏差を演算する偏
差演算手段と、前記電流偏差から比例積分制御に基い
て、前記電磁式アクチュエータに対する駆動パルス電流
のディーティ比を演算するディーティ比演算手段とを備
えた電磁式アクチュエータの制御装置に関する。
に対する制御目標電流と実供給電流の偏差を演算する偏
差演算手段と、前記電流偏差から比例積分制御に基い
て、前記電磁式アクチュエータに対する駆動パルス電流
のディーティ比を演算するディーティ比演算手段とを備
えた電磁式アクチュエータの制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】上記電磁式アクチュエータの制御装置に
おいて、従来では、前記制御目標電流と実供給電流の偏
差に基く比例積分制御動作は、常に、予め設定された一
定の演算式に基いて制御が実行されるように構成されて
いた。
おいて、従来では、前記制御目標電流と実供給電流の偏
差に基く比例積分制御動作は、常に、予め設定された一
定の演算式に基いて制御が実行されるように構成されて
いた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記したような制御
は、所謂フィードバック系自動制御により、被制御対象
の駆動電流と制御目標電流とを合致させるように構成し
たものであり、ハンチングを起こさず、残留偏差を少な
くすることができる比例積分制御を用いるようにしたも
のである。ところが、上記比例積分制御において、例え
ば被制御対象の駆動開始時における立ち上がり作動時の
作動応答を素早くさせるためには、比例積分制御の演算
式のうち比例要素の項のゲインを大きいものに設定する
必要があるが、このように比例要素項のゲインを予め大
に設定しておくと、被制御対象に対する制御駆動が過渡
的な状態から定常状態に到ったときに、定常状態におけ
る比例要素項のゲインが大きくなり過ぎて制御が不安定
になる弊害があった。本発明は上記不具合点を解消する
ことを目的としている。
は、所謂フィードバック系自動制御により、被制御対象
の駆動電流と制御目標電流とを合致させるように構成し
たものであり、ハンチングを起こさず、残留偏差を少な
くすることができる比例積分制御を用いるようにしたも
のである。ところが、上記比例積分制御において、例え
ば被制御対象の駆動開始時における立ち上がり作動時の
作動応答を素早くさせるためには、比例積分制御の演算
式のうち比例要素の項のゲインを大きいものに設定する
必要があるが、このように比例要素項のゲインを予め大
に設定しておくと、被制御対象に対する制御駆動が過渡
的な状態から定常状態に到ったときに、定常状態におけ
る比例要素項のゲインが大きくなり過ぎて制御が不安定
になる弊害があった。本発明は上記不具合点を解消する
ことを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の特徴構成は、冒
頭に記載した電磁式アクチュエータの制御装置におい
て、前記電磁式アクチュエータに対する駆動状態が定常
状態に到った後は、前記ディーティ比演算手段における
比例要素のゲインを零もしくは設定値よりも小さくさせ
る演算補正手段を備えてある点にある。
頭に記載した電磁式アクチュエータの制御装置におい
て、前記電磁式アクチュエータに対する駆動状態が定常
状態に到った後は、前記ディーティ比演算手段における
比例要素のゲインを零もしくは設定値よりも小さくさせ
る演算補正手段を備えてある点にある。
【０００５】
【作用】電磁アクチュエータに対する制御駆動開始時点
から定常状態に到るまでの過渡的な制御が行われる間、
即ち、電流偏差が大きいときは、比例積分制御における
比例要素項のゲインを大に設定してディーティ比を演算
し、素早い駆動応答で制御を実行できるものでありなが
ら、定常状態に到った後、即ち、前記電流偏差が小さく
なった後は、比例要素のゲインを零もしくは制御開始時
における設定値よりも小さくするので、電流偏差の変化
により直接的に作用する比例要素項が少なく、大部分は
積分要素による制御となって滑らかな制御が行われるこ
とになる。
から定常状態に到るまでの過渡的な制御が行われる間、
即ち、電流偏差が大きいときは、比例積分制御における
比例要素項のゲインを大に設定してディーティ比を演算
し、素早い駆動応答で制御を実行できるものでありなが
ら、定常状態に到った後、即ち、前記電流偏差が小さく
