SU903586A1 - Электрогидравлическа след ща система - Google Patents

Description

(54) Э,ПЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКАЯ СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА

1

Изобретение относитс  к области гидроавтоматики и может быть использовано в пригюдах исполнительных органов копировальных станков.

Известна электрогидравлическа  след ща  система, содержаща  электронный усилитель, св занный с обмоткой управлени  электрогидравлического усилител , четырехлинейный след щий золотник которого гидравлически св зан с гидромотором, тахогенератор и датчик рассогласовани  по положению, кинематически св занные с валом гидромотора, а электрическими цеп ми обратной св зи по скорости и по . положению - со входом электронного усилител , и цепь обратной св зи по току электроннемо усилител  (1.

Недостатками известной системы  вл ютс  малые быстродействие и устойчиность .

Цель изобретени  - повышение быстрол йстви  и устойчивости.

Указанна  цель достигаетс  тем, что сие |(м  снабжена электрически св занными г.иж.т, собой пропорциональным регул то| пм . ciiMxpoFiMbiM детектором, и двум  реI y.iupvtMbiMn сопротивлени ми, установленными в цеп х обратной св зи по скорости и по току, а пропорциональный регул тор входом подключен к датчику рассогласовани  и выходом - к регулируемому сопротивлению в цепи обратной св зи

5 по току, пр.ичем вход синхронного детектора подключен к обмотке управлени , а выход - к регулируемому сопротивлению в цепи обратной св зи по скорости.

На чертеже изображена предлагаема 

и электрогидравлическа  след ща  система .

Claims (1)

1. Система содержит электронный усилитель 1 с цепью обратной св зи по току, св занный с обмоткой управлени  2 элект15 рогидравлического усилител , выполненного в виде четырехлинейного след щего золотника 3, гидравлически св занного с гидромотором 4 и имеющего обмотку осцилл ции 5, электромагнитно св занную с об2Q моткой 2 и питаемую от генератора осцилл ции 6, тахогенератор 7 и датчик 8 рассогласовани  по положению, кинематически св занные с валом гидромоторэ 4 Хна чертеже не изображен), а электрическими цеп ми обратной св зи по скорости и по 3 пи.юженик) со входом усилителе 1 приifiM в цени обратной св зи по скорости усTaiioBJKiio |Н|-у.()е соиротинленнс ;i в цени обратной ов зи ио току -- регулируемое сонрогии/и-инс 10. К датчику 8 по.аключен входом п)оиорииоиа..1ьный . )еlyл lT (Jl) 1 f а к laxureiiepa гору 7 - синх| )1)нмый детектор 12, г лектрически св занные между собой, а .выходами, модклюK-Hiii .ie к сонрот111 ле11иим 10 и 9 соотвегсгвенио . 1 абоча  жидкость в системе нос-|унает от- насоса 13, Дли установки номинального тока, в обмотке 2 система снабжена сопротивлением 14, а сопротивлени  15, 16 и 17 представл ют собой эквивалентные комплексные сопротивлени , корректирующих звеньев (на чертеже не изображены). Ко входу датчика 8 подключен задатчнк положени  18. Элект)оги равлическа  след ща с  система работает следующим образом. При наличии рассогласовани  датчик 8 выдает иапр жеине О1нибки, пол рность которого определ етс  разницей положений задатчика положени  18 и вала тидромотора 4. Это напр жение усиливаетс  усилителем 1 и вызывает протекание через обмотку 2 золотника 3 тока соответствующей пол рности. Это же напр жение, приложенное к пропорциональному регул тору II, приводит к изменению величины сопротивлени  10 и возрастанию коэффициента усили  но току усилител  1, что приводит к форсированию режима отработки задаюн1егг) воздействи . Ток в обмотке 2 золотника 3 протекает в направлении, при котором обеспечиваетс  наискорейша  ликвидаци  возникшего рассогласовани , вызванного изменением положени  задатчика пп.можеии  18. Б этом случае воз| астает колебание переменного сигнала в обмотке 2 золотника 3, вызванное потерей устойчивости системы за счет высокого петлевого коэффициента усилени . Этот переменный сигнал поступает На вход синхроппого детектора 12, преобразуетс  и измен ет величину сопротивлени  9. При этом глубина отрицательной обратной св зи по скорости возрастает, коэффициент ycилe п   по положению уменьитетс , система выходит из области неустойчивой работы н устанавливаетс  коэффициент уси )ени , близкий к оптимальному. С уменьшением угловой огпибки между по.ложепм мп з датчика положени  18 и вала гид9 6 ромотора 4 система возвращаетс  в исходТаким образом, за счет наличи  системы подстройки параметров электрогидравлической след щей системы в виде регул тора И, детектора 12 и сопротивлений 9 и 10 отпадает необходимость в ручных регулировках и настройках, вызванных старением и изменением параметров элементов системы. Чтобы избежать возникновени  колебаний и неустойчивости по этой причине, снижают с некоторым запасом петлевой коэффициент усилени , что приводит к незначительному снижению точности слежени . Использование Г1редлагаемого изобретени  позвол ет повысить быстродействие и устойчивость приводов исполнительных органов и копировальных станков. Формула изобретени  Электрогидравлическа  след ща  система , содержаща  электронный усилитель, св занный с обмоткой управлени  электрогидравлическрго усилител , четырехлинейный след щий золотник которого гидравлически св зан с гидромотором, тахогенератор и датчик рассогласовани  по положению , кинематически св занные с валом гидромотора, а электрическими цеп ми обратной св зи по скорости и по положению - со входом электронного усилител , и цепь обратной св зи по току электронного усилител , отличающа с  тем, что, с целью повьипени  быстродействи  и устойчивости , система снабжена электрически св занными ме.жду собой пропорциональным регул тором, синхронным детектором и двум  регулируемыми сопротивлени ми, установленными в цегг х обратной св зи по скорости и по току, а пропорциональный регул тор входдм подключен к датчику рассогласовани  и выходом - к регулируемому сопротивлению в цепи обратной св зи по току, причем вход синхронного детектора подключен к обмотке управлени , а выход - к регулируемому сопротивлению в цепи обратной св зи по скорости. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Чемоданов Б. К. След щие приводы. М., «Энерги , 1976, кн. 2, с. 351, рис. 5- 7.