JPH0561174B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、バキユーム、吸着乃至電磁ヘツド、
チヤツク等の搬送物品に適したグリツパー具を備
え、そのグリツパー具を垂直方向乃至は水平方向
に相乗的にストローク動させて各種の物品をグリ
ツパー具で供給乃至は取出し転送する等に用いら
れる物品搬送装置の改良に関するものである。

従来の技術 従来、この種の搬送装置においては上述した如
きグリツパー具を物品の取出位置及び転送位置で
上下にストローク動させ、また、物品の取出位置
と転送位置との間で往復ストローク動させる必要
から複数本の駆動シリンダを組付け或いは個別の
駆動モータ等で回動するカム板を備付けることに
よりグリツパー具を所定の軌跡に沿つて移動する
よう組立てられているのが通常である。

発明が解決しようとする課題 然し、上述した物品の搬送装置では複数の駆動
源を備付けるから機構的に大型化することを免れ
得ず、また、シリンダ機構に依るとストロークの
変更に対して柔軟に対応できるが駆動速度や衝撃
性等の操作特性からすると劣り、他方、カム機構
に依れば動作特性には優れるがストロークの変更
に柔軟に対応できない欠点があり、しかもその駆
動力を所定のシーケンスに応じてグリツパー具に
伝達させて相乗的に所望のストローク動を行わせ
るよう組立るには設計的に複雑なものになること
を免れ得ない。

茲において、本発明はカム機構で搬送物品の品
種変更等に応じてストローク量を簡単な機構で容
易に変更可能に組立てることによりグリツパー具
を所望な軌跡に応じてストローク動させ得るよう
改良した物品の搬送装置を提供することを目的と
する。

課題を解決するための手段 本発明に係る物品搬送装置においてはベース板
から直立するスタンドプレートの前部寄りに縦軸
を植立固定し、その縦軸でスライドブロツクを上
下動自在に支持し、このスライドブロツクに摺動
自在に挿通させてスタンドプレートの前後方向に
亘るスライド軸を水平に装備し、そのスライド軸
の先端側にグリツパー具を備付け、スタンドプレ
ートの板面に直交させてモータ駆動で回転する駆
動軸を軸承支持し、その駆動軸の同軸上でスタン
ドプレートを介して両側にカム板を夫々軸受固定
し、これら各カム板とスライドブロツク並びにス
ライド軸をリンク機構で個別に連繋すると共に、
各カム板のカム形状に応じてグリツパー具を所望
のストロークで移動可能にするよう構成されてい
る。

作 用 この物品の搬送装置では各カム板を共通の駆動
モータで回動可能にスタンドプレートに装備する
から全体的にコンパクトに構成できるばかりでな
く、その各カム板をモータ駆動で回転する駆動軸
の同軸上でスタンドプレートを介して両側に軸受
固定するから必要に応じて容易に交換でき、ま
た、各カム板とスライドブロツク並びにスライド
軸とをリンク機構で個別に連繋することによりグ
リツパー具を所望のストロークで移動できて各カ
ム板を必要なカム形状のものに容易に変え得るこ
とにより駆動タイミングも任意に設定できように
なる。

実施例 以下、添付図面を参照して説明すれば、次の通
りである。

この物品搬送装置は第１図で示すようにベース
板１の略中央から垂直に起立させたスタンドプレ
ート２を備え、そのベース板１を含めてスタンド
プレート２に全ての駆動機構部が取付けられてい
る。このスタンドプレート２の前部寄りには第２
図でも示す如く板面下側を切欠くことにより空間
３が設けられ、その空間３の内側に位置させて前
後一対の縦軸４がベース板１とスタンドプレート
２との間に植立固定されている。この縦軸４では
第３図で示すようにベアリング５を介して摺動自
在に嵌装されたスライドブロツク６が上下動自在
に支持され、そのスライドブロツク６は縦軸４の
軸線を中心に片側部が相対的に側方に大きく突出
位置するよう取付けられている。また、このスラ
イドブロツク６には上述した如く相対的に大きく
突出する片側部に挿通させて第２図で示すように
上下一対のスライド軸７がスタンドプレート２の
前後方向に亘つて水平に装備されている。そのス
ライド軸７ではホルダー板８を介してグリツパー
具９が軸先端側に備付けられ、このグリツパー具
９としてはバキユーム、吸着乃至電磁ヘツド、チ
ヤツク等の搬送物品に適したものに適宜交換でき
るよう装備されている。