なった後は、比例要素のゲインを零もしくは制御開始時
における設定値よりも小さくするので、電流偏差の変化
により直接的に作用する比例要素項が少なく、大部分は
積分要素による制御となって滑らかな制御が行われるこ
とになる。
【０００６】
【発明の効果】従って、ハンチングの発生や残留偏差の
発生の少ない比例積分制御により電磁式アクチュエータ
を駆動制御できるものでありながら、合理的改良によっ
て、駆動開始時における立ち上げ応答性を低下させるこ
となく、定常状態における制御の安定化を図ることがで
きた。
発生の少ない比例積分制御により電磁式アクチュエータ
を駆動制御できるものでありながら、合理的改良によっ
て、駆動開始時における立ち上げ応答性を低下させるこ
となく、定常状態における制御の安定化を図ることがで
きた。
【０００７】
【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図２
に農用トラクタに備えられる油圧系を示している。この
油圧系では、エンジン１で駆動される油圧ポンプ２、流
量制御用のフロープライオリティ弁３、ローリング制御
用の電磁弁４、ローリングシリンダ５によりローリング
制御系を構成するとともに、フロープライオリティ弁３
からの余剰流を電磁比例流量制御弁Ｖを介してリフトシ
リンダ６に供給する昇降制御系を構成してある。前記リ
フトシリンダ６は、左右リフトアーム７，７を駆動し、
このリフトアーム７，７には、ロータリー耕耘装置８を
連結支持する左右一対のリンク９，９が左右リフトロッ
ド１０，１０を介して吊り下げ支持され、この一対のリ
フトロッド１０，１０の一方にローリングシリンダ５を
介装してある。
に農用トラクタに備えられる油圧系を示している。この
油圧系では、エンジン１で駆動される油圧ポンプ２、流
量制御用のフロープライオリティ弁３、ローリング制御
用の電磁弁４、ローリングシリンダ５によりローリング
制御系を構成するとともに、フロープライオリティ弁３
からの余剰流を電磁比例流量制御弁Ｖを介してリフトシ
リンダ６に供給する昇降制御系を構成してある。前記リ
フトシリンダ６は、左右リフトアーム７，７を駆動し、
このリフトアーム７，７には、ロータリー耕耘装置８を
連結支持する左右一対のリンク９，９が左右リフトロッ
ド１０，１０を介して吊り下げ支持され、この一対のリ
フトロッド１０，１０の一方にローリングシリンダ５を
介装してある。
【０００８】前記電磁比例流量制御弁Ｖは、上昇制御用
の第１弁１１、この第１弁１１に対するパイロット圧を
制御する第２弁１２、下降制御用の第３弁１３、この第
３弁１３に対するパイロット圧を制御する第４弁１４及
びリリーフ弁１５で構成され、リフトアーム７，７を上
昇側に制御する場合には、第２弁１２のソレノイドＳＬ
に対して電流を供給するとともに、この電流の電流値を
調節することで、第２弁１２は電流値に対応してパイロ
ット圧を変化させる結果、第１弁１１の開度がパイロッ
ト圧と比例して変化し、油圧ポンプ２からの圧油の流量
が制御が可能となるよう構成してある。又、リフトアー
ム７，７を下降側に制御する場合には、第４弁１４のソ
レノイドＳＬに対する電流を供給するとともに、この電
流値を調節して第４弁１４からのパイロット圧を変化さ
せ、第３弁１３の開度が変化してリフトシリンダ６から
流出する作動油の流量の制御が可能となるよう構成して
ある。
の第１弁１１、この第１弁１１に対するパイロット圧を
制御する第２弁１２、下降制御用の第３弁１３、この第
３弁１３に対するパイロット圧を制御する第４弁１４及
びリリーフ弁１５で構成され、リフトアーム７，７を上
昇側に制御する場合には、第２弁１２のソレノイドＳＬ
に対して電流を供給するとともに、この電流の電流値を
調節することで、第２弁１２は電流値に対応してパイロ
ット圧を変化させる結果、第１弁１１の開度がパイロッ
ト圧と比例して変化し、油圧ポンプ２からの圧油の流量
が制御が可能となるよう構成してある。又、リフトアー
ム７，７を下降側に制御する場合には、第４弁１４のソ
レノイドＳＬに対する電流を供給するとともに、この電
流値を調節して第４弁１４からのパイロット圧を変化さ
せ、第３弁１３の開度が変化してリフトシリンダ６から
流出する作動油の流量の制御が可能となるよう構成して
ある。
【０００９】前記各ソレノイドＳＬ〔電磁式アクチュエ
ータの一例〕に対する電流供給制御系は、図１に示すよ
うに、マイクロコンピュータを備えた制御装置１６を備