そのグリツパー具９をストローク動する駆動源
としては、第１，２図で示すように駆動モータ１
０がベース板１に備付けられている。この駆動モ
ータ１０は無端ベルト１１、プーリー１２を介し
て駆動軸１３に連結され、その駆動軸１３がスタ
ンドプレート２の板面に直交させてベアリング１
４で軸受けすることによりスタンドプレート２に
回転可能に挿通支持されている。この駆動軸１３
にはスタンドプレート２を介して両側に同軸上で
容易に交換可能な軸端寄りにカム板１５，１６が
夫々軸受固定され、その各カム板１５，１６はグ
リツパー具９を所望の軌跡でストローク動するべ
く相異なるカム形状に成形されている。この各カ
ム板１５，１６のうち、片側のカム板１５は駆動
軸１３を中心に外周縁１５ａが偏心位置するカム
形状を持つものでなり、また、他方のカム板１６
は第４図に示す如く所定形状に偏心させてカム溝
１６ａを板側面に設けたものが取付けられてい
る。その片側のカム板１５には第２図で示すよう
にスタンドプレート２の板側面に軸承装着したレ
バーアーム１７の片端側を外周縁１５ａにカムフ
オロア１８で当接配置すると共に、このレバーア
ーム１７の他端側をベース板１との間に懸架する
テンシヨンスプリング１９で引張りしかもリンク
バー２０を介してスライドブロツク６に連結する
ことによりレバーアーム１７、リンクバー２０を
含むリンク機構でスライドブロツク６が縦軸４に
沿つて上下動するよう連繋装着されている。ま
た、他方のカム板１６には支軸２１でスタンドプ
レート２の板側面に軸承した揺動プレート２２と
カムフオロア２３でカム溝１６ａに係合させ、そ
の揺動プレート２２とスライド軸７の軸後端側に
装備するホルダー２４との間をリンクバー２５で
連結することにより揺動プレート２２、リンクバ
ー２５を含むリンク機構でスライド軸７がスタン
ドプレート２の前後方向に水平に往復動するよう
連繋装着されている。このリンク機構では第５図
に示す如くホルダー２４の凹溝２４ａと下端側に
取付けたカムフオロア２６を係合することにより
揺動プレート２２の左右動に伴つてスライド軸７
を水平にスライド移動でき、また、リンクバー２
５の側面に設けた縦長孔２５ａを介してビス２７
でリンクバー２５の上端側を揺動プレート２２に
連結することによりリンクバー２５の長さを変え
ればスライド軸７のストローク長も調整できるよ
う構成されている。

このように構成する物品の搬送装置では第２，
４図に示す位置でグリツパー具９が取出位置の物
品を保持したと仮定すれば、その状態で駆動モー
タ１０が回動すると第２図で示す如くカム板１５
が回転することにより外周縁１５ａでカムフオロ
ア１８を押し下げてレバーアーム１７が中間辺の
支軸１７ａを支点にリンクバー２０との連結側を
テンシヨンスプリング１９に抗して上方に移動さ
せ、これと同時にリンクバー２０を介してスライ
ドブロツク６を縦軸４に沿つて上方に移動する。
そのスライドブロツク６が上方に移動すると、ス
ライド軸７と共にグリツパー具９も上方に移動す
ることによりグリツパー具９は物品の取出位置か
ら所定高さの上死点までストローク上昇すること
になる。このストローク上昇に伴つてはリンクバ
ー２０がホルダー２４の凹溝２４ａとカムフオロ
ア２６で係合するから、ホルダー２４もリンクバ
ー２０の軸線に沿つて上昇動する。そのグリツパ
ー具９が上死点に達し或いは達する直前に駆動軸
１３で同調回動するカム板１６がカム溝１６ａの
曲率を偏心する位置に回転し、第４図で示すよう
にカムフオロア２３を介して支軸２１を支点に揺
動プレート２２を実線矢印の如く図面右側に揺動
回転させる。この揺動プレート２２が回転すると
リンクバー２５がカムフオロア２６を介してホル
ダー２４を揺動プレート２２と同方向に押圧する
と共に、スライド軸７がスライドブロツク６から
実線矢印の水平方向前方に突出移動することによ
り物品の転送位置上方までストローク前進動す
る。そのスライド軸７が前進位置まで達し或いは
達する直前に、今度はカム板１５が駆動軸１３か
ら偏心長さの短い径に外周縁１５ａを位置させる
ことによりテンシヨンスプリング１９の引張力で
第２図に破線矢印で示す如くレバーアーム１７を
下方に揺動回転する。この回転でスライドブロツ
ク６が縦軸４に沿つて下降動し、それに伴つてグ
リツパー具９が下端側で保持した物品を解除させ
て転送位置に載置することができる。この転送後
は駆動モータ１０が継続的に回動することにより
カム板１５，１６のカム形状に応じて第６図で示
す如く逆に上昇→水平方向退却→下降の軌跡でス
トローク動し、次の物品をグリツパー具９で受取
るよう動作することができる。そのストローク量
や軌跡を搬送物品の品種等に応じて変更するとき
には必要なカム形状を有するカム板に適宜取換え
ればよく、この取換えに際してはカム板１５，１
６が駆動軸１３の軸端寄りに装備されているから
容易に交換を行えるようになる。また、機器全体
の設置にあたつては各機構部がスタンドプレート
２に全てコンパクトに装備されているから任意な
方向に向けて柔軟に配置することができる。

なお、上述した実施例ではグリツパー具９を含
むスライドブロツク６等の附属機構をスタンドプ
レート２の下部側に配置したが、これを第７図で
示すようにスタンドプレート２の上部側に配設す
ることもできる。その場合にはカム板１５に連繋
装備するレバーアーム１７′としてクランクレバ
ーを組付ければよく、また、カム板１６に連繋装
備するリンクバーを上方に向けて取付ければよ
い。

発明の効果 以上の如く、本発明に係る物品搬送装置に依れ
ば、各機構部をスタンドプレートに全て装備させ
しかもそのスタンドプレートを介して両側に二枚
のカム板を共通の駆動モータで回転する駆動軸の
同軸上に容易に交換できるよう装備するから、グ
リツパー具を極めて簡単な機構で所望の軌跡に沿
つてストローク動できることにより物品の供給・
取出し等のロボツト機構として広く適用すること
を可能にするものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る物品搬送装置の部分切欠
正面図、第２図は同装置の右側面図、第３図は同
装置の部分拡大正面図、第４図は同装置の左側面
図、第５図は第４図に示すＡ−Ａ線断面図、第６
図は同装置のストローク動を矢印で示す説明図、
第７図は本発明に係る物品搬送装置の変形例を示
す斜視図である。 １：ベース板、２：スタンドプレート、４：縦
軸、６：スライドブロツク、７：スライド軸、
９：グリツパー具、１３：駆動軸、１５，１６：
カム板、１７，２０，２２，２５：リンク機構。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ ベース板１から直立するスタンドプレート２
   の前部寄りに縦軸４を植立固定し、その縦軸４で
   スライドブロツク６を上下動自在に支持し、この
   スライドブロツク６に摺動自在に挿通させてスタ
   ンドプレート２の前後方向に亘るスライド軸７を
   水平に装備し、そのスライド軸７の先端側にグリ
   ツパー具９を備付け、且つ、上記スタンドプレー
   ト２の板面に直交させてモータ駆動で回転する駆
   動軸１３を軸承支持し、その駆動軸１３の同軸上
   でスタンドプレート２を介して両側にカム板１
   ５，１６を夫々軸受固定し、これら各カム板１
   ５，１６とスライドブロツク６並びにスライド軸
   ７をリンク機構１７，２０，２２，２５で個別に
   連繋すると共に、各カム板１５，１６のカム形状
   に応じてグリツパー具９を所望のストロークで移
   動可能に構成してなることを特徴とする物品搬送
   装置。