え、耕耘装置８の対車体レベルを設定する第１ポテンシ
ョメータＰＭ１、耕耘の対車体レベルをフィードバック
するためのリフトアーム７，７の揺動角を検出する第２
ポテンショメータＰＭ２、これらの信号をデジタル化し
て制御装置１６に入力するＡ／Ｄ変換器１７で入力系が
構成され、制御装置１６には、ソレノイドＳＬに電力を
供給するパワータランジスタ１８に対する出力系を有
し、又、各ソレノイドＳＬに供給されるパルス電流の電
流値を求めるために、ソレノイドＳＬからの電流が流れ
る経路に抵抗器１９を介装し、この抵抗器１９によって
得られる電圧信号が平滑回路２０を介してＡ／Ｄ変換器
１７でデジタル信号化して制御装置１６にフィードバッ
クするよう構成してある。
ータの一例〕に対する電流供給制御系は、図１に示すよ
うに、マイクロコンピュータを備えた制御装置１６を備
え、耕耘装置８の対車体レベルを設定する第１ポテンシ
ョメータＰＭ１、耕耘の対車体レベルをフィードバック
するためのリフトアーム７，７の揺動角を検出する第２
ポテンショメータＰＭ２、これらの信号をデジタル化し
て制御装置１６に入力するＡ／Ｄ変換器１７で入力系が
構成され、制御装置１６には、ソレノイドＳＬに電力を
供給するパワータランジスタ１８に対する出力系を有
し、又、各ソレノイドＳＬに供給されるパルス電流の電
流値を求めるために、ソレノイドＳＬからの電流が流れ
る経路に抵抗器１９を介装し、この抵抗器１９によって
得られる電圧信号が平滑回路２０を介してＡ／Ｄ変換器
１７でデジタル信号化して制御装置１６にフィードバッ
クするよう構成してある。
【００１０】次に、ポジション制御作動について説明す
る。図３に示すように、第１、第２ポテンショメータＰ
Ｍ１，ＰＭ２の出力を読み込むとともに、各出力の偏差
ΔＸを演算して、この偏差ΔＸの絶対値が設定値Ｍより
も大きい場合に、偏差ΔＸに基いてリフトシリンダ６に
対する駆動条件、つまり、前記電磁比例流量制御弁Ｖに
開度を、いずれかのソレノイドＳＬに供給すべき目標電
流値Ｉｏとこの電流値Ｉｏを得るためのディーティ比Ｄ
ｏとを求める（ステップ１〜３）。そして、この得られ
たディーティ比Ｄｏに基いて電磁比例流量制御弁Ｖのい
ずれかのソレノイドＳＬに電流を供給する（ステップ
４）。次に、前記抵抗器１９の電圧値から実供給電流Ｉ
ｒを読み込み、この実供給電流Ｉｒと前記目標電流値Ｉ
ｏとの偏差ΔＩを演算して（ステップ５，６）、この電
流偏差ΔＩが設定値Ｎ〔約５０ミリアンペア〕よりも大
きい場合には、前記電流偏差ΔＩに基いて比例積分制御
によりソレノイドＳＬに対するディーティ比Ｄ１を演算
し、このディーティ比Ｄ１により、電流偏差ΔＩが前記
設定値Ｎ以下になるまでソレノイドＳＬに電流を供給す
る（ステップ７〜８）。又、前記電流偏差ΔＩが設定値
Ｎ〔約５０ミリアンペア〕よりも小さい場合には、定常
状態に到ったと判断して、積分制御のみによってディー
ティ比Ｄ２を演算して、電流偏差ΔＩがほぼ零になるま
で、そのディーティ比Ｄ２により電流を供給する（ステ
ップ９〜１２）。そして、このような制御がリセットさ
れるまで繰り返し実行される（ステップ１３）。前記ス
テップ５により偏差演算手段Ａを構成し、ステップ６、
９により演算補正手段Ｃを構成する。尚、ステップ７、
９によりディーティ比演算手段Ｂを構成する。
る。図３に示すように、第１、第２ポテンショメータＰ
Ｍ１，ＰＭ２の出力を読み込むとともに、各出力の偏差
ΔＸを演算して、この偏差ΔＸの絶対値が設定値Ｍより
も大きい場合に、偏差ΔＸに基いてリフトシリンダ６に
対する駆動条件、つまり、前記電磁比例流量制御弁Ｖに
開度を、いずれかのソレノイドＳＬに供給すべき目標電
流値Ｉｏとこの電流値Ｉｏを得るためのディーティ比Ｄ
ｏとを求める（ステップ１〜３）。そして、この得られ
たディーティ比Ｄｏに基いて電磁比例流量制御弁Ｖのい
ずれかのソレノイドＳＬに電流を供給する（ステップ
４）。次に、前記抵抗器１９の電圧値から実供給電流Ｉ
ｒを読み込み、この実供給電流Ｉｒと前記目標電流値Ｉ
ｏとの偏差ΔＩを演算して（ステップ５，６）、この電
流偏差ΔＩが設定値Ｎ〔約５０ミリアンペア〕よりも大
きい場合には、前記電流偏差ΔＩに基いて比例積分制御
によりソレノイドＳＬに対するディーティ比Ｄ１を演算
し、このディーティ比Ｄ１により、電流偏差ΔＩが前記
設定値Ｎ以下になるまでソレノイドＳＬに電流を供給す
る（ステップ７〜８）。又、前記電流偏差ΔＩが設定値
Ｎ〔約５０ミリアンペア〕よりも小さい場合には、定常
状態に到ったと判断して、積分制御のみによってディー
ティ比Ｄ２を演算して、電流偏差ΔＩがほぼ零になるま
で、そのディーティ比Ｄ２により電流を供給する（ステ
ップ９〜１２）。そして、このような制御がリセットさ
れるまで繰り返し実行される（ステップ１３）。前記ス
テップ５により偏差演算手段Ａを構成し、ステップ６、
９により演算補正手段Ｃを構成する。尚、ステップ７、
９によりディーティ比演算手段Ｂを構成する。
【００１１】〔別実施例〕前記ステップ９において、比
例要素項のゲインを零にするものに代えて、ステップ７
における比例要素項のゲインａよりも小さい値に設定す
るよう構成してもよい。
例要素項のゲインを零にするものに代えて、ステップ７
における比例要素項のゲインａよりも小さい値に設定す
るよう構成してもよい。
【００１２】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】制御ブロック図
【図２】油圧回路図
【図３】制御フローチャート
Ａ 偏差演算手段 Ｂ ディーティ比演算手段 Ｃ 演算補正手段 ＳＬ 電磁式アクチュエータ
Claims (1)
- 【請求項１】 電磁式アクチュエータ（ＳＬ）に対する
制御目標電流と実供給電流の偏差を演算する偏差演算手
段（Ａ）と、前記電流偏差から比例積分制御に基いて、
前記電磁式アクチュエータ（ＳＬ）に対する駆動パルス
電流のディーティ比を演算するディーティ比演算手段
（Ｂ）とを備えた電磁式アクチュエータの制御装置であ
って、前記電磁式アクチュエータ（ＳＬ）に対する駆動
状態が定常状態に到った後は、前記ディーティ比演算手
段（Ｂ）における比例要素のゲインを零もしくは駆動開
始時における設定値よりも小さくさせる演算補正手段
（Ｃ）を備えてある電磁式アクチュエータの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22666391A JPH0566802A (ja) | 1991-09-06 | 1991-09-06 | 電磁式アクチユエータの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22666391A JPH0566802A (ja) | 1991-09-06 | 1991-09-06 | 電磁式アクチユエータの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0566802A true JPH0566802A (ja) | 1993-03-19 |
Family
ID=16848711
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22666391A Pending JPH0566802A (ja) | 1991-09-06 | 1991-09-06 | 電磁式アクチユエータの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0566802A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60263201A (ja) * | 1984-06-11 | 1985-12-26 | Hanshin Electric Co Ltd | 温度制御装置 |
| JPS61117602A (ja) * | 1984-11-12 | 1986-06-05 | Toyoda Mach Works Ltd | コンピユ−タによるアクチユエ−タ制御装置 |
-
1991
- 1991-09-06 JP JP22666391A patent/JPH0566802A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60263201A (ja) * | 1984-06-11 | 1985-12-26 | Hanshin Electric Co Ltd | 温度制御装置 |
| JPS61117602A (ja) * | 1984-11-12 | 1986-06-05 | Toyoda Mach Works Ltd | コンピユ−タによるアクチユエ−タ制御装置 |
